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1.3 動力學系統構建： 1.3.1運動副的構建：分別建立三個小行星錐齒輪與輸出軸的轉動副、輸出軸對地的轉動副、輸入軸對地的轉動副、輸入軸齒輪與輸入軸的固定副、大錐齒輪對地的固定副、如圖2所示。

1.差速器建模 差速器主要由行星齒輪、半軸齒輪、驅動齒輪、從動齒輪等組成，本次差速器的建立主要基于view中的Machinery模塊（也可以通過CAD軟件建立導入），具體的建立方法如下所示：首先點擊Machinery，選擇齒輪組，然后選擇錐齒輪（Bevel）。

引 言Adams/Gear AT是一種用戶友好且高效的設計和仿真建模工具，人們能夠應用Gear AT進行齒輪設計，從產品概念設計階段到優化分析階段，有助于提高仿真團隊的效率。Gear AT的建模過程分為①預處理、②建模（定義齒單元和力）、③仿真設置、④后處理四個階段。

我們選擇建立spur直齒輪，另外可以建立錐齒輪，斜齒輪，渦流，齒條，雙曲面齒輪等。3）點擊next，進行下一步，對建立齒輪的方法進行定義。這里有簡單方法，也有復雜方法，其能計算的參數和提供的仿真結果數據存在不同。我們這里選一個advanced 3d contact方法，這樣設置的話可以作為一個基礎和有限元計算結果對比一下。4）點擊下一步，進入第三步，對齒輪結構進行詳細定義。

計算電機扭矩時，用扭力扳手夾緊小錐齒輪的軸，轉動小錐齒輪，測出扭矩力大概為120 N。根據力與扭矩的計算公式[10]:T=F×D，求解得到扭矩為3 N·m，為了節省成本，可接受脈沖信號的控制，選擇86步進電機。為了減輕軸的受力，設計一塊墊板固定在桶轂上，在墊板上方安裝步進電機，電機軸與錐齒輪結構聯接，如圖7所示。

Hypermesh聯合Ansys殼單元約束模態分析 五、ADAMS 基于Adams的行星錐齒輪減速器動力學分析 Adams中鋼絲繩建模方法分析 庫卡六軸機器人動力學分析 基于Adams的機器手搬運仿真

同時通過對型腔內曲面為阿基米德螺線形花瓣的超越離合器齒輪成形過程的數值模擬仿真，利用數值模擬仿真結果。實現了對毛坯的精確化，大大提高了材料利用率，節省了材料。而且通過模擬結果分析，預測了零件的成形力，有效地保護了設備。實現了對生產的指導，大大縮短了工藝試驗的周期。

-開放式虛擬仿真平臺 輔助用戶進行參數優化研究（靈敏度分析等）、設計方案探索和制造公差對系統性能影響 輔助電驅動橋用戶實現面向制造的錐齒輪主動設計，支持Klingelnberg KIMoS 及Gleason GEMS軟件模型數據，完成錐齒輪建模和分析

輸入參數為各級齒輪副微觀幾何參數（左右齒面），包括齒向鼓形、齒向斜度、齒端修緣、齒廓鼓形、齒形斜度、齒頂修緣，以及差速器軸錐軸承預緊量和輸入扭矩，共計30個設計變量。輸出結果包括基于ISO標準的齒輪應力（包括齒面接觸應力和齒根彎曲應力）和安全系數，以及齒輪接觸斑云圖（由Romax軟件輸出）。

1.2.3 基于有限元法的齒輪齒條嚙合剛度計算利用有限元分析軟件 ABAQUS 中建立齒輪齒條有限元模型，有限元建模及靜力學分析方法參考文獻[20]中的分析方法進行，通過提取模型的應變能，利用應變能公式得到嚙合剛度。

傳動鏈條Abaqus仿真 非獨立實體引用Part層級的網格，因此只需要對其依賴的對象劃分網格、定義單元即可，在Assembly層級中，所有具有同一指向的Instance會出現相同的網格、單元類型。

為開發鋼內套和鋁轉向節之間的穩健錐形接頭，要考慮 以下方面：每個部件的生產公差、錐和底座之間的接觸 區域、負載移除后的錐扭矩損失角度。為進行設計仿真測試，福特工程師采用AFC創建轉向節 和襯內套的有限元模型，并通過CATIA創建的模型獲 得幾何輸入和材料屬性。AFC保持與CATIA模型的相 關性，確保當CAD模型在設計變量變化范圍內變更時 Abaqus模型更新的魯棒性。

軸承庫包含主要軸承制造商（ NSK, SKF, KOYO, FAG ） 軸模型 多種截面類型 （圓形和圓環形、錐形和錐環形） 部件分析獲得剛度特性 基于裝配方法的尺寸定義（齒輪、軸承） 齒輪箱模型 通過簡單的方式裝配所有零部件到箱體上，并帶有剛度和間隙 直接利用有限元網格模型進行裝配

Abaqus齒輪仿真與齒輪設計軟件KISSSOFT中齒輪強度值誤差在合理范圍內，所以，只要模型處理較好，網格和單元選擇準確，結果不會差很多。

1、傳動系Abaqus解決方案傳動系主要起傳遞功率的作用，涉及大量的傳動齒輪，因此接觸與接觸疲勞的計算顯的尤為重要。（1）齒輪傳動分析齒輪是重要的傳動零件，齒輪的模擬面臨的挑戰主要是：幾何形狀復雜（局部尺度很小），接觸面多，接觸面隨時間變化而變化等等。使用Abaqus可以分析齒輪在各種工況和狀態下的接觸應力，為強度和壽命設計提供參考。