農機自動駕駛系統的案例
我國農機自動駕駛系統需求日益增長，北斗系統賦能精準農業
中國現代農業的發展，離不開智能化、自動化設備，迫切需要自動駕駛系統與農用機械的密切結合。自動駕駛農機不僅能夠緩解勞動力短缺問題，提升勞作生產效率，同時還能對農業進行智慧化升級，成為解決當下農業痛點的有效手段之一。
北斗衛星導航系統，是我國自主研發的全球導航系統，也是我國農機自動駕駛系統的關鍵組成部分。通過北斗系統，農業機械可以精確地執行任務，大大提高農業生產效率。
農機自動駕駛應用北斗衛星導航技術，使得農業生產變得更加高效和智能化。通過精細化施肥、施藥、播種與收割，實時獲取位置信息，避免了夜間和大霧天氣對農機在田間作業時長的限制，大大提高了作業精度。同時，農機自動駕駛可以減少作業重復和遺漏，提高作業效率，節省成本投入，產生更佳的產出效益。此外，農機自動駕駛還能解放人力，使駕駛員從繁重的操作中解放出來，對于農場、農機合作社和農民均可以提高其經濟效益。因此，農機自動駕駛的需求將持續增長，成為廣大農業生產經營者的迫切需求。
然而，在一些偏遠地區，因為信號較差，大部分農機自動駕駛系統難以正常工作。為解決這一難題，千尋位置推出搭載了其自研的北斗“星地一體”高精度定位能力的“千耘北斗導航農機自動駕駛系統”，助力農機實現更高精度、更遠范圍的自動駕駛。
所謂“星地一體”，即指“星基增強”+“地基增強”的兩種方式結合，其中的星基增強系統，可以讓農機自動駕駛系統在戈壁灘、山區等難以建立地面基站或者通信信號不足的地方，繼續獲得高精度定位服務。
不僅如此，千耘農機導航還提供直線、圓圈、曲線、測畝等多種作業模式，滿足各地域的不同作業需求，另外，系統還可以擴展全程無干預對角線耙地模式和直線超低速作業模式。
展開 什么是北斗導航農機自動駕駛系統
北斗導航農機自動駕駛系統，通常指農機自動駕駛2.0階段導航控制系統，系統集成衛星定位、慣性導航、機械控制、人機交互等關鍵技術，以農機為載體，對農機轉向裝置進行精準控制，使車輛嚴格按既定路線行駛，滿足農業場景的作業需求。給客戶提供便利，降低勞動強度，改善作業質量，增加客戶收益。
農機導航系統，按照控制方式，分為液壓控制自動輔助駕駛系統、電動方向盤控制自動輔助駕駛系統。因性價比高、安裝便捷、適配簡單等原因，當前電動方向盤控制自動駕駛系統占主導地位，該系統原理如下圖所示：
農機自動駕駛系統通常具備以下特征：
1.橫向控制：只控制車輛左右轉向，不控制加速、減速、剎車、換擋、農具起降等操作
2.精度要求：農機自動輔助駕駛系統的精度，通常指直線精準度、交接行精準度，并非天線相位中心的經緯度、高程。
3.載體：可用于方向盤式自走農業機械（拖拉機、噴霧機、收獲機等），通常不用于推桿式轉向車輛。
做為北斗產業國家級力量的千尋位置，推出的千耘導航系列，屬于目前國內常見的電動方向盤控制自動輔助駕駛系統。不僅安裝便捷，操作簡單，而且精度高，作業期間穩定性好。
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展開 三秋農忙，自動駕駛農機保駕護航
隨者農業科技發展，北斗導航農機自動駕駛系統的出現，有效幫助農民“提單產增豐收”。
縮短“秋收”作業周期
秋天是收獲的季節，近兩年科技的發展和改變，在水稻田、玉米地里，無人駕駛的收割機幫助機手輕松收獲的場景在改變傳統的秋收方式。秋收神器少不了農機自動駕駛系統的加持，讓收獲變得更省時省力，作業周期相比過去也大幅縮短。
提升“秋種”產量
9月到10月蔬菜、
小麥
等作物進入一波種植
期
。
為了確保糧食增產的目標，小麥做為主要的糧食作物之一，秋季冬小麥的種植任務加劇。千耘導航可使傳統農機實現24小時全天候精準作業能力，同時還有效降低機手勞動強度。
河北·小麥-千耘QYX種植
像蘿卜、白菜等蔬菜通過起壟栽培對其生長發育起到重要作用。千耘導航±2.5cm的定位精度，設置好參數，大小壟都能輕松保證壟直，提高種植株數，提升單產。
展開 中國農機自動化：靠補貼喂養還是真市場需求？
理想中的農機自動駕駛系統在諸如耕種管收的各個耕作階段，都能夠大大提高精細化程度，通過設定好的路線和數據自動駕駛完成既定目標，大大提高作業效率。
然而市場上的一些農機自動駕駛系統卻存在著信號弱、精度低、售后差等問題。就信號方面來說，我國很多農田所在區域恰是山區、戈壁灘等偏遠地區，兩省交界地也會出現通信信號不穩定的狀況，而國內大部分農機自動駕駛系統非常依賴通信網絡，當通信網絡弱的時候會出現系統掉線的現象，導致農機自動作業中斷。
為解決這一痛點，國內知名的北斗農機自動駕駛系統生產商——千尋位置，推出了千耘系列農機自動駕駛系統，同時支持基于北斗系統的星基增強服務和地基增強服務，能保障信號的穩定性，有效解決了無網和弱網地區的農機自動駕駛不能高精度作業問題。
不僅如此，千耘還支持直線、曲線、對角線等多種作業模式，精度±2.5cm，適應耙地、起壟、開溝、播種、噴藥、收獲等等多種作業場景。在售后方面，千耘支持遠程協助和遠程升級。優異的性能和良好的服務讓千耘收獲了眾多農業從事人員的青睞，在全國各地農田迅速普及開來。
正如以上案例啟示，企業主體應摒棄依賴心理，莫讓政策“補貼”變“溺愛”，成為自身發展的阻力。只有集中于設備的技術改進，提高科研水平，才能真正提高農業生產的自動化和智能化水平，成為推動我國農機自動化的正面力量。
展開 
千耘導航助力山藥種植戶高效高產
開溝機結構較為復雜，而且開溝前需要把土壤打松，因此農機手駕駛拖拉機速度遠低于常規作業速度，根據地況不同平均在0.5km/h左右，緩慢的速度進行高負荷作業，對農機手的體力、技術都有較高要求。
做為高效生產工具，千尋位置農機自動駕駛系統得到越來越多需要超低速作業的農戶認可。通過簡單的操作即可讓拖拉機自動駕駛，輕松實現高精度開溝作業。
千耘QY310開溝作業中
千耘導航QY310超低速作業，精度2cm
搭載千尋位置農機自動駕駛系統的拖拉機能夠輕松實現超低速直線開溝，作業速度可達0.1km/h，直線精度2cm，不僅有效提高作業效率、助力山藥增產，還能降低農機手勞動強度。
千尋位置農機自動駕駛系統基于高精度衛星定位、組合導航、自動控制技術，系統可自動控制車輛轉向，使車輛按既定路線高精度自動駕駛。作業精度高，保障每條溝之間的間距相同，提高土地利用率，保障山藥增產，提高種植戶收益。
千耘QY310日夜作業
河北保定姜師傅自從安裝千尋位置農機自動駕駛系統作業后，很開心的說“以前開溝作業需要人盯著線往前走，速度特別慢，還很難控制，非常累，現在用了千耘導航太省力了，開的溝很直，夜間也可以干活，效率高多了”。
遠程協助，保障作業時效，不誤農時
開溝作業隊通常都是流動的，河北到河南，沿途給種山藥的地域開溝作業，遇到問題聯系專屬服務人員，實現遠程操控，查看問題、在線排故，快速解決問題，不耽誤農時。
搭載千耘QY310的拖拉機
助力山藥種植化高產
伴隨我國農業機械化、智能化發展，千尋位置北斗地基增強系統全國一張網，統一坐標框架保障農機每次作業的數據準確可復用，千尋位置農機導航在山藥開溝作業的應用深得用戶好評。
展開 ?千耘星農人|種糧大戶，高效耕種6000余畝不掉線的秘訣
伴隨種植戶對種植要求的提高，引入農機自動駕駛系統作業成為更多農耕人的選擇，但由于兩省交界區信號干擾很大，傳統的農機自動駕駛系統受制于信號不穩定無法正常作業。本期，我們走進鄄城縣，揭秘種糧大戶如何破解兩省交界地區信號難題，高效耕種6000余畝不掉線的秘訣。
千耘星農人名片
王斌
菏澤糧心園農業發展有限公司負責人
曾經使用過傳統農機導航，但效果卻差強人意。2022年結緣千耘導航，借助千耘導航星地一體能力成功實現信號弱區域便捷使用農機導航，并高效實現了6000多畝耕種。
鄄城縣，隸屬于山東省菏澤市，位于山東省西南部，西北兩面跨黃河與河南省毗鄰。而左營鎮則位于鄄城縣東北部，東鄰鄆城，北與河南省范縣隔河相望，屬于典型的兩省交界地區。因為兩個地區的信號相互干擾，導致左營鎮的移動信號非常差，不僅影響手機信號，對農業現代化發展也造成了一定的制約。
菏澤糧心園農業發展有限公司負責人王斌，從去年開始就一直為信號不穩定的問題所煩惱。“在政策的推動下，近幾年我們左營鎮的土地流轉規模不斷加大，專業種植戶也逐漸多了起來。由于對作物種植的要求比較高，需要農機自動駕駛系統作業才能滿足。為此我去年采購了一套農機導航，但是沒想到上線速度非常慢，而且作業過程中還經常掉線，非常影響作業效果。”
讓王斌困擾的主要原因是國內大多數農機自動駕駛系統采用RTK技術，地面站通過通信網絡向終端設備提供差分修正信號，達到提高衛星導航精度的目的，服務于地面應用。不過，傳統的RTK技術精度雖然很高，但覆蓋范圍仍有一定限制。定位目標必須處在通信信號覆蓋的范圍之內，但在通信信號難以覆蓋的隔壁、沙漠和偏遠山區，則形成了大范圍的定位盲區。
展開 高速插秧有千耘，輕松穩賺沒煩惱
安裝千耘導航后，設定相關參數后，插秧機按照規劃路線自動駕駛，有效解決農忙時雇人難、費用高的問題，實現插秧降本增效。
減少人工，成本低
安裝千耘農機自動駕駛系統的插秧機，相比傳統高速機插秧，可減少一名人員，駕駛員不服方向盤，可兼顧加秧苗，而且降低對駕駛員的技術要求，投入費用降低。
可24小時作業，效率高
安裝千耘農機自動駕駛系統的插秧機，降低機手勞動強度，夜間也可以插秧，作業周期縮短，實現更早完成插秧。
直線度高，收益好
插秧直線精度高、插秧直，間距一致，通風和光照更好、秧苗受肥更均勻，可有效提高秧苗種植質量，利于增產增收。
千尋位置北斗地基增強系統全國一張網，統一坐標框架保障農機每次作業的數據可復用，是精準農業精準不可或缺的關鍵能力，千耘導航信號穩定有保障，不僅解放雙手更輕松、節省人工成本，幫助農戶提高農耕作業效率。
2023春耕，您需要一套千耘導航，助力插秧耕種更高效。
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展開 千耘農機導航的“星地一體”能力究竟是什么？
伴隨農業機械化和智能化的發展，越來越多的人開始使用農機自動駕駛系統助力耕作，千耘農機導航的“星地一體”能力可有效解決信號受限的問題，實現作業提效。究竟什么是“星地一體”，又是如何解決智能化農機作業的痛點的？下面為大家揭秘。
農機效率通常受限于通信網絡
目前雖然我國通訊網絡的人口覆蓋率達到99%，但地面移動通訊網絡覆蓋率仍小于國土面積的40%，而很多農田所在區域恰是山區、戈壁灘等偏遠地區。兩省交界地也會出現通信信號不穩定的狀況；而國內大部分農機自動駕駛系統非常依賴通信網絡，當通信網絡弱的時候會出現系統掉線的現象，必須得攜帶小基站才能正常使用，極為繁瑣。
Q: 什么是千耘農機導航“星地一體”能力？
A: 是星基增強和地基服務的融合，哪個信號好連哪個，雙重信號保障，確保高精度定位服務不中斷，不再受通訊信號制約。
Q:“星基增強”技術的發展歷程是怎么樣的？
A: 四大發展階段：
PPP技術、PPP-AR技術、PPP-RTK技術、PPP-AR快速收斂技術
PPP技術無法固定，通常需要幾十分鐘才能達到10厘米精度，并且無法判斷什么時候達到10cm，因此可靠性無法保證。PPP-RTK技術和PPP-AR多頻快速收斂技術最快可以做到50秒-2分鐘，而且固定后精度2.5cm，可以滿足多數場景用戶需求。
千尋位置星基服務于2018年立項研發，攻克幾百項技術難題，在全球范圍首次將完好性引入到智駕領域，創新性地實現了PPP-RTK級別的完好性能力，成為國內首家具備PPP-RTK完整商用能力的星基服務。
Q:“星基增強”服務的亮點是什么？
展開 摯途科技向一汽解放供應 L3 自動駕駛系統，實現自動駕駛的商業化落地
2021 年 7 月 21 日，全球首臺前裝車規級 L3 自動駕駛重卡 —— J7 L3 超級卡車在一汽解放定制化小批量生產下線。
兩個月前，摯途科技和一汽解放簽訂協議，摯途成為一汽解放定點供應商，并正式以 Tier1 角色向一汽解放供應 L3 自動駕駛系統！伴隨著第一輛前裝 J7 L3 超級重卡下線，摯途科技成為國內自動駕駛行業中第一個向主機廠前裝供貨的企業，也是業界第一個實現自動駕駛產品商業化落地的企業。
一汽解放作為中國最具價值的商用車品牌，于 2020 年 9 月發布了全球首款前裝 J7 L3 超級卡車，今年，這款產品正式搭載著摯途的 L3 自動駕駛系統上市。這標志著一汽解放在商用車自動駕駛領域依然走在世界最前列，其「頭雁」地位不可撼動。
率先落地，摯途 L3 書寫中國速度
與國內大部分自動駕駛項目進行后裝改造不同，J7 L3 超級重卡是一汽解放與摯途科技聯合立項，并嚴格按照解放流程開發的產品，這款車從設計之初就充分收集了物流客戶需求，開發上嚴格按照商用車法規和車規要求，在產品策劃、設計驗證、生產準備以及前裝交付的各階段全部嚴格遵循解放要求執行。
摯途 L3 級智能駕駛系統采用車規級零部件，應用異構感知融合技術、三層節油架構、信息與網絡安全技術，能夠在高速公路場景下實現全天候的自動駕駛功能，其中包括定速巡航、自適應巡航、碰撞預警、緊急停車、疲勞檢測、車道保持、手離檢測等功能，同時還增加了諸如超車、變道以及靠邊停車和人工接管的功能，實現了車輛在安全、舒適和經濟性三方面的顯著提升。
綜合考慮到重卡的使用效率，結合地圖、動態規劃和車輛控制，這款產品能給客戶帶來 10% 左右的燃油節省。
展開 高級別智能駕駛業務系列：自動駕駛系統
近年來，伴隨著智慧化港口的大潮流，經緯恒潤L4高級別智能駕駛業務產品也陸續扎根港口自動駕駛多個項目中，幫助港口實現無人水平運輸自動化，達到降本增效的效果，助力客戶實現智慧化綠色港口。
在整個港口水平運輸場景中，經緯恒潤提供了端到端的車、路、網、云、圖全棧式自研解決方案，包含自動駕駛系統、路側車路協同、基于5G網絡的遠程遙控駕駛、車隊調度管理平臺、數字孿生、仿真系統、高精地圖等專業模塊，組成了一套完整的智慧港口解決方案。本篇專門介紹其中的自動駕駛系統。
▎系統介紹
經緯恒潤自動駕駛系統作為L4高級別自動駕駛的核心組成部分，結合經緯恒潤自主研發的HAV平板車、車隊調度管理平臺、高性能車規級計算平臺、感知系統、遠程駕駛系統、智能交通系統、智能場端系統、高精度地圖等，部署經緯恒潤自主設計生產的車規級量產域控制器和計算單元，保障自動駕駛水平運輸設備在不同的環境、工況場景下，高效、穩定、安全地運行。
▎高效可靠，已在多個港口園區常態化運營的無人駕駛解決方案
經緯恒潤自2015年開始布局園區類無人駕駛領域，經過不斷錘煉相關技術，于2021年在日照港正式將無人駕駛技術投入商業運營，實現了真正的無人駕駛。該技術方案基于經緯恒潤多年以來在自動駕駛算法商業化落地積累的多項技術突破，不斷挑戰升級，確保系統足夠的安全和高效可靠。
全局導航算法
經緯恒潤的全局導航算法，結合了港口園區運營環境和實際生產需求，根據車隊調度管理平臺基于系統均衡理論下發的路線信息、任務信息，并參考高精地圖和場地內實時識別的障礙物信息規劃出滿足車輛動力學要求、避開障礙物的車端導航全局路徑。
展開 美大學安裝高保真駕駛模擬器 助力自動駕駛系統研究
據外媒報道，美國德克薩斯大學奧斯汀分校（UT-Austin）安裝了一個完全集成式的高保真Cruden駕駛模擬器，以對自動駕駛系統學術研究提供協助。
德克薩斯大學奧斯汀分校的一個汽車駕駛員在環（driver-in-the-loop）模擬器上已經安裝了Cruden。奧斯汀分校的Walker機械工程系是北美最知名的研究機構之一，該系將利用Cruden AS1基于動作的系統，在其硬件在環（HIL）測試設置中添加人類駕駛員輸入，以研究自動駕駛汽車控制系統的性能。
德克薩斯大學奧斯汀分校需要一個結合了HIL和駕駛員在環（DIL）系統的汽車模擬器，即一個定制裝置，可輕松、無縫地呈現多種駕駛環境和車輛類型，并且盡可能地接近現實。
該Cruden模擬器集成了奧斯汀分校現有的dSpace Scalexio模塊化實時硬件仿真系統以及dSpace ASM車輛和交通模型。該系統可用于多智能體模擬，以評估智能車輛的交通情境，包括評估復雜的車輛動力學。
將多智能體模擬與DIL模擬結合是業界首創，可實現在主客觀場景進行車輛測試，以及研究未來移動出行項目，可以呈現真實現實場景，但是有人類在模擬器后面進行操作。
展開 
自動駕駛系統測試詳談
自動駕駛系統級測試的基礎理論
1.1 自動駕駛測試場景的構成
1.1.1 構成框架
該圖引用國汽智聯材料
1.1.2 場景來源
真實駕駛記錄場景
專家經驗構建場景（先驗知識）
1.1.3 真實駕駛場景來源
真實駕駛場景處理流程：
該圖引用國汽智聯材料
自動駕駛系統安全隱患分析
發現2:不正確的配置導致大量AV錯誤，即27.25%的自動駕駛錯誤。
發現3:涉及相對較少行代碼的錯誤的根本原因，即20行或更少的代碼，導致25.25%的錯誤。
3.AV系統bug的現象（后果）
問題2:不同的自動駕駛錯誤癥狀會在多大程度上發生？
在駕駛錯誤中，最常見的癥狀包括速度和速度控制、軌跡和車道定位和導航。
Crashes -不正確的終止
Hangs-系統或組件在其進程仍在運行時無法對輸入作出響應。
淺談自動駕駛系統測試
來源 | ADS智庫
一、自動駕駛系統級測試的基礎理論
1.1 自動駕駛測試場景的構成
1.1.1 構成框架
*該圖引用國汽智聯材料
1.1.2 場景來源
真實駕駛記錄場景
專家經驗構建場景（先驗知識）
1.1.3 真實駕駛場景來源
真實駕駛場景處理流程：
*該圖引用國汽智聯材料
車端記錄場景：
*該圖引用國汽智聯材料
場景記錄場景：
*該圖引用國汽智聯材料
專家經驗構建：
1.2 通過多個分析維度構建自動泊車測試用例框架
*該圖引用論文《智能汽車自主泊車系統測試方法》蒙昊藍等
1.3 由測試場景演變出具體的測試用例
*該圖引用豐田研究員會議材料
1.4 整車系統級測試工作的開展
由對的人，在對的地點，對待測試的車輛，使用準確的測試工具，安全的開展測試，詳細的記錄測試過程。
展開 智能農機助力新疆春耕，千耘導航顯身手
天山南北，春耕忙，新疆各地呈現繁忙景象，因為近幾年有了農機自動駕駛系統的加持，智慧、智能、科技頻頻出現。
千耘導航在新疆的遍布的軌跡越來越多，小麥、玉米、棉花、甜菜等作物的種植都有千耘導航的貢獻。不僅降低農機手勞動強度，還提高土地利用率，作物產量也有所上升。
新疆沙灣
新疆86團13連
做為北斗產業國家級力量的千尋位置，在產品上不斷突破創新。千耘導航依托于自主知識產權的星地一體融合能力，星基服務和地基服務雙重保障信號不中斷，系統可自主判斷，無縫切換至更優服務。在戈壁灘、山區、兩省交界地等地面基站少或通信信號弱的地方，可保障農機便利的獲得高精度定位服務。實際數據效果顯示，千尋位置星基服務在開機3分鐘左右可達2.5cm，且作業精度持續穩定，信號不中斷，滿足起壟、播種、鋪膜、開溝、插秧、超低速作業、高速作業等場景。
新疆伊寧
新疆阿克蘇
注：以上圖片均為安裝千耘導航拖拉機作業現場
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