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2．2 連接設置 由于此產品需進行運動分析，故設置完模型后需 進行運動副連接設置，根據 ADAMS 軟件運動庫內 容，裝配體主要由旋轉副、移動副、固定副組成，具體 類型及相關構件信息見表 2。

齒輪副的建立，齒輪副屬于復合運動副，是兩個運動副之間的運動副，在建立時除了要選擇兩個運動副之外，還需要選擇嚙合點，嚙合點必須是建立在兩個旋轉副公共旋轉構件上的Marker點，Marker點的Z軸方向必須和嚙合方向一致。嚙合點位置和坐標如表所示。

其中，傳動組件有確定的約束關系，宜采用運動副進行約束；制動組件主要為車輛車輪和制動軌等部件的相互摩擦作用，需通過接觸建立約束。搭建好的減速器三維模型見圖2，藍色部分為基礎組件，綠色部分為制動組件，灰色部分為傳動組件。

機器人手臂的各個構件之間存在約束，定義好各個約束才能使機器人手臂運動起來。在基架與地之間添加固定副，在關節1、關節2、關節3、關節4、關節5及關節6添加旋轉副（revolute joint），如圖2所示。在添加運動約束的時候，會產生I-Marker和J-Marker兩個坐標系[1,2]，調整這兩個坐標系的方向，使其符合D-H參數[3]。表1所示為所建模型的D-H參數表。

具體實例可參見公眾號“海克斯康工業軟件”中的《Adams線性化分析子程序應用》。 2）接觸函數中的摩擦以前僅支持滑動的摩擦，即兩者之間必須存在相對運動。22.2版本中引入了靜摩擦（stiction），兩者之間無相對運動也可以產生摩擦力，此功能早已在約束副上實現。

具體實例可參見公眾號“海克斯康工業軟件”中的《Adams線性化分析子程序應用》。 2）接觸函數中的摩擦以前僅支持滑動的摩擦，即兩者之間必須存在相對運動。22.2版本中引入了靜摩擦（stiction），兩者之間無相對運動也可以產生摩擦力，此功能早已在約束副上實現。

最后建立彈子與鎖芯的接觸關系(這個接觸需要添加摩擦力，防止在運動過程中彈子掉出鎖芯)、驅動鎖銷與鎖芯的接觸關系，這樣在這種狀態下，鎖芯是不能轉動的，實現了“鎖住”的效果。

內圈通常與軸配合，外圈支撐滾動體，保持架用于分離滾動體，減少摩擦，均勻分布載荷。軸承也廣泛應用于各種機械設備中，如汽車、飛機、發動機、家用電器等。 當我們進行Adams建模時，通常需要將軸承的模型通過3D制圖軟件進行搭建，在導入Adams中與其它部件進行連接。

連桿 搖桿 轉動副 搖桿 地面 轉動副 圖2 Adams動力學模型構建

在驗證模型中，具體輸入: func=10*(dy (marker_5, marker_6))-2*vz (marker_5, marker_6)如庫侖摩擦：f=k*dz-μ*abs(k*dz)*step(vr, -ε,-1,ε,1)，其中step為換向函數，保證摩擦力的方向與運動方向相反。

所以第1節中部槽必須固定3個方向的旋轉自由度以及2個方向的移動自由度，剩余中部槽必須固定2個旋轉自由度以及1個移動自由度，在ADAMS中設置約束時，第1節中部槽采用平移副，剩下的中部槽采用平面副。

,并對其上述運動參數進行驗證.Delta打印機在Adams中的約束副如圖5所示.

麥弗遜懸架建模 根據實際懸架硬點坐標（Hard Points）定義部件的位置和尺寸，確保懸架運動學特性準確。各部件之間按照設計要求，通過建立連接副和襯套進行懸架系統裝配。 本文介紹麥弗遜前懸架的側傾與轉向仿真，對模型的建立作如下假設: 懸架中所有零部件都認為是剛體; 減振器簡化為線性彈簧和阻尼; 各運動副內的摩擦力忽略不計; 輪胎簡化為剛性體。

Adams管路機器人仿真 本文通過Adams完成管路機器人建模及仿真，使其可以沿不同管徑的管路運動前進，從而實現管路的檢查及清理。

自由度可由下式確定［3］:F = 3n － ( 2pl + ph ) ( 1)　　式中 n ———活動構件數pl ———運動低副ph ———運動高副由式( 1) 可知，該機構只有 1 個自由度。這樣就保證與滑塊 1 為一體的動渦盤作公轉平動，其圓周公轉的軌道形狀是由曲柄限定的。　　

揉捻時，葉團隨著揉捻桶做平面圓周運動，該過程中受到多種力，這些力主要有：揉捻桶的反作用力F1、揉捻盤出茶口的反作用力F2、茶葉與揉捻盤間的摩擦力f、揉捻盤表面的反作用力F3、棱骨的揉搓力F4、揉捻蓋對茶葉的壓力N、茶葉做平面圓周運動的離心力F5、自身重力G。