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該模型從鄭鈞Adam老師的Abaqus線性動力&噪音分析詳解(理論及實作) Abaqus 線性 動 力 & 噪音分析詳解 ( 理論及實作 ) 視頻教程 _ 培訓課程 - 技術鄰 (jishulink.com) 下載獲得。由于卡車為對稱模型，所以只用建一半模型，聲音到了對稱面將全反射，但和結構分析不同，聲學有限元邊界默認全反射，所以在此對稱面無需任何額外設置。

再根據前 面進行仿真的相關設置在 ABAQUS 中進行線性攝動 的分析步驟后提交作業，在有限元模型中進行后處 理，得出桁架機器人的前十階固有頻率及振型[9]。固 有頻率如表 2 所示，振型云圖如圖 6 所示。 觀察圖 6 可知，在大多數固有頻率作用下，桁 架機器人的末端執行器振動都比較明顯，而末端執 行器正是桁架機器人在整個運輸碼垛工作過程中 最為關鍵的部件。

說說彈塑性力學1.彈塑性材料固體材料在受力后產生變形，從變形開始到破壞一般要經歷彈性變形和塑性變形這兩個階段。根據材料力學性質的不同，有的彈性階段較明顯，而塑性階段很不明顯，象鑄鐵等脆性材料，往往經歷彈性階段后就破壞。有的則彈性階段很不明顯，從開始變形就伴隨著塑性變形，彈塑性變形總是耦聯產生，象混凝土材料就是這洋。而大部分固體材料都呈現出明顯的彈性變形階段和塑性變形階段。

WMJC 斷裂準則表達式如下式中，C1、C2、C3為材料性能參數，θ 為正交標準 化后的 Lode 角[20](后文簡稱為 Lode 角)，定義為由于 WMJC 斷裂準則考慮了 Lode 角的影響， 所以需要在缺口圓棒拉伸試樣的基礎上，再加上平 面應變和平面剪切拉伸試樣，以獲得材料在不同應 力三軸度和不同 Lode 角下的斷裂應變，最終擬合得 到參數 C1～C3 的值，詳細過程參考文獻