高級駕駛輔助系統的案例
一文讀懂智能汽車的ADAS高級駕駛輔助系統發展水平
ADAS（Advanced Driver Assistance System）即高級駕駛輔助系統。是利用安裝在車上的各式各樣傳感器（雷達，攝像頭，衛星定位等一系列裝置），該系統是在汽車駕駛中隨時來獲取周圍的環境，收集數據，進行靜態、動態物體的辨識、偵測與追蹤，并結合導航地圖數據，進行系統的運算與分析，從而預先讓駕駛者察覺到可 能發生的危險，有效增加汽車駕駛的舒適性和安全性。 即自動駕駛的感知、決策、執行等技術實現。
近年來，隨著智能網聯汽車的廣泛普及，ADAS市場增長迅速，這類系統從一開始局限于高端市場，到現在正在進入中低端市場，經過改進的新型傳感器技術也在為系統布署創造新的機會與策略。
ADAS技術的應用關鍵
后視攝像頭
后視攝像頭系統可以幫助駕駛員發現車后的物體或人員，以便在確保安全的情況下倒車并順利停車入位。高級系統中部署100萬像素的高動態范圍（HDR）攝像頭，并通過非屏蔽雙絞線實現高性價比的高速以太網連接和視頻壓縮。其他系統要求包括適當的物理層接口和電源。智能后視攝像頭可在本地對視頻內容進行分析，以實現物體與行人偵測。智能后視攝像頭與簡易型模擬攝像頭使用相同的接口，提供了一種極具吸引力的升級換代途徑。它能讓駕駛員實時在車內監控車外兩側及車后視頻畫面的情況，避免意外及偷盜事件發生，倒車時更是駕駛員的第三只眼睛，車后所有情況駕駛員都能在顯示器上看得很清楚，避免了倒車時因駕駛員看不到車后情況而發生車禍，讓駕駛員更安全的倒好車，從此不再需要多人協助倒車的“熱鬧”情況。
前視攝像頭
高級駕駛員輔助系統中的攝像頭系統可以分析視頻內容，以便提供車道偏離警告（LDW）、自動車道保持輔助（LKA）、遠光燈/近光燈控制和交通標志識別（TSR）。
展開 設計仿真 | 高級駕駛員輔助系統(ADAS) XIL測試
汽車高級駕駛員輔助系統的開發和測試領域：
基于VTD的智能駕駛仿真測試系統，采用VTD軟件作為場景搭建和仿真的工具，將VTD軟件布置在高性能圖形工作站中。基于VTD的ROD工具來搭建測試的道路系統，基于ScenarioEditor工具來創建動態的交通，同時根據用戶的被測系統在VTD軟件中來配置不同的傳感器類型及仿真等級。該系統可以滿足用戶的如下需求：
? 進行控制算法的SIL/MIL/HIL測試；
?進行感知+控制算法的SIL/MIL/HIL測試；
?進行基于視頻暗箱/視頻注入的圖像識別算法測試；
?進行基于回波模擬/點云的Radar識別算法的測試；
?進行基于Objectlist和激光雷達點云識別算法的測試；
?進行多傳感器在環同時測試；
?進行基于worldsim的自動化測試。
VTD方案優勢：
? 道路搭建支持Opendrive、OpenCRG數據導入；
? 支持OpenSCENARIO標準的數據導入;
? 具有開放的Camera配置文件；
? 滿足不同等級的傳感器在環測試；
? 不同的傳感器類型，可采用不同的仿真步長。
展開 康謀技術 | ADTF: 助力自動駕駛系統開發的強大工具箱！
（2）將功能工程平臺（FEP）集成到ADTF中
功能工程平臺（FEP）是一個免費提供的開源中間件，旨在簡化分布式系統的開發和管理。通過將FEP集成到ADTF（高級駕駛技術框架）中，ADAS（高級駕駛輔助系統）開發人員可以克服許多設置和管理分布式系統的挑戰，同時仍能享受到ADTF提供的高性能實時數據管理和驗證功能，包括記錄和回放測試數據。
使用ADTF配置編輯器，開發人員可以輕松配置分布式系統。這使得以簡單的方式體驗復雜的仿真、測試和驗證架構成為可能，無論是在個人電腦上運行，還是在可擴展的云環境中操作。這樣，開發人員可以更加高效地進行ADAS功能的測試和快速原型設計，從而加快技術的開發進程。
（3）自動可視化和評估測試用例的機載分析工具
Supertester是一款用于自動化可視化和評估ADAS（高級駕駛輔助系統）功能測試用例的機載分析工具。它通過直觀的用戶界面，自動采集和控制測試過程，幫助測試管理人員避免因執行錯誤或未遵守規定參數而產生的挫敗感。這樣，Supertester能夠提升ADAS功能測試的安全性，同時顯著節省時間和成本。
在測試執行中，Supertester自動監控測試過程和系統狀態，確保所有測試參數都符合規定。測量數據會被實時記錄，并可以用于引導測試程序。Supertester提供的主要服務包括：
1. 引導測試和實時分析：為用戶提供直觀的操作指導，并實時分析測試結果。
2. IS029119一致性測試：確保測試符合國際標準的要求。
3. 整體測試文檔：生成全面的測試文檔，便于后續查閱和管理。
4. 通用接口：與測試管理系統進行數據交換，方便信息共享和協作。
測試結果的特點包括：
· 上傳測試結果：用戶可以方便地將測試結果上傳至系統。
展開 賽靈思合作比亞迪 為駕駛員輔助系統提供芯片
無論是與觀看道路的駕駛員輔助功能配合使用，還是與查看駕駛員的車載監控系統一起使用，攝像頭越來越成為汽車技術的核心組件。為上述攝像頭提供處理數據的芯片已經成為一項新興業務，硅谷科技公司賽靈思（Xilinx）就一直努力提高其在該新興市場的影響力。
據外媒報道，當地時間12月18日，賽靈思與中國電動汽車制造商比亞迪達成協議，將為比亞迪商用車和乘用車的駕駛員輔助應用程序提供其Zynq芯片。從2019年比亞迪車型開始，賽靈思將支持比亞迪汽車實現車道偏離警告、行人檢測和前向碰撞提醒等功能。
賽靈思汽車業務高級總監Willard Tu表示：“前向攝像頭是我們想要發展的領域，并且想占據一定的市場份額。但這只是冰山一角。”
有了與比亞迪的合作，賽靈思有望實現業務增長。今年早些時候，中國政府頒布了更嚴格的法規，要求卡車和公交車必須配備安全功能，而比亞迪在美國的銷量有望擴大。目前，,比亞迪4,5000臺純電動巴士已進入全球50個國家和地區的近300個城市。
目前，比亞迪在北美市場的銷量還不大，大約賣出了280輛電動公交車。但是當地時間12月14日，美國加州空氣資源委員會（California Air Resourced Board）要求從2029年開始，所有公共交通線路上運行的公交車必須是電動車。
Willard Tu表示，比亞迪等電動汽車制造商非常適合使用賽靈思芯片，因為該芯片耗電量不大。雖然此優點在駕駛員輔助功能中顯得不那么重要，因為該功能也不需很大的電量運行，但是在全自動駕駛電動汽車中，該優點將成為特點。此前，賽靈思與比亞迪在高級駕駛員輔助系統（ADAS）方面的合作關系并未被披露。
據賽靈思所說，其向汽車制造商和主要供應商出售芯片的時間已經超過12年，而且已經提供了大約5500萬臺設備，專門用于高級駕駛員輔助系統。
展開 
ADAS輔助駕駛之：ACC自適應巡航功能解析
通過反饋式加速踏板感知的駕駛者施加在踏板上的力，ACC控制單元可以決定是否執行巡航控制，以減輕駕駛者的疲勞。
4.自適應巡航(ACC)的弊端
不過，咱么不能之說ACC的好話，他還是存在一些不優秀的地方~
1、每人駕駛習慣不同，ACC在高速使用時，由于境況不同，敏感程度也會不同，在雷達沾惹污物時可能會影響行車安全，在加速減速時，可能會產生有不適感，在瞬時油耗會加大；
2、當你快速行駛超越旁邊車道車輛時，假如前方車輛突然變道，自適應巡航可能反應不及而撞上去；
3、自適應巡航系統實際操作相對復雜，學習成本高，容易讓駕駛者降低警惕，腳不在踏板位置會加長反應時間。
4、由于ACC雷達一般都是中距雷達，檢測區域是有限的，再加上雷達相對位置固定，檢測角度和方向相對不變，因此，某些情況下，對于前方車輛的檢測存在盲區，ACC無法有效識別目標，存在碰撞的風險，而在有些情況下，ACC則存在誤識別，造成不必要的減速。
ACC無法有效識別目標，存在追尾的風險
小結： ACC作為高級駕駛輔助系統（ADAS）的一種，是將來自動駕駛功能的過渡配置之一。有許多人都對ACC有一種籠統的認識：ACC就是自動巡航，可以自動加減速。從官方的各種宣傳來看，我們也只看到ACC給人們駕駛帶來的便利，但是，ACC并不能保證在所有的道路情況下都有效，您仍然要負責保持合適的車距和車速，并在可能發生危險時進行干預。作為最終的使用者，首先要清楚ACC在哪些情況下會失效或性能下降，這樣才能安全地去享受到ACC功能帶來的便利。
展開 新款威馬EX5量產L2級別Living Pilot智行輔助系統
0-130KM/h，多場景，L2級別最全智能駕駛輔助
威馬Living Pilot智行輔助系統的強勢賦能，使新款威馬EX5擁有目前同級電動車最全的L2級別智能駕駛輔助功能，實現了從0到130KM/h駕駛速度范圍內，各種距離無縫鏈接的不同級別駕駛輔助，最大限度減輕駕駛疲勞，降低駕駛者和對方的受損風險。
威馬Living Pilot智行輔助系統擁有12項功能，包括4項高級駕駛輔助和8項安全提醒和輔助。其中，第四代ACCA帶停走功能的自適應巡航，是目前自適應巡航系統的最高級別，可以根據車流情況，自動調整車速并與前車保持距離，實現跟停和跟走，而且功能開啟時，車輛自動用能量回收替代大部分減速動作，既舒適又節能；ICA高速巡航車道中央行駛輔助和TJA低速跟車隨行輔助，則分別可以在高速和城市路況下，無需駕駛員控制方向、油門和剎車，自動保證車輛在車道中間行駛，幫助駕駛員輕松應對高速巡航駕駛以及城市擁堵場景，改善駕駛疲勞；AEB自動緊急制動系統包括車輛自動緊急制動和行人自動緊急制動兩個功能，系統監測前方的車輛或者行人，當駕駛員制動過晚、制動力過小或者完全無制動舉措時，系統將采取措施，輔助駕駛員避免或減輕碰撞。
（ACCA帶停走功能的自適應巡航）
（ICA高速巡航車道中央行駛輔助）
（TJA低速跟車隨行輔助）
（AEB自動緊急制動系統）
而APA自動泊車輔助（選裝）、TSR交通信息識別、LKA車道偏離糾正、FCW前方碰撞預警、BSD側方盲區監測、LCA側后方來車預警、LDW車道偏離預警及RCTA倒車后方穿行預警等系統，則為新款威馬EX5用戶提供了在更多日常駕駛的高頻場景中，不同級別的主動安全保護功能。?
新賽季，再進化，加速構建智能出行新生態
2019年對造車新勢力而言，是非常關鍵的“新賽季”。
展開 ADAS輔助駕駛之：BSD盲區監測功能
自動駕駛實現的前提是車輛的駕駛過程無需駕駛員的參與，在那時，盲點監測系統是否還有存在的必要？
其實，在自動駕駛技術普及后，車輛行駛的任務被交由了車輛自身，道路路況的識別依舊十分重要，對道路的多樣化監測，將確保車輛自動駕駛時的安全。盲點監測系統也會隨著自動駕駛技術的升級轉變為另一種形式。
在L4級別自動駕駛時：
車輛雖然可以實現自主駕駛的功能，但還是需要安全員來輔助識別路況，在出現必要狀況時，還是需要安全員來接管車輛，此時盲區監測系統將會和現在一樣發揮自身作用，當車輛盲區出現車輛或行人時，依舊會通過聲光來提醒安全員，從而確保車輛駕駛的安全。
當自動駕駛技術達到L5級別時：
安全員的角色也不再需要，此時盲區監測系統將會轉變為道路監測系統，不斷進行道路狀況的監測，給車輛提供更完善的道路狀況，聲光提醒也將消失，車輛將自主實現車輛兩側及后方來車的識別，給系統進行路況數據采集，以便讓系統做好駕駛預判，給乘客提供完善的自動駕駛服務。
高級輔助駕駛系統的發展將是逐漸遞進的，現有的高級輔助駕駛系統更多是輔助駕駛員安全行駛，隨著自動駕駛技術的提升，這些輔助駕駛員行駛的高級輔助駕駛系統也將得到技術的提升，轉變為自動駕駛技術中另一種技術方向。
展開 AEYE攜手ANSYS推動自動駕駛安全性技術的發展
ANSYS為AEye提供虛擬原型設計方案，從而實現在多種極富挑戰的真實場景中加快汽車感知技術的設計、測試和驗證
新一代自動駕駛汽車將通過利用AEye 和ANSYS技術來模擬人眼是如何關注和評估駕駛路況的。AEye將ANSYS業界領先的仿真解決方案整合到其智能檢測和測距（iDAR?）的平臺設計之中，旨在幫助客戶減少物理原型，并提高自動駕駛系統的安全性與可靠性。
要確保自動駕駛的安全性，就需要利用新一代傳感器技術快速準確地解析某些傳統感知平臺無法有效檢測到的危險道路狀況。為了驗證傳感器的有效性，必須順利完成全方位的道路測試，這需要較長的研發時間和高昂的成本。通過利用ANSYS仿真技術，AEye可以幫助汽車廠商在短短幾天內就完成數百萬英里的駕駛場景仿真，從而最大限度地減少物理原型。
AEye在其iDAR設計中采用ANSYS? SPEOS?和ANSYS? VRXPERIENCE?，這是一款基于物理傳感器模型的先進駕駛仿真工具，能幫助客戶在逼真的虛擬駕駛環境中快速測試和驗證iDAR設計。AEye車規級iDAR將確定性和AI驅動型感知技術完美結合，以傳統激光雷達或攝像頭傳感器無法實現的極快速度進行遠距離檢測和分類。通過技術整合，采用自動駕駛系統和高級駕駛輔助系統（ADAS）的汽車客戶將能在虛擬環境中對AEye靈敏的軟件可定義型激光雷達進行原型設計，并精確仿真其環境感知情況。
AEye的聯合創始人兼首席執行官Luis Dussan指出：“系統化地處理場景案例最終使AEye、其OEM廠商和tier 1客戶能夠從邊緣驅動更多智能并提高無人化能力，我們將這一概念定義為按需無人。
展開 上新｜VI-grade推出專注汽車HMI研發的駕駛模擬器
這款多功能沉浸式工具旨在提升車輛人機界面（HMI）系統的開發、評估和測試效率。VI-grade的這一創新解決方案將靈活的車內模擬器與實時駕駛模擬相結合，集成了高精度車輛動力學、AI驅動的交通場景、多樣化駕駛條件，并支持幾乎所有硬件在環或軟件在環（HIL/SIL）的整合。這一綜合方案使工程師能夠在高度真實的駕駛環境中優化HMI設計，徹底擺脫對靜態模型或昂貴物理原型的依賴。
HMI設計是現代汽車開發的核心環節，直接影響用戶體驗、安全性以及駕駛員與高級駕駛輔助系統的交互。然而，傳統的評估方法依賴于靜態模型或昂貴的物理原型，不僅耗時且缺乏靈活性。我們的緊湊型HMI模擬器通過提供高度可配置且沉浸式的仿真環境，成功突破了這些限制，使工程師能夠在實時駕駛場景中體驗并優化HMI設計。我們非常高興看到這一解決方案已迅速獲得行業認可，目前已有兩臺設備被汽車制造商采購，這充分證明了市場對靈活、仿真驅動的HMI開發解決方案的強烈需求。
---VI-grade董事總經理
Guido Bairati
該模擬器采用模塊化、可重構的內飾框架，能夠輕松適配多種座椅、方向盤、儀表盤和顯示屏配置，使設計師無需制作多個物理模型即可快速原型化和評估多種HMI布局。通過自動化調整功能，它能在單一系統中模擬從跑車到SUV等不同車型的座椅、方向盤和踏板條件。除了靈活且快速可配置的架構外，該解決方案還具備完整的實時駕駛模擬功能，支持XIL測試與驗證。它實現了人在環測試，使工程師能夠在逼真的駕駛條件下評估HMI的可用性和駕駛員交互體驗。同時，它還支持與數字儀表盤、娛樂信息觸摸屏及語音控制系統的直接交互，為用戶提供了一種高度可控且沉浸式的測試環境。
展開 Ansys助力自動駕駛技術大學生設計大賽實現創新飛躍
關于Indy自動駕駛挑戰賽
由Energy Systems Network（ESN）與印第安納波利斯賽車場（IMS）聯合主辦的Indy自動駕駛挑戰賽總獎金高達150萬美元，參賽學生對改裝版Dallara IL-15賽車進行編程，并于2021年10月23日在著名的印第安納波利斯賽車場同場競技，拉開全球首屆自動駕駛汽車賽事的帷幕。參賽車輛時速高達200英里，該挑戰賽的主要目標在于推動技術發展，加快全自動駕駛汽車的商業化以及部署高級駕駛輔助系統（ADAS）。參賽隊伍的設計將助力提高各類賽車和商用交通運輸工具的安全性和性能。此外，該挑戰賽也為學生在科學、技術、工程和數學（STEM）等領域學業的精進提供了一個優質平臺。
展開 Ansys助力自動駕駛技術大學生設計大賽實現創新飛躍
關于Indy自動駕駛挑戰賽
由Energy Systems Network（ESN）與印第安納波利斯賽車場（IMS）聯合主辦的Indy自動駕駛挑戰賽總獎金高達150萬美元，參賽學生對改裝版Dallara IL-15賽車進行編程，并于2021年10月23日在著名的印第安納波利斯賽車場同場競技，拉開全球首屆自動駕駛汽車賽事的帷幕。參賽車輛時速高達200英里，該挑戰賽的主要目標在于推動技術發展，加快全自動駕駛汽車的商業化以及部署高級駕駛輔助系統（ADAS）。參賽隊伍的設計將助力提高各類賽車和商用交通運輸工具的安全性和性能。此外，該挑戰賽也為學生在科學、技術、工程和數學（STEM）等領域學業的精進提供了一個優質平臺。
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威伯科合作依維科 推出最新OnGuard碰撞緩解系統
碰撞緩解系統（CMS）套件。威伯科是全球領先制動控制系統和其他先進技術供應商，致力于提升商用車的安全性、效率和網聯性。
與此同時，威伯科還宣布將與意大利都靈的全球主要原始設備制造商依維科（IVECO）合作，一起創新高級駕駛員輔助系統（ADAS）技術，進一步鞏固其市場領導地位。
依維科正與威伯科合作，通過將最先進的OnGuardACTIVE?和OnGuardMAX?解決方案，以及包括ESCsmartTM電子穩定控制系統（ESC）和制動系統在內的多種其他威伯科安全技術應用于其Stralis和Eurocargo卡車，提高卡車的安全性、效率和市場競爭力。
威伯科是全球汽車行業原始設備制造商（OEM）的碰撞緩解系統和高級駕駛員輔助系統的獨立領導者，在全球范圍內出售了450,000多個OnGuard安全系統。OnGuard解決方案的可擴展、模塊化架構為原始設備制造商們提供了許多強大的差異化優勢。威伯科的OnGuardACTIVE采用新型雷達傳感器，為商用車行業提供最長的探測距離，以及最廣的近距離視野，此外，即使在能見度差的情況下，其可以在高速公路上為車速高達80公里/小時的移動以及靜止車輛提供完全自動緊急制動功能。威伯科的OnGuardMAX利用雷達傳感器，該傳感器集成了由業界領先的EyeQ?4芯片驅動的新Mobileye?攝像頭。如車速為20公里/小時的汽車前方突然出現行人，該系統可自動避免碰撞，進一步將其與其他系統區分開來。
威伯科卡車、公交車和汽車原始設備制造商部門總裁Jorge Solis表示：“我們展示了威伯科在全球高級駕駛員輔助系統方面的領導地位，我們很高興依維科選擇與我們合作以支持其領先的卡車品牌發展。我們期待利用我們的技術力量和先進的系統工程專業知識以實現更安全的運輸系統。”
來源：蓋世汽車
展開 美國參議員敦促FTC對特斯拉發起調查
蓋世汽車訊 據外媒報道，8月18日，兩名美國參議員施壓聯邦貿易委員會（FTC），要求其調查特斯拉公司，稱后者將其駕駛輔助系統描述為完全自動駕駛的行為，會對消費者產生誤導，并且給公眾帶來危險。
（圖片來源：特斯拉）
參議院民主黨人Richard Blumenthal和Edward Markey致信FTC主席Lina Khan，兩位參議員在信中表示：“特斯拉和馬斯克一再夸大其車輛的能力，使特斯拉司機以及其他公眾面臨嚴重的傷害或死亡風險。特斯拉車主聽信了這些說法，認為他們的車輛具有自動駕駛功能，這可能會導致致命的后果。”
8月17日，FTC發言人證實他們的確收到了這封信，但是拒絕進一步置評。特斯拉沒有立即回應置評請求。在8月17日早盤交易中，其股價上漲了4%。
本周早些時候，美國國家公路運輸安全管理局（NHTSA）對特斯拉的Autopilot功能展開了正式的安全性調查，此舉增加了特斯拉面臨的壓力。Autopilot是特斯拉車輛的標配功能，它讓特斯拉車輛可以保持與前車的距離。
除了Autopilot之外，特斯拉還有一項更高級的駕駛輔助系統，其名稱為“Full Self-Driving”，簡稱FSD，該系統可以實現變更車道和自動停車等功能，售價為1萬美元，但是值得注意的是，這個系統并不能讓車輛獲得自動駕駛能力。
NHTSA在今年6月表示，自2016年以來，他們已經對30起特斯拉車禍展開了調查，該機構懷疑這些事故都涉及了特斯拉的高級駕駛輔助系統。
展開 奧迪A8駕駛輔助系統
它與其他駕駛者信息系統緊密合作，而且每個系統都有自己的特定優勢。總的來說，它從27個控制單元獲取數據，通過這些數據持續分析車輛周圍的整個區域，并極快地比較結果。這種高水平的信息使該系統能夠識別復雜的情況，并預測性地支持駕駛員。
例如，如果在鄉間道路上行駛的車輛向右打信號，并因為要轉彎而剎車，傳統系統只知道一種反應方式：它與前面的車輛類似地剎車，甚至在某些情況下會停下來。A8的自適應巡航控制與停車和行駛功能利用其所有的網絡智能來評估情況。它從導航系統的路線數據中了解到十字路口的情況，并利用視頻圖像和遠程雷達來分析出現的情況。
該系統的行為就像司機一樣：它輕輕地剎車，讓A8接近轉彎的車輛。一旦司機決定通過，并向左發出信號或轉動方向盤，ACC停車和行駛系統就會將其測量區域轉移到左邊，并重新踩下油門--A8就會迅速超過對方的車。
在高速公路上的許多情況下，ACC Stop & Go也使用其網絡知識，以便作出智能和精確的反應。無論是另一輛車停在A8的車道上，還是A8正在接近前面一輛緩慢行駛的車輛，該系統都能冷靜地處理這種情況，使駕駛更加流暢和和諧。如果駕駛員想超車，第二個可選的輔助系統就會發揮作用。奧迪側向輔助系統。
后視雷達: 奧迪側向輔助
奧迪側面輔助系統在速度超過30公里/小時（18.64英里/小時）時啟動。后部的兩個24千兆赫的雷達系統在70米的距離內觀察A8后面的情況。它們的數據由系統進行分析。如果另一輛車進入關鍵區域--如果它騎在盲點上或從后面迅速接近--所謂的信息階段就會被激活。一個黃色的LED指示燈在駕駛員側后視鏡的外殼中亮起；駕駛員只有在直接看向后視鏡時才能看到它。
如果司機不顧警告而啟動轉向燈改變車道，指示燈會變得更亮，并以高頻率閃爍。這個信號--警告階段--很難被忽視。
展開 高級自動駕駛系統的新型三大感知能力要素分析
作者 |
Aimee
出品 |
焉知
自動駕駛傳感器配置需求隨著汽車智能化和電動化的快速發展不斷增加。當前的傳感器趨向于從探測范圍、探測精度、探測能力上進行不斷優化以便適應更多的邊緣場景。使用更高級能力的傳感器到底能帶來哪些優勢，又能解決哪些問題，如何對車身周圍配置的傳感器進行最優化配置和選擇將是我們必須要面對的問題。
高階自動駕駛系統的傳感器仍然按照當前自動駕駛系統一樣，配置了包含毫米波雷達、攝像頭、激光雷達、超聲波雷達等傳感器配置。然而，在毫米波雷達、攝像頭、激光雷達的選擇上卻是增加了幾個臺階。
首先
，是毫米波雷達采用了4D高精度毫米波雷達，從分辨率角度得到質的飛躍。
其次
是，攝像頭采用了高清攝像頭，其分辨率的巨大提升使得其更加容易探測出更小的目標。
最后
，是激光雷達從原始的機械式激光雷達向MEMS甚至Flash激光雷達的轉變。
本文將針對如上三類傳感器的轉變詳細說明其對自動駕駛系統探測能力到底有哪些提升。
4D毫米波雷達優勢
從當前已經出過得自動駕駛事故（無論是特斯拉的大卡車相撞還是蔚來汽車主裝上高速作業車）中不難看出，高速自動駕駛最容易出現事故的地方就是在于傳感器對于靜止目標的識別上。當前，駕駛輔助系統架構常采用攝像頭融合毫米波雷達的方式進行檢測，而對于靜止目標的識別主要是依靠攝像頭的視覺檢測，由于視覺感知的目標都必須經過模塊或算法訓練，而數據模型中無法涵蓋所有類型目標數據，且識別過程中通常采用的圖像分割會把靜止目標當成背景區域而過濾到，因此，視覺檢測很難做到對目標的有效識別。
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