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簡介Adams Car中擁有眾多的虛擬試驗臺架，幫助用戶實現各種各樣的分析。

用戶可以使用Durability進行聲壓恢復，而之前是返回Nastran中并使用Adams導出的模態位移進行重新計算。

核心模塊· 基礎模塊（Adams/View、Adams/Solver）：提供參數化建模、約束 / 載荷定義、高精度求解及動畫后處理，支持剛體 / 柔體混合建模。· 專業領域模塊：o Adams/Car：汽車行業專屬，快速搭建整車、懸架、轉向、制動系統模型，適配新能源汽車電池包、電驅動總成仿真。

兩者以前只能在Adams/Car中使用，現在也可以在Adams/View中使用。

兩者以前只能在Adams/Car中使用，現在也可以在Adams/View中使用。

簡介Adams Car中擁有眾多的虛擬試驗臺架，幫助用戶實現各種各樣的分析。

- 新能源車專用模塊新能源車專用模塊 Adams/Car EV 支持 FWD、RWD、AWD 多種動力總成布置，提供驅動、制動控制等相關模塊，支持 FMU 聯合仿真，能夠實現高保真度的機電控聯合仿真，對控制策略進行仿真驗證。- 實時仿真模塊Adams 實時仿真模塊，支持同一高保真度的離線仿真模型應用于硬件在環、駕駛模擬器、高級駕駛員輔助系統測試等環節。

在Adams Car汽車垂直環境中工作，汽車工程團隊可以在各種道路條件下測試他們的汽車設計，進行與他們通常在測試實驗室或測試跑道上進行的測試相同的測試，但只需很短的時間。在本研究中，車輛懸架系統中的阻尼器被實現為Adams的單個部分力，該力作為下支柱連接點和上支柱連接點之間的作用-反作用實體。該力的值來自基于支柱端點之間測量的相對位移、相對速度和相對加速度的變量。

腳本化的工作流程將與Simulink服務器建立TCP / IP連接，并啟動Adams Car 控制求解器。通過TCP / IP連接，Adams / Car求解器與運行Simulink模型的計算機通信。整個過程是，啟動Simulink服務器，像往常一樣生成Adams求解器文件，在本地或集群上提交聯合仿真作業命令。

為保證模型從初始位置進行運動,將仿真時各關節的角位移設置如下:θ2=time+0.41;θ3=time+1.57;a4=time.從而可得其驅動角位移曲線如圖3所示.將各轉角位移帶入運動學方程,利用Matlab求解可得其動平臺末端質心的位移曲線如圖4所示.3 Adams和Hypermesh剛柔耦合運動學分析將三維模型導入到Adams中并按照其運動關系在各關節加入對應的約束副

由 于推桿的行程為 40 mm，額定速度為 10 mm /s，在電 動推桿中施加類型為 translational 的驅動［8］，其位移 函數為 Function = 10* time，圖像如圖 3 所示。

模型準備 本研究中使用的整車模型來自相關的 BMW Adams Car 車輛動力學模型，包含約 250 個自由度和 13 個子系統。多體動力學模型和有限元模型之間存在 14 個交互點，在 Adams Car 模板中定義了 14 個 MARKER 和 GFORCE 與 Marc 模型進行通信。

Adams模型的操作首先將描述點驅動的azimuth_motion_csd失效，因為，我們將使用Matlab傳過來的驅動力矩替換它。Adams與Matlab聯合仿真，需要基于Adams狀態變量描述輸入和輸出信號，本文提供的模型，輸入和輸出狀態變量已經定義好，如下所示：然后，利用Adams/Controls中的FMI功能將模型導出為相應的FMU模型。

Adams/Car的應用過程 從本人加入車隊開始就已經了解到Adams/Car對底盤乃至整車的調試起到很大的作用，非常多的全國方程式大賽的培訓都有教學，這也是我們的福音，但是由于車隊經驗沉淀不算深厚，研究發展尚在進行中。下面就來看一下我們利用Adams能得出些什么。

圖3 仿真動畫3.2 結果曲線：仿真完成后可以查看關注點的振動位移、速度以及加速度等信息，本次仿真查看箱體質心的X、Y、Z方向位移，如圖4所示，發現在0-0.1s啟動過程中振動較為強烈，0.1s后振動趨于穩定，并維持在某一區域波動，分析結果可以作為箱體結構優化和檢測監測的參考。圖4 箱體質心X、Y、Z方向位移下載地址：ADAMS各種資料大合

圖5-13 機器人ADAMS運動學仿真模型 圖5-14 機器人末端軌跡規劃 5.4.2 各關節角位移變化圖 （a）J1變化曲線 （b）J2變化曲線 （c）J3變化曲線 （d）J4變化曲線 （e）J5變化曲線 （f）J6變化曲線 圖5-15 關節角位移圖 5.4.3 正運動學仿真

其中，減速器氣缸制動及緩解過程是利用step函數及移動副驅動的方式來模擬的。根據減速器的制動、緩解時間要求及曲拐的偏心距尺寸，最終確定氣缸位移驅動函數為step(time，0，0，0.6，130)，即實際過程中氣缸在0.6s內由緩解位到達制動位，行程為130mm。

吸引本田工程師使用MSC Apex的三個主要驅動因素是：MSC Nastran求解器的前/后處理，Adams/car的前/后處理（與MSC Nastran前/后處理具有相同的用戶體驗），最后，強大的Python腳本功能允許他們根據需要定制應用程序，并自動執行特定任務以加快整個過程。