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針對(duì)轉(zhuǎn)鼓的模擬，Adams有多種手段進(jìn)行建模仿真，本文僅對(duì)專(zhuān)門(mén)提供的2D_drum路面模型進(jìn)行說(shuō)明。 2D_drum路面模型是Adams提供的二維路面模型中的一種，用起來(lái)比較方便，這里基于Adams View進(jìn)行說(shuō)明，使用輪胎力完成此應(yīng)用。

PART/2路面建模、載荷生成與疲勞壽命評(píng)估1路面建模方式與精度要求路面是車(chē)輛所受載荷激勵(lì)的主要來(lái)源，其建模方式和精度直接關(guān)系到仿真結(jié)果能否真實(shí)反映實(shí)車(chē)的受載情況。數(shù)字化3D路面主要是對(duì)試車(chē)場(chǎng)實(shí)際路面建模，也可根據(jù)實(shí)際開(kāi)發(fā)需要?jiǎng)?chuàng)建虛構(gòu)的路面模型，例如為評(píng)估整車(chē)操控和懸架減震器的平坦路面。

該方案的關(guān)鍵技術(shù)解決了 AdamsCar 的 CDB 庫(kù)文件解析問(wèn)題，對(duì)庫(kù)文件結(jié)構(gòu)和引用關(guān)系進(jìn)行深度解析并結(jié)構(gòu)化存入數(shù)據(jù)中，是目前仿真數(shù)據(jù)管理（SPDM）領(lǐng)域唯一具備此能力的解決方案。

二、虛擬試驗(yàn)場(chǎng)的技術(shù)實(shí)現(xiàn)虛擬試驗(yàn)場(chǎng)是基于計(jì)算機(jī)仿真技術(shù)的汽車(chē)試驗(yàn)平臺(tái)，其主要實(shí)現(xiàn)包括三維數(shù)字路面建模、FTire輪胎測(cè)試和模型辨識(shí)、整車(chē)多體動(dòng)力學(xué)建模和優(yōu)化、六分力試驗(yàn)對(duì)標(biāo)以及耐久虛擬仿真。下面將對(duì)這些技術(shù)進(jìn)行詳細(xì)介紹。三維數(shù)字路面建模三維數(shù)字路面建模是虛擬試驗(yàn)場(chǎng)的基礎(chǔ)技術(shù)，它能夠在計(jì)算機(jī)中構(gòu)建高度精確的路面模型。這個(gè)模型可以包括路面的幾何形狀、摩擦系數(shù)、噪聲和震動(dòng)等特征。

回到實(shí)驗(yàn)室后，3DGS重建流程可以在幾小時(shí)內(nèi)完成，這比傳統(tǒng)建模快了幾個(gè)數(shù)量級(jí)。重建出的場(chǎng)景保留了真實(shí)世界的所有細(xì)節(jié)，如路面的磨損紋理、建筑物的風(fēng)化痕跡、植被的自然分布等。這種“照片級(jí)”的還原度讓仿真數(shù)據(jù)與真實(shí)數(shù)據(jù)在視覺(jué)統(tǒng)計(jì)特征上高度一致，大幅縮小sim-to-real gap。更重要的是極具可擴(kuò)展性，當(dāng)需要新場(chǎng)景時(shí)，只需派出采集車(chē)跑一趟，無(wú)需等待建模團(tuán)隊(duì)排期。

履帶建模爬樓梯會(huì)斷裂是什么原因？答案：越障模型，在建立障礙的時(shí)候，不能存在90度的直角路面，否則會(huì)運(yùn)算失敗；此外還需要注意履帶和地面之間的接觸參數(shù)，小尺寸模型可以調(diào)小剛度。5. 仿真時(shí)履帶會(huì)脫落，鏈輪的接觸搜索方式更改為full search 就會(huì)報(bào)錯(cuò)OUT OF RANGE (SINGLE FLANGE ROLLER)，是什么原因呢？

下面展示了如何建模邊沿： 建模輪胎與路面的接觸： 輪胎表面與路面的接觸部分用CONTA174單元，路面建模為剛性目標(biāo)面（TSHAP,QUAD），為接觸單元指定沖擊約束（KEYOPT(7)=4）。 材料屬性： 輪胎橡膠采用超彈性材料，空氣采用不可壓縮氣體材料模型，鋼作為加固材料。

2. off-Road Drivability 分析案例對(duì)于越野地形路面的駕駛性建模，則需要將上述的動(dòng)力傳動(dòng)庫(kù)2D車(chē)輛模型替換為車(chē)輛動(dòng)力學(xué)庫(kù)中的15自由度車(chē)輛模型，并考慮懸架的K&C特性以及越野路面路譜特性（GPS導(dǎo)入或3D map導(dǎo)入），還要耦合轉(zhuǎn)向以及對(duì)應(yīng)的駕駛員模型。模型及仿真軌跡結(jié)果如下圖所示。

下載地址：ADAMS-View創(chuàng)建車(chē)輛輪胎路面步驟

在ABAQUS中建模時(shí)，路面為XY平面，坐標(biāo)原點(diǎn)位于路面模型的頂點(diǎn)。本模型默認(rèn)整車(chē)位于路面的正中央，路面的長(zhǎng)和寬分別為30mm和10mm，路面長(zhǎng)的方向?yàn)閄方向，寬為Y方向。初始時(shí)刻車(chē)輪距路面邊緣的距離分別為xm和ym。先定義車(chē)身參數(shù)和運(yùn)動(dòng)參數(shù)。!車(chē)身參數(shù) L1 = 6 L2 = 3 a = 0.5 !

：驅(qū)動(dòng)輪建模、支重輪建模、導(dǎo)向輪建模、托輪建模、履帶鏈節(jié)建模、履帶裝配； 履帶系統(tǒng)約束、驅(qū)動(dòng)及接觸的定義； 路面模型的創(chuàng)建流程：固定路面、移動(dòng)路面； TrackAssembly參數(shù)設(shè)置：Bushing Force、Contact Parameter、Output等； 后處理：履帶各項(xiàng)輸出結(jié)果

道路編輯器示例然而，當(dāng)需要描述依山而建、邊緣不規(guī)則、表面存在隨機(jī)破損的土路時(shí)，現(xiàn)有格式往往顯得不足： 難點(diǎn)一：地形建模能力有限。傳統(tǒng)高精地圖導(dǎo)入仿真后多為平面投影，缺乏高程與路面形態(tài)細(xì)節(jié)，車(chē)輛動(dòng)力學(xué)反饋仍基于平坦路面假設(shè)，難以真實(shí)反映坡度與起伏的影響。 難點(diǎn)二：場(chǎng)景編輯靈活性不足。

由于各地路況不同，交通標(biāo)志是否準(zhǔn)確放置、信號(hào)燈是否配時(shí)準(zhǔn)確、路面標(biāo)線是否完整及清晰可見(jiàn)，這些因素都將影響到無(wú)人駕駛汽車(chē)的感知。另外，車(chē)輛對(duì)于道路路面狀況的識(shí)別也至關(guān)重要，無(wú)人駕駛汽車(chē)在行駛過(guò)程中需要對(duì)不同材質(zhì)的路面進(jìn)行識(shí)別，常見(jiàn)的路面狀況如表2所示。表1 常見(jiàn)道路交通標(biāo)志、標(biāo)線內(nèi)容表2 常見(jiàn)道路交通標(biāo)志、標(biāo)線內(nèi)容在設(shè)定好感知參數(shù)后，還需進(jìn)一步設(shè)定路徑參數(shù)。

3.3 建立路面和輪胎的接觸對(duì) TIME,3 D,2000,UX,-0.006SOLVE 剛性路面通過(guò)位移朝向輪胎移動(dòng),從而確保輪胎與剛性路面之間建立接觸。

DEM 是一種粒子尺度數(shù)值方法，用于對(duì)顆粒材料和許多地質(zhì)材料（包括煤，礦石，土壤，巖石，骨料，顆粒，片劑和粉末）的散料行為進(jìn)行建模。DEM Solutions 的 EDEM? 是目前該領(lǐng)域領(lǐng)先的解決方案之一。 DEM 允許顆粒分解或者與料床分離，并且可以很容易地表示不同大小和形狀的顆粒。可以將不同類(lèi)型的顆粒混合在一起以獲得非均質(zhì)的材料，或者根據(jù)需要分層。

主要內(nèi)容包括： （1）120m連續(xù)鋼混組合梁橋模型（實(shí)體單元+殼單元+梁?jiǎn)卧?栓釘建模細(xì)節(jié)、支座建模細(xì)節(jié)、橋墩建模細(xì)節(jié)）； （2）空間整車(chē)模型，可考慮車(chē)體豎向，俯仰和側(cè)傾振動(dòng)加速度； （3）車(chē)橋耦合振動(dòng)分析程序（可以修改車(chē)速，車(chē)重和路面不平整度）； （4）結(jié)果提取程序，可以提取橋梁任意節(jié)點(diǎn)位移時(shí)程曲線，加速度時(shí)程曲線，車(chē)輛多個(gè)方向動(dòng)力響應(yīng)。

二、建模過(guò)程 考慮到模型的簡(jiǎn)化與求解方便，在建立機(jī)器人虛擬樣機(jī)模型時(shí)分為兩部分，首先在專(zhuān)業(yè)的三維建模軟件SolidWorks中建立其主要結(jié)構(gòu)并進(jìn)行簡(jiǎn)化，然后在RecurDyn軟件中利用履帶模塊對(duì)履帶底盤(pán)進(jìn)行參數(shù)化建模，之后將建立好的車(chē)體等零部件導(dǎo)入到RecurDyn軟件中并施加相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)與約束，最后進(jìn)行動(dòng)力學(xué)仿真分析。

不同于靜態(tài)的CAD建模，Adams構(gòu)建的是會(huì)"呼吸"的數(shù)字化機(jī)械生命體，其核心價(jià)值在于揭示運(yùn)動(dòng)與力的動(dòng)態(tài)博弈。二、產(chǎn)品內(nèi)核：三大顛覆性能力解析1. "骨骼與神經(jīng)"建模體系A(chǔ)dams獨(dú)創(chuàng)的混合建模架構(gòu)，既能刻畫(huà)變速箱齒輪的剛性嚙合，又可模擬傳動(dòng)帶的彈性震顫。這種剛?cè)狁詈系?quot;數(shù)字解剖學(xué)"，讓螺栓預(yù)緊力造成的微米級(jí)變形與起重機(jī)臂架的大幅度擺動(dòng)，在同一時(shí)空維度中精確對(duì)話。2.