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虛擬樣機的建立要盡可能地簡化模型。在滿足虛擬樣機仿真運動要求的前提下，模型的零件數量應該盡可能的少。保留主要的運動部件，忽略細化的部件。為了保證虛擬樣機的準確性，各主要部件的空間布局應該與物理樣機相當。由于ADAMS三維建模過程復雜，采用Solid Works建模，然后將建好的模型導入ADAMS軟件中進行定義。建模的步驟如下[3]:(1）用Solid Works建模后的模型如圖1所示。

8.4°，即機體重心升至最高。

圖5-11 導入ADAMS的部件選擇 圖5-12 導入ADAMS的樣機模型 5.4 機器人運動學仿真 5.4.1 軌跡規劃 軌跡規劃即為求解機器人運動學逆解的過程。將機器人模型導入ADAMS后，首先是為機器人添加材料，本機器人結構為鋁合金。

為獲得更好的運動效果，可采用五次多項式軌跡進行足端軌跡規劃，并在機器人行走前對 4 條腿的初始位置進行調整，使得在行走過程中，重心相對于支撐腳連線的運動盡量保證前后對稱，提高行走過程中機身穩定。最后，根據仿真結果對設計方案進行優化，提高機器人結構的合理性。理論就說到這了，如果想親自體驗一番的話，可以掃碼領取北鯤云2000核時免費體驗券在北鯤云超算平臺進行仿真模擬計算。

該團隊廣泛使用Adams仿真來評估設計概念，并再次驗證力矢量彈簧。 圖5 : 在Adams模型中的柔性體 通過一組虛擬仿真工況測試了帶有常規彈簧和力矢量彈簧（圖6和圖7）的車輛模型，來比較性能。通過改變硬點來實現彈簧的傾斜。硬點是用于構建參數化模型的基本建模元素。Adams的仿真結果顯示，轉彎外側的toe-out效應減少了10％。

圖 9 Sensor_2觸發動畫同樣地，等到sensor_2也觸發后，靚色球體與大地之間的固定副解鎖，可參考sensor_2對應的Acf命令，將Joint_4抑制，靚色球在重力作用下自由落體，其已經運動并且有軌跡，但是當前兩個球的軌跡重合。

圖9顯示了整個模擬過程中左后輪胎與地面之間的作用力。直到大約時間=1秒，HMMWV 位于硬質路面上，通過標準的 Adams當車輛過渡到Tire 子程序計算輪胎力 (以紅色顯示)。軟土上時，Adams 輪胎力變為零，而 EDEM 顆粒力(以藍色顯示) 開始承載。在初始過渡階段之后，車輛穩定下來，由 EDEM 顆粒計算出的接觸力等于硬質路面上的輪胎力。 圖 9.

圖 9 Sensor_2觸發動畫同樣地，等到sensor_2也觸發后，靚色球體與大地之間的固定副解鎖，可參考sensor_2對應的Acf命令，將Joint_4抑制，靚色球在重力作用下自由落體，其已經運動并且有軌跡，但是當前兩個球的軌跡重合。

模型變種能力提升。模型的變種名稱直接顯示在裝配及模型樹中。通過Setup可以設置變種的順序。 模型變種能力提升02-Adams/View新功能1. 導入幾何時，添加了“Ignore CAD Density”的選項。有些CAD幾何支持密度設置，之前的版本會覆蓋這些信息。現在增加了選項避免覆蓋密度信息。

圖 11 十字滑環質心位置與加速度示意5． 4 動渦旋盤運動機構分析由可知動渦旋盤理論機構模型。　　文獻［6］指出，動渦旋盤的絕對運動就是十字滑環相對于支架體的牽連運動和動渦盤相對于十字滑環的相對運動的合成，其中心 b 的運動軌跡是以支架體中心 a 為圓心，以 r 為半徑的圓在 ADAMS 軟件中，依次取動渦旋盤和曲軸上任意一點，即可得到動渦旋盤的運動軌跡。

圖 1 顯示了實際車速與模型車速的對比。圖2顯示了輸出軸速度和縱向加速度響應。換檔中間和換檔期間的車輛響應顯示出良好的一致性。在所有踏板位置上均一致，這表明 Adams 模型是可預測的。然后，校準工程師可以使用 HIL 設置來測量和調節變速器參數，以達到所需的性能。 HiL 測試流程幫助福特團隊以更少的物理樣機實現了測試目標，在實驗室環境中，這有助于流程的調整。

◆ Adams/Solver新增直接獲取線性狀態矩陣的子程序；接觸中的摩擦模型支持靜摩擦（暫不支持2D幾何及柔性接觸）。 ◆ Adams/Flex支持柔性體顯示簡化。 ◆ Adams/Vibration新增每階模態能量、每階模態等效質量及參與因子的計算；新增ODS（operational deflection shapes）繪圖及動畫。

◆ Adams/Solver新增直接獲取線性狀態矩陣的子程序；接觸中的摩擦模型支持靜摩擦（暫不支持2D幾何及柔性接觸）。 ◆ Adams/Flex支持柔性體顯示簡化。 ◆ Adams/Vibration新增每階模態能量、每階模態等效質量及參與因子的計算；新增ODS（operational deflection shapes）繪圖及動畫。

針對轉鼓的模擬，Adams有多種手段進行建模仿真，本文僅對專門提供的2D_drum路面模型進行說明。 2D_drum路面模型是Adams提供的二維路面模型中的一種，用起來比較方便，這里基于Adams View進行說明，使用輪胎力完成此應用。

1.1 Adams/Car設置問題1：常見報錯為打開Adams/Car后顯示“No default writable database exists; ensure a valid DEFAULT_WRITE_DB definition exists in your private config file 'C:\Users\XXX/.acar.cfg'”。

Adams用于車輛動力學仿真。CFD工具可仿真流場。CFD模型的輸出，即空氣作用力和力矩，施加于Adams模型，以計算側風工況下的橫擺、側傾和側向加速度響應。由于側風對車輛的整體操縱特性的影響有限，并且對計算資源需求的不斷增加，因此未計算車輛在側風工況下的平移和俯仰運動。

兩種工況仿真結果的差別也可以在模型中表現出來，如下圖所示：圖5 有無AO函數效果差別上圖左側為有AO的狀態，右側為沒有AO的狀態，僅僅這一個差別，造成模型最終的仿真狀態有明顯的差異，主要體現在圓柱體質心點的豎直位移上，這兩幅圖的白色軌跡線是完全相同的，即圓柱質心點的軌跡。

Adams/View的第一次模擬顯示了每個組件在標稱尺寸下的功能。第二個模擬包括使用Adams/Insight的DOE中的公差范圍，用于確定機構中每個組件沿公差范圍的響應。結果顯示了一些故障案例。這些結果被用作ODYSSEE CAE軟件的輸入數據，以顯示設計變量組合的響應。圖3展示了每個公差范圍或設計變量的靈敏度結果。圖3.

圖11.單元應力生成 圖12.單元應力導出 應力分布云圖，可以再后處理模塊中顯示任意時刻的應力云圖，直觀的顯示應力的分布。 承接ADAMS相關仿真分析，項目咨詢等