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編輯 約束 可以將需要約束的節點通過rbe2或rbe3單元抓取到一起，然后在主節點上施加約束： ? 編輯 如果通過rbe2單元抓取在一起，并且在主節點上約束6個自由度的話，可以與直接在抓取的那些節點上施加全約束等效。這兩種做法還是存在一個問題，就是被約束的區域會呈現無限剛度，這要具體使用的時候自行判斷是否合理。

[ 關鍵詞 ] ABAQUS；結構優化；模態分析；振動；桁架機械手0 引言 桁架機械手是一種建立在直角 X，Y，Z 三 坐標系統基礎上 [1]，可以調整零件位置，或者實 現零件的軌跡運動等功能的全自動工業設備 [2]。大部分桁架機械手由直線運動模塊組成 [3-4]。本 文針對江西贛州某自動化加工鐘表企業，實現自 動抓取加工表殼功能，設計出一款適用于多臺 CNC 車床的大跨距桁架機械手。

因此，本文將桁架機器人各方向上的移動 軸設置在抓取物料的提升階段，這樣可以模擬桁架 機器人在抓取工作中時受到的沖擊影響。再根據前 面進行仿真的相關設置在 ABAQUS 中進行線性攝動 的分析步驟后提交作業，在有限元模型中進行后處 理，得出桁架機器人的前十階固有頻率及振型[9]。固 有頻率如表 2 所示，振型云圖如圖 6 所示。

Abaqus幫助文檔使用方式簡介Abaqus的幫助文檔具有非常強大的搜索和inp抓取功能，它還是多維度的說明書，一個關鍵應用，會從理論、分析技術（建模、求解控制、單元、接觸、約束等）、案例模型（例題、基準、驗證）、關鍵字格式乃至二次開發接口等幾個方面進行詳細說明，用戶可以通過超鏈接瞬間跳轉到另一個維度，最重要的是目前它是免費的，不管你有沒有License都可以瀏覽在線版幫助文檔。

管理功能 > 項目 > 檢視 > 第三方CAE軟件(Abaqus) 1) 概要 概要 分頁中涵蓋了 信息 和 分析結果 兩大主題。首先，在 信息 底下的各分析卷標是于 系統設定 > 數據定義 > 第三方 CAE軟件 中用戶自行創建的，可再編輯或增減標簽內容數量；而各卷標后面的數值則是系統自動于用戶上傳的 vtu 檔案中，依照相對應的標簽所抓取的參數，可透過點擊編輯按鈕修改各列參數。

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引言iSolver為一個完全自主的通用結構有限元軟件，對標國際主流結構CAE商業軟件Abaqus、Ansys、Nastran，支持結構分析的常用功能，線性及材料非線性的精度和Abaqus沒有誤差，效率和Abaqus相當，iSolver自帶友好的三維可視化前后處理界面，也可作為一個輕量化插件集成到Abaqus/FEMAP或者自主軟件中。

中叫“coup kin”，體現一種剛性的連接行為Rbe3也代表一種特殊的多點約束方式，simulation中叫“分布”，ansys中叫“rbe3”，abaqus中叫“coup dis”，體現一種柔性的連接行為當然，用來模擬綁定連接行為的方式還有很多，比如分布式的rbe2，分布式的rbe3，梁單元等等，本文僅對常用幾種進行探討，在探討的過程中大家自然可以感受到為什么會有這么多方式對比計算