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基于Adams的六足直立式步行機器人運動仿真分析張久雷（廣東職業技術學院 機電工程系， 廣東 佛山 528041）摘要 分析了一種以雙電機為驅動力、以曲柄連桿機構為傳動系統的六足直立式步行機器人的工作原理。

摘 要：為研究中醫按摩點按手法在機器人手臂上的實現，基于ADAMS虛擬建模的方法進行機器人手臂的運動學分析，研究在六自由度機器人手臂上實現點按手法時各個關節的運動學相關數據。仿真結果表明，在六自由度機器人手臂上能夠很好地實現點按手法，并能得到每個關節的關節角隨時間的運動曲線和相關數據。

通過建立人形機器人的多體動力學模型，研發人員可以詳細分析各關節的運動軌跡、速度和加速度，優化機器人的行走步態和動作流程，確保其運動的平穩性和靈活性。Adams軟件還提供了強大的動力學分析功能，能夠對人形機器人的各關節部件及連接進行受力分析。

圖5-11 導入ADAMS的部件選擇 圖5-12 導入ADAMS的樣機模型 5.4 機器人運動學仿真 5.4.1 軌跡規劃 軌跡規劃即為求解機器人運動學逆解的過程。將機器人模型導入ADAMS后，首先是為機器人添加材料，本機器人結構為鋁合金。

首先基于機械原理完成核心機構和裝置的設計，然后利用 CＲE O完成三維模型的建立，再在多體動力學 ADAMS 軟件中建立該虛擬樣機的運動學模型，通過測量指定點的位移、速度、加速度等運動學參數的變化曲線完成仿真 分析，最后在實驗室制造出物理樣機進行實際驗證，該研究結果為后續批量生產提供理論研究依據。

Adams/Controls 機電液控系統聯合仿真 機器人、航空航天 Adams/Flex 柔性體動力學分析 輕量化結構設計 Adams/View 參數化建模與可視化前處理 概念設計階段驗證

現在全球各大公司都在加大投入研究機器人，通過高性能計算HPC模擬機器人結構是目前常用的方式。通過此方法，可以方便地進行參數優化和性能預測，提早發現設計問題，大大提高設計效率，節省時間和經費。今天為大家介紹一下基于Adams&Matlab的聯合仿真技術。參考文獻：吳潯煒,左鵬.四足機器人trot步態聯合仿真分析[J].農業裝備與車輛工程,2021,59(2):135-139.

核心驅動因素· 高端制造升級：新能源汽車（電動化、輕量化、智能化）、航空航天（大飛機、商業航天）、風電（大型化、海上風電）、機器人（工業 / 人形）等領域，對系統級動力學仿真需求激增，Adams 作為核心工具深度綁定行業增長。

Adams模型還用于改進控制器開發，以便在進入物理試驗之前對它們進行更正確的調整，從而可以避免昂貴的下游迭代循環。 3、南特通信與控制研究院（IRCCyN） 研究人員通過Adams搭建視覺機器人模型，并與Matlab/Simulink進行聯合仿真分析，可以精確預測機器人的位置方位，同時模型在驗證理論過程中至關重要，避免了用復雜的方程式預測并聯機器人的動力學特性。

1正運動學分析 采用標準的D-h法進行機械腿模型分析： D-h表如下 （2）通過（1）求解出機器人各位姿變換矩陣后，求解機器人手臂變換矩陣。通過matlab 計算，寫出機器人末端位置。

庫卡六軸機器人動力學分析 基于Adams的機器手搬運仿真 基于Adams的Delta機器人運動學分析

為了滿足這一需求，?？怂箍?em>基于Adams強大的二次開發能力，推出了滾珠絲杠動力學仿真插件，助力工程師高效完成滾珠絲杠的動力學仿真分析。

為了滿足這一需求，?？怂箍?em>基于Adams強大的二次開發能力，推出了滾珠絲杠動力學仿真插件，助力工程師高效完成滾珠絲杠的動力學仿真分析。

而通過?？怂箍倒I軟件旗下的多體動力學仿真軟件Adams，可輕松實現整車在不同行駛工況下的仿真分析，從而縮短開發周期，提高工作效率。同時，智能實時仿真平臺ODYSSEE能夠基于CDC減振器仿真模型或實測數據，快速構建CDC減振器機器學習模型，并應用于Adams整車仿真分析中，從而幫助工程師更加高效地完成CDC減振器的設計工作。

多體動力學在機器人領域的應用機器人也是我國研究較早的一項領域，但是傳統的機器人有一個特點就是動作非常的機械化，不夠靈敏。對機器人領域熟悉的人都知道，機器人主要由機械部分、傳感部分和控制部分組成。而機械部分主要是剛性座、手部、腕部、臂部和3個關節組成，這些組成在一起就是一個剛性多體系統，剛性多體系統的運動軌跡和自由度有一定的局限性，所以導致機器人的動作比較機械化。

06 Universal Mechanism Universal Mechanism(簡稱UM)是一款來自俄羅斯的新一代多體系統運動學、動力學仿真軟件。軟件采用模塊化的組織結構，相對獨立的前后處理器，不僅能分析多自由度的剛體系統，還能分析復雜的剛柔耦合體系統，廣泛應用于機械、汽車、機車車輛、航空航天、國防軍工和機器人等領域。

[3] 郭玉華,黃華,謝亮.基于雷達測速曲線的車輛減速器單位制動能高自動計算方法[J].中國鐵道科學,2017,38(3):116-123.[4] 奚鷹,袁浪,鄭鈺馨,等.基于Adams的機器人用RV減速器動力學仿真研究[J].中國工程機械學報,2018,16(1):42-48.

本案例基于多體動力學模型，對一款面向半導體物料搬運研發的專用機器人夾爪進行夾持力預測分析。同時，采用多柔體動力學（MFBD）技術開展耐久性分析，預測高應力區域的疲勞失效風險。通過該方法，可精準評估夾爪機構內部易損部件的使用壽命。

多體動力學仿真軟件主要有：§ ADAMS：用于多體動力學仿真，主要用于汽車、機械、工業等領域的設計和分析?！?Ansys Multibody Dynamics：用于多體動力學仿真，主要用于機械產品、航空航天產品、汽車產品等的設計和分析。§ SimMechanics：用于多體動力學仿真，主要用于機械產品的設計和分析。

2) 推進系統分析： 火箭動力學關注火箭發動機的工作原理、性能參數、燃燒過程等，以及如何通過控制火箭的推進系統來實現預定的任務。3) 姿態控制： 火箭在飛行中需要保持特定的姿態，以達到預定的軌道和目標?；鸺?em>動力學研究如何通過姿態控制系統來實現精確的姿態控制。4) 航跡計算： 火箭動力學研究如何計算火箭的軌跡，包括飛行軌跡、航跡偏差以及軌道修正等。