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ADAMS履帶小車仿真 1.履帶設計 本文的履帶設計主要參考鏈節、鏈輪。

▎仿真過程① 履帶系統的動力學建模② 物理實驗與仿真結果的比較及詳細的參數調試③ 進行仿真分析得到無法通過物理實驗得到的結果④ 基于”worst-case”的荷載和應力結果進行疲勞耐久分析來得到最安全的結果▎關鍵仿真技術? 專屬的履帶工具包，可輕松的建立各種履帶系統模型? 履帶部件創建功能支持自動創建復雜的履帶部件?

摘要: 應用多體動力學仿真分析軟件 RecurDyn 對四履帶足機器人進行全三維建模及越障過程仿真,并分析了履帶機器人行走過 程 中 的 力 學 模 型,仿真 結 果 動 態,準確的反映了四履帶足機器人行走機構的越障過程,驗證了四履帶足機器人行走機構較之雙履帶結構形式出色的越障能力,體現 了 RecurDyn 軟件在履帶機器人的動力學仿真分析方面的有效性和優越性 。1. 引言2.

其中，坦克履帶的橡膠掛膠疲勞問題，就是影響裝備可靠性的關鍵因素之一。技術突破：從實驗室到實戰應用美軍M1A1主戰坦克曾面臨同樣的難題——履帶掛膠在復雜工況下容易出現疲勞開裂，直接影響裝備的作戰效能和安全性。通過應用Endurica橡膠疲勞仿真技術，美軍成功實現了對履帶掛膠疲勞壽命的精準預測，仿真結果與實物試驗高度吻合。

正常履帶在仿真過程中，步長特別小，是什么原因呢？答案：除去上述對于T-Part的情況外，仿真步長在-7、-8甚至是-9時，基本是模型出錯，請檢查履帶裝配的尺寸參數、各部件之間的接觸參數是否合理。未完待續...如需獲得該手冊完整文檔，請在“RecurDyn軟件”公眾號中發送“履帶糾錯手冊”獲取下載鏈接。

在履帶模型中，履帶仿真會穿透掉落，是什么原因呢？答案：a) 首先確保地面的Shoe Point已經定義。b) 嘗試刪掉地面再重新創建。c) 檢查建立路面的系統和仿真的系統是否位于同一層。若子系統建立的路面在主系統中仿真，則會發生穿透掉落的情況。

履帶車輛在仿真過程中會自動偏離軌跡，是什么原因呢？答案：若履帶車輛經過復雜路面后發生輕微偏離，則屬于正常現象。若平面發生偏離：a) 檢查左右履帶是否對稱，質心是否在車輛的中心位置。b) 檢查鏈輪、導向輪等各個車輪和履帶之間的接觸參數是否合理，如果履帶尺寸比較小，默認的接觸參數會過大導致出現偏離的問題。

▎仿真過程① 快速準確地建立復雜的履帶組件② 定義履帶與樓梯間接觸參數③ 用直觀、簡單的數學表達式定義機器人各部件的運動④ 計算驅動和爬樓梯所需的扭矩，用于確定適當的電機容量▎關鍵仿真技術? 專用UI可快速裝配履帶系統，實現快速建模? 高速計算履帶板和樓梯間接觸的接觸算法? “Function Expression

RecurDyn中如何修改履帶與地面的接觸參數？答案：進入履帶子系統模式，從數據窗口最下端選擇Track（LM）—TrackAsembly，右鍵選擇Property，在Contact Parameter中設置6. 在仿真履帶在路面運動時出現這種報錯，該怎么解決啊？

本人專注recurdyn動力學仿真5年，具有豐富的仿真經驗，針對履帶建模仿真資料有以下5部分：1、通用履帶底盤建模，包括紙質版資料和視頻，2、擺臂履帶底盤建模，包括教學視頻和源文件，3、輪-履復合式履帶建模，4、recurdyn+EDEM聯合仿真。包括視頻和源文件，5、Recurdyn+Matlab聯合仿真

讓Link與鏈輪的分開，因為Link通過Bushing Force連接，一旦仿真開始，Link將移回其初始位置。通過這種方式，可以避免初始穿透。若兩種方法都無法實現嚙合，說明設計參數有問題，需要修改齒數或者節距。2. 履帶和鏈輪已經嚙合了，但是仿真一開始還是報錯發生了穿透干涉，是什么原因？

1.問題：整車履帶仿真出錯，車輛越障時遇到障礙物直接彈開思路：關于這類模型需要調節履帶和地面之間的接觸參數、Bushing force，還有驅動函數。

(1)創建履帶板 機器人底盤履帶實際采用的為柔性橡膠材質，由于在仿真軟件中進行大尺寸的剛柔耦合仿真計算量較大且速度慢，因此軟件采用先對母履帶板的形狀、尺寸參數進行定義，之后通過Assembly功能進行裝配，最后在兩相鄰履帶板之間添加Bushing力來完成對履帶的定義。

初始履帶可以正常仿真，但是CAD鏈輪替換后無法仿真，發生脫軌的情況，是什么原因呢？答案：CAD替換這個操作屬于高級操作，該問題非常經典。首先鏈輪尺寸參數中的Rb、Rp、Ra這三個參數并不會影響齒形，此外當這三個參數和齒形點不匹配的情況下，鏈輪齒的大小也不會改變，如下圖。