ROS 運動控制與軌跡優化 基于 ROS 適配 UR、Franka 等協作機器人，提供 MoveIt框架下點位運動、連續軌跡規劃及場景避障開發。優化運動學算法，提升軌跡跟蹤精度，減少運動抖動。支持阻抗、導納力控模式，適配裝配、打磨場景。