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[2]馬宇豪.六自由度機械臂避障軌跡規劃及控制算法研究[D].中國科學院大學[2024-06-08]. 圖1 六自由度機械臂三維空間避障規劃示意圖 基于粒子群優化算法的三維避障路徑規劃1.1 路徑規劃問題描述路徑規劃是指在已知環境信息的情況下，確定從起始點到目標點的最優路徑，并且該路徑不能與環境中的障礙物相交。

為保證機械臂運動加速度平滑、避免產生沖擊和震動，現在應用最多的五多次項式插值法對機械臂進行軌跡規劃，但是五次多項式插值規劃出來的角度、角速度、角加速度是唯一的，當規劃出來的路徑上存在障礙物，由于唯一性，不能做到避障的要求。故本文采用六次多項式插值法進行軌跡規劃，增加一個六次項系數C，通過改變系數C來調整軌跡，從而達到避障的目的。

基于matlab的全局路徑規劃算法中的快速擴展隨機樹RRT路徑規劃算法及其改進方法RRT Star、RRT_Conncet是一種具有狀態約束的非線性系統生成開環軌跡的技術，相比于其他算法可以輕松處理障礙物的問題。程序中的各參數已進行詳細說明，起點坐標，終點坐標，步長，迭代數等均可根據需求進行更改，程序已調通。

然后釆用某種優化算法搜索從起始點 到目標點 的最優路徑，那么根據累加和比較這些直線的距離就可以獲得從起始點到目標點的最短路徑。 圖5 可視圖 由此可見，利用可視圖法規劃避障路徑主要在于構建可視圖，而構建可視圖的關鍵在于障礙物各頂點之間可見性的判斷。

基于matlab的3D路徑規劃，蟻群算法（ACO）和天牛須（BAS）以及兩種結合的三種優化方式，對3D路徑規劃的最短路徑進行尋優。程序已調通，可直接運行。

基于matlab的Dijkstra算法進行路徑規劃。可根據實際情況輸入障礙物和起止點坐標信息； 輸出避碰最短路徑； 能夠利用切線圖算法對障礙物區域進行環境建模，設置障礙物的位置和區域。利用Dijkstra算法進行路徑規劃。程序已調通，可直接運行。

基于matlab的路徑規劃GUI交互。包括蟻量系統、蟻周系統、蟻密系統、蟻群系統、免疫混合算法。11種路徑規劃數據，最多225個規劃點。蟻群和免疫算法的參數可進行設置，使得效果最佳。動態顯示可視化規劃結果。程序已調通，可直接運行。

基于matlab的無人機路徑規劃，包括2D路徑和3D路徑，三種優化算法，分別是蝙蝠算法（BA）、蝙蝠算法融合差分進化算法(DEBA)、結合人工勢場方法的改進混沌蝙蝠算法(CPFIBA)。輸出距離迭代曲線和規劃的路徑。程序已調通，可直接運行。

孫亮基于數學規劃 和優化高級建模系統（GAMS）的 CCUS 源匯匹配 動態規劃模型研究了CO2捕集與封存累計量的管網 建設與成本問題。結果表明，與靜態規劃相比，動 態規劃下的運輸管網更加成熟，管網的連通性增 強，運輸能力得到提高。該模型可有效確定 CO2 捕 集與封存位置及相應量值、運輸管道拓撲結構及管 徑。

基于matlab的A星算法和PSO算法實現路徑規劃動畫演示，具有GUI界面，可自主生成障礙物。移動靶路徑規劃。程序已調通，可直接運行。

（二）高敏度的態勢感知與空中避障技術eVTOL需要具備高敏度的態勢感知與空中避障技術，以確保飛行安全。該技術具有實時機動避障決策功能，主要包括空間復雜環境下的多障礙物探測和分類、障礙物定位及路徑預測與碰撞風險分析、避障策略選擇和航線重新規劃等技術，涉及感知傳感器構型設計、多源信息融合、智能目標識別、障礙物危險評估與避障決策等諸多領域。

通過全局路徑規劃為局部路徑規劃提供信息，本人對此的理解，全局路徑規劃為車輛主要提供定位信息，局部路徑規劃根據全局路徑規劃完成實時避障。右側技術路線，基于仿生學，主要根據車主用車習慣。提出新的定位技術，如下所示：本研究提出了一種新的方法。該技術通過考慮各種交通場景來制定定位策略，以獲得更精確的定位結果。

大疆官方表示，DJI Mini 3 Pro 具備出色的三向避障性能，是DJI Mini 系列迄今安全性最強的無人機。其配備前視、后視、下視雙目視覺感應系統和 ToF，得益于創新構型，障礙物感知范圍大幅提升，為安全飛行保駕護航。在此基礎上，APAS 4.0助力實現更好的自主路徑規劃及靈敏避障，可自動探測并躲避飛行路徑中的障礙物，在復雜場景下也能順滑飛行。

簡而言之，行為決策層面需要結合環境預測模塊的結果，輸出宏觀的決策指令供后續的規劃模塊去更具體地執行。 動作規劃模塊 自動駕駛汽車規劃模塊包括動作規劃和路徑規劃兩 部分。動作規劃模塊主要是對短期甚至是瞬時的動作進行規劃，例如轉彎、避障、超車等動作；而路徑規劃模塊是對較長時間內車輛行駛路徑的規劃，例如從出發地到目的地之間的路線設計或選擇。

動作規劃模塊主要是對短期甚至是瞬時的動作進行規劃，例如轉彎、避障、超車等動作；而路徑規劃模塊是對較長時間內車輛行駛路徑的規劃，例如從出發地到目的地之間的路線設計或選擇。 自動駕駛系統的設計思路是建立若干個行駛狀態，通過不同的條件觸發行駛狀態切換。這種設計思路存在切換過程平順性較差問題。

應用亮點 1、全向移動，自動導引 ①采用麥克納姆輪作為行走驅動輪，可滿足前進、后退、自轉、橫移、任意角度等全方位移動； ②采用激光導航，構建地圖、站點和路徑設置，根據規劃好的路徑自動導引運行。