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圖3.添加驅動對話框 2.6 運動學仿真 前面的參數設置完成后，最后只需將仿真時間設置為1s，步數設置為1000步，啟動求解器程序，即可得到仿真圖形。 2.7 仿真結果 1）傳動裝置角速度仿真 經過前面ADMS虛擬樣機建立后，啟動仿真求解程序后，經過一段時間運算后，求解出本文需要仿真的角速度曲線。

2．4 仿真設置 最后進入 Simulation 模塊，根據模型的實際運動 情況對仿真時長及步數進行設置，進而得到相關運動 參數曲線，自此完成 ADAMS 環境下模型的設置，如 圖 4 所示。

然后，力通過ACSI傳遞回去，ACSI將值分配給相應的 GFORCE 元素這些力將包含在 Adams 求解器采取的下一個動力學時間步中。 圖 2. Adams – EDEM 設置工作流程 模型定義 為原論文定義了兩個單獨的 Adams 車輛模型：輪式車輛和履帶式車輛。在本文中，我們僅討論輪式車輛。

4）點擊下一步，進入第三步，對齒輪結構進行詳細定義。在此可以進行模數、壓力角、軸位置、齒輪齒數、齒形修改、網格劃分等參數進行定義，如下所示，采用默認設置。5）點擊下一步，進入第4步設置齒輪的材料、接觸剛度、摩擦力、阻尼等參數。6）點擊下一步，建立齒輪互相之間及與其它樣件之間的連接。7）點擊下一步，并點擊finish結束齒輪的創建。

靜載仿真： simulate→suspension analysis→static load定義工作文件名output prefix和仿真步數（即仿真結果的精確度，步數越高計算結果越精確，通常視仿真路況決定步數，靜載時可調低，一般設置20） review→Animation controls

解決方案“?？怂箍倒I軟件旗下的Marc是的非線性分析領域的知名軟件，Adams在MBD軟件領域同樣也是，提供的解決方案是按照我們的要求來整合這兩種技術。”賈博士說。?？怂箍倒こ處煂arc和Adams耦合在一起，使得Adams的運動行為與Marc的非線性行為之間相互耦合，系統和部件級別的仿真在每個時間步上均被考慮。

500步，可觀察到機器人在各個關節的驅動下繪制出了其手腕末端的軌跡，并且該運動軌跡與前面添加一般點驅動后的運動學逆解的末端運動軌跡即圖5-15所示軌跡基本一樣，采用ADAMS從已知的位姿變換再反求機器人關節角度的正確性得到了驗證。

X 是一個 2D 數組，有 1000 行和 10 列介于 0 和 1 之間的隨機值，而 y 是一個有 1000 個隨機整數（0 或 1）的 1D 數組。

第一步：三維模型的結構建模。我用的CATIA,建模要點有：1.建模思路：在裝配界面，自頂而下建模，通過插入【新建零件】【新建部件】等工具在裝配界面直接畫圖，而不是在新建一個零件，畫好之后，再通過導入工具，調整約束關系等。這樣做的好處就是整個裝配體的參考坐標系始終是一個，不用調整約束關系，導入adams后位置關系不會錯亂。

在設計鏈輪之前要確定：齒數z、分度圓直徑d、鏈條滾子直徑d1、節距p等參數，本文取鏈節數為11，節距為9.5。為保證履帶與鏈輪的配合關系，在整條履帶長度為節距的整數倍的前提下，保證履帶的幾何參數。

主要內容如下：●回調函數總是由主線程調用；●回調函數總是在仿真過程中預定義事件觸發時調用；●每次調用所需的三個參數是當前仿真時間，事件識別號和基于事件類型的數據數組?；卣{函數的運行次序說明這里以動力學仿真中的CBKSUB調用次序為例說明，與其它類型仿真相仿。當執行動力學仿真時，Adams求解器將當前仿真時間和最終仿真時間之間的時間跨度劃分為一系列的輸出步長。

Module-->Step新建分析步Step-1:Linear perturbationFrequency輸入模態階數Step-2:Linear perturbationSubstructure generationBasic：輸入子結構特征碼 Options：輸入模態范圍或頻率范圍6.Module-->Interaction（1）

?？怂箍倒こ處煂arc和Adams耦合在一起，使得Adams的運動行為與Marc的非線性行為之間相互耦合，系統和部件級別的仿真在每個時間步上均被考慮。 通過Adams計算得到的變形結果在每一時間步上被Marc所應用，動力學載荷又通過Marc軟件傳遞到Adams上被應用。

示例數：2751 正面示例的百分比：50.163576881134134%，位置示例數：1380 負示例百分比：49.836423118865866%，負示例數：13715 步驟 3：拆分數據在此步驟中，我們將數據拆分為訓練集，該訓練集將包含將訓練 CNN 模型的圖像，以及包含將要測試模型的圖像的測試集。

03 結 論 Adams & Matlab通過上述內容，可以看到Adams與Matlab通過FMI接口可以方便地完成聯合仿真應用流程，整個流程設置相似于傳統生成M文件的方式，甚至還要更簡潔。比如，傳統生成M文件方式在Matlab中融合模型時，需要執行.m文件并錄入adams_sys命令將橙色框調出兩步，而實用FMI的話只需要將FMI框調出設置好指定的FMU路徑一步即可。

為保證和上述運動時間一致,這里將仿真時間設置為為0.15s,步數設置為500步,仿真結束后,利用Adams/Processor功能調出動平臺的質心坐標如圖6所示.從圖6可以看出,其Adams仿真結果和理論結果相符,從而驗證了本文模型建立的合理性.可進一步的得到動平臺質心的速度及加速度結果如圖7和圖8所示.

傳統多體動力學方法面臨的挑戰，是整車分析過程中無法捕捉到車輛底部的塑性變形，如果工程師試圖在有限元分析環境中進行整車仿真，甚至可能需要數周的時間才能完成一次仿真。

仿真過程的第一步是在 Adams / View 中用簡化的幾何形狀構建漫游車模型，參與的部件具有正確的尺寸和慣量屬性。然后驗證整個模型，由于 Adam / Tire 工具，添加了軟土路面和充氣車輪模型（圖 3），以評估電機達到 3 Km / Hr 的速度所需的功率。 圖3.

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