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在基架與地之間添加固定副，在關(guān)節(jié)1、關(guān)節(jié)2、關(guān)節(jié)3、關(guān)節(jié)4、關(guān)節(jié)5及關(guān)節(jié)6添加旋轉(zhuǎn)副（revolute joint），如圖2所示。在添加運(yùn)動(dòng)約束的時(shí)候，會(huì)產(chǎn)生I-Marker和J-Marker兩個(gè)坐標(biāo)系[1,2]，調(diào)整這兩個(gè)坐標(biāo)系的方向，使其符合D-H參數(shù)[3]。表1所示為所建模型的D-H參數(shù)表。

但由于Adams后處理沒有預(yù)定義的接觸彈簧力和接觸阻尼力輸出，而用戶自行建立相應(yīng)的輸出，又十分麻煩。本文基于上述這一點(diǎn)，對(duì)如何快速的輸出接觸彈簧力和阻尼力進(jìn)行說明，以快速的預(yù)測(cè)接觸參數(shù)的合理性。

2．2 連接設(shè)置 由于此產(chǎn)品需進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分析，故設(shè)置完模型后需 進(jìn)行運(yùn)動(dòng)副連接設(shè)置，根據(jù) ADAMS 軟件運(yùn)動(dòng)庫(kù)內(nèi) 容，裝配體主要由旋轉(zhuǎn)副、移動(dòng)副、固定副組成，具體 類型及相關(guān)構(gòu)件信息見表 2。

基本建模，建立四個(gè)球體，從上到下分別為Part_a，Part_b，Part_c，Part_d，其中前兩個(gè)與大地建立水平滑移副，后兩個(gè)與大地建立固定副，并且前兩個(gè)在質(zhì)心處作用水平力，分別為200N，100N(后繼互換)，由于重力加速度豎直向下，固定副解鎖后會(huì)自由落體，以表征sensor事件觸發(fā)后的動(dòng)作。

基本建模，建立四個(gè)球體，從上到下分別為Part_a，Part_b，Part_c，Part_d，其中前兩個(gè)與大地建立水平滑移副，后兩個(gè)與大地建立固定副，并且前兩個(gè)在質(zhì)心處作用水平力，分別為200N，100N(后繼互換)，由于重力加速度豎直向下，固定副解鎖后會(huì)自由落體，以表征sensor事件觸發(fā)后的動(dòng)作。

齒輪副的建立，齒輪副屬于復(fù)合運(yùn)動(dòng)副，是兩個(gè)運(yùn)動(dòng)副之間的運(yùn)動(dòng)副，在建立時(shí)除了要選擇兩個(gè)運(yùn)動(dòng)副之外，還需要選擇嚙合點(diǎn)，嚙合點(diǎn)必須是建立在兩個(gè)旋轉(zhuǎn)副公共旋轉(zhuǎn)構(gòu)件上的Marker點(diǎn)，Marker點(diǎn)的Z軸方向必須和嚙合方向一致。嚙合點(diǎn)位置和坐標(biāo)如表所示。

下方的紅球?yàn)槁访娓街牟考t球與大地可定義固定副。 對(duì)于上述的建模，有一定Adams使用經(jīng)驗(yàn)的人員可快速實(shí)現(xiàn)。由于所用的2D_drum路面文件沒有圖形參數(shù)，所以在所建立的模型中看不到路面的狀態(tài)，這個(gè)對(duì)于初次應(yīng)用這個(gè)路面模型的工程人員來說不太好掌握其參數(shù)，盡管幫助手冊(cè)中有2D_drum部分參數(shù)的說明。

Orlandea 本篇也是對(duì)上述文獻(xiàn)進(jìn)行翻譯，以期了解下ADAMS的歷史，以史為鏡，可以知興替。

各部件之間按照設(shè)計(jì)要求，通過建立連接副和襯套進(jìn)行懸架系統(tǒng)裝配。 本文介紹麥弗遜前懸架的側(cè)傾與轉(zhuǎn)向仿真，對(duì)模型的建立作如下假設(shè): 懸架中所有零部件都認(rèn)為是剛體; 減振器簡(jiǎn)化為線性彈簧和阻尼; 各運(yùn)動(dòng)副內(nèi)的摩擦力忽略不計(jì); 輪胎簡(jiǎn)化為剛性體。創(chuàng)建的模型如圖 1。

圖1 鋼絲繩懸掛小球模型 1.2 材料定義 使用Adams中的默認(rèn)的steel材料。 1.3 動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)構(gòu)建 1.3.1 定義球副 建立左右鋼絲繩固定端小桿對(duì)地的球副，如圖2所示。

02聯(lián) 合 仿 真Adams & Matlab基于FMI協(xié)議接口的聯(lián)合仿真與二者傳統(tǒng)的方式類似，需要在多體模型中將輸入輸出信號(hào)以狀態(tài)變量的方式定義好并與模型建立關(guān)聯(lián)，控制模型需要將多體模型融合，將輸入與輸出信號(hào)按照規(guī)定的邏輯關(guān)系進(jìn)行關(guān)聯(lián)。

包含部件base（屬于大地）及post（包含幾何post及pad），post與大地之間是移動(dòng)副，并建立joint_motion（后續(xù)對(duì)motion進(jìn)行修改，并提交計(jì)算），位置通過wheel_center通訊器進(jìn)行設(shè)置（裝配后會(huì)根據(jù)此通訊器進(jìn)行調(diào)整）。

Adams、Ansys Workbench和Matlab均廣泛應(yīng)用于工業(yè)領(lǐng)域中，不少?gòu)氖潞蛯W(xué)習(xí)相關(guān)內(nèi)容的科研工作者及在校生，也在不斷對(duì)比不同軟件之間的差異，因此本篇文章以簡(jiǎn)單的四連桿機(jī)構(gòu)為例進(jìn)行分析，對(duì)比不同軟件中結(jié)果的差異。

本節(jié)主要說明其公式在Adams中的實(shí)現(xiàn)，用到了狀態(tài)變量、微分方程等建模元素。根據(jù)參考文獻(xiàn)[3]，表達(dá)式為 引入文獻(xiàn)中的一組參數(shù)進(jìn)行創(chuàng)建。

ViewFlex功能本質(zhì)上是將MSC Nastran SOL103的對(duì)應(yīng)功能嵌入Adams環(huán)境中，利用網(wǎng)格劃分以及外聯(lián)點(diǎn)定義的模板程序，輔助工程師更為快速地實(shí)現(xiàn)柔性體生成、外聯(lián)點(diǎn)多點(diǎn)約束定義、運(yùn)動(dòng)副替換等工作，不需要工程師具備深厚的有限元功底，即可高效地完成剛?cè)狁詈夏Ｐ偷膭?chuàng)建。

變速箱齒輪系統(tǒng)中，主要為各個(gè)齒輪添加旋轉(zhuǎn)副，齒輪和齒輪軸之間添加固定副約束，傳遞齒輪之間建立齒輪副，各個(gè)齒輪之間創(chuàng)建接觸力。

2.1 減速器模型減速器模型包含的零部件繁多，若直接在動(dòng)力學(xué)軟件ADAMS中建模，過程十分繁瑣，效率遠(yuǎn)不及專業(yè)的三維建模軟件。因此，需先在三維建模軟件Pro/E中建立減速器幾何模型及各零部件之間的基本約束關(guān)系，再將模型導(dǎo)入動(dòng)力學(xué)軟件ADAMS中進(jìn)行簡(jiǎn)化、建立運(yùn)動(dòng)副以及添加接觸等操作，最后進(jìn)行求解計(jì)算，得到減速器動(dòng)力學(xué)仿真結(jié)果[4,5]。

1、Adams的運(yùn)動(dòng)學(xué)建模 在Adams中建立機(jī)械臂模型，如圖1所示，箭頭為機(jī)械臂末端執(zhí)行器的初始位置。

，確保系統(tǒng)自由度為2，再通過三個(gè)彈簧力建立相互之間力連接，下側(cè)小球?yàn)閜art_2，上側(cè)小球?yàn)閜art_3，分別在二者上施加Sforce_4和Vforce_1。