觸覺(jué)感知技術(shù)
關(guān)注創(chuàng)建者：匿名 創(chuàng)建時(shí)間：2025-12-03
觸覺(jué)感知技術(shù)的視頻教程
Ansys面向感知系統(tǒng)的仿真驗(yàn)證技術(shù)
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仿真技術(shù)之自動(dòng)駕駛感知視界-ANSYS傳感器仿真（攝像頭和激光雷達(dá)）
如何在預(yù)算有限的條件下，更好地滿足安全性要求，突破技術(shù)障礙，對(duì)安全分析技術(shù)、系統(tǒng)開(kāi)發(fā)和驗(yàn)證方法、車輛駕駛環(huán)境以及傳感器仿真的真實(shí)度都提出了更高要求。 ANSYS作為世界領(lǐng)先的工程仿真工具供應(yīng)商，基于扎實(shí)的物理場(chǎng)仿真技術(shù)和安全開(kāi)發(fā)技術(shù)，正在和知名企業(yè)一起構(gòu)建先進(jìn)的自動(dòng)駕駛仿真工具鏈，涉及功能安全和信息安全分析、道路環(huán)境建模與仿真、傳感器建模與仿真、嵌入式軟件開(kāi)發(fā)、閉環(huán)仿真，云計(jì)算平臺(tái)等等。
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觸覺(jué)感知技術(shù)的實(shí)例教程
【引言】
使用電子系統(tǒng)模擬人類感知是人工智能和人機(jī)交互的關(guān)鍵組成部分。在所有人類感官中，大量的努力都集中在實(shí)現(xiàn)觸覺(jué)感知上，與其他感官相比，這是一項(xiàng)更具挑戰(zhàn)性的任務(wù)。高性能觸覺(jué)傳感器可應(yīng)用于多種技術(shù)，如安全監(jiān)控、工業(yè)自動(dòng)化、智能機(jī)器人、電子皮膚等。隨著各種功能材料的出現(xiàn)，許多具有高拉伸性、自愈合或自供電能力等新特性材料也被應(yīng)用于觸覺(jué)傳感器。除了材料創(chuàng)新，許多不同的物理機(jī)制也被用作觸覺(jué)傳感器的傳導(dǎo)原理，包括壓阻、可變電容，甚至接觸帶電效應(yīng)。不同物理機(jī)制的引入可以進(jìn)一步刺激高性能觸覺(jué)傳感器的發(fā)展。觸覺(jué)傳感技術(shù)在工業(yè)領(lǐng)域的關(guān)鍵目標(biāo)是實(shí)現(xiàn)高分辨率和高靈敏度，同時(shí)簡(jiǎn)化系統(tǒng)的復(fù)雜性。因此，不斷實(shí)驗(yàn)不同的傳導(dǎo)機(jī)制來(lái)實(shí)現(xiàn)觸覺(jué)感知是觸覺(jué)傳感器發(fā)展的一項(xiàng)必要任務(wù)，這可以促進(jìn)智能手機(jī)、人機(jī)交互等領(lǐng)域的應(yīng)用。
在過(guò)去的幾年中，基于麥克斯韋位移電流和靜電場(chǎng)的傳感技術(shù)作為一個(gè)新興的研究方向受到了極大的關(guān)注。基于摩擦電納米發(fā)電機(jī)(TENG)的感應(yīng)型傳感器是利用麥克斯韋位移電流的最具代表性的技術(shù)之一。這些基于TENG的傳感器可以產(chǎn)生大的電壓輸出，以提高檢測(cè)靈敏度，同時(shí)降低能耗。然而，由于電荷泄漏和交叉互感， TENG靜電數(shù)據(jù)的采集系統(tǒng)的復(fù)雜性會(huì)顯著增加。因此，研究人員非常希望開(kāi)發(fā)一種改進(jìn)的方法，能夠繼承這些TENG基傳感器的優(yōu)點(diǎn)并避免其缺陷。
展開(kāi) 壓縮感知技術(shù)憑借“稀疏性約束降維”的核心邏輯，為光源優(yōu)化提供了突破口——通過(guò)將光源在稀疏基（如2D-DCT）下表示為少量非零系數(shù)，大幅削減優(yōu)化變量維度。但壓縮感知光源優(yōu)化的落地效果，關(guān)鍵取決于“優(yōu)化技術(shù)”的工程化實(shí)現(xiàn)：算法迭代步驟的合理性決定了優(yōu)化收斂速度與全局最優(yōu)性，需明確初始值求解、變量更新、收斂判定的完整邏輯；算法實(shí)施細(xì)節(jié)的精準(zhǔn)度（如稀疏基適配選擇、測(cè)量矩陣構(gòu)建、噪聲抑制策略）則直接影響優(yōu)化結(jié)果的穩(wěn)定性與可制造性，是技術(shù)從理論走向工程的核心橋梁。
本文聚焦壓縮感知光源優(yōu)化的優(yōu)化技術(shù)核心，系統(tǒng)拆解算法迭代的完整流程，深入剖析關(guān)鍵實(shí)施細(xì)節(jié)，厘清技術(shù)落地的核心環(huán)節(jié)，為壓縮感知光源優(yōu)化在先進(jìn)光刻工程中的高效應(yīng)用提供可復(fù)用的技術(shù)框架與實(shí)施參考。
02/算法迭代步驟
通過(guò)解決l1范數(shù)優(yōu)化問(wèn)題，可以獲得最佳光源圖形。該問(wèn)題可以使用在CS領(lǐng)域開(kāi)發(fā)的多種算法來(lái)解決。在優(yōu)化前計(jì)算Iscc矩陣，可以減少運(yùn)行時(shí)間。
通過(guò)線性Bregman算法迭代更新光源的2D-DCT系數(shù)θ，該算法計(jì)算效率高、圖像對(duì)比度高，流程如下：
迭代過(guò)程中，門運(yùn)算承擔(dān)著參數(shù)精準(zhǔn)篩選的關(guān)鍵角色：
? 若參數(shù)的絕對(duì)值小于設(shè)定閾值，會(huì)直接調(diào)整為0；
? 若參數(shù)絕對(duì)值不小于該閾值，則結(jié)合參數(shù)自身的符號(hào)（正/負(fù)）與閾值運(yùn)算，實(shí)現(xiàn)參數(shù)的定向調(diào)控。
其中的符號(hào)判斷由符號(hào)函數(shù)完成：參數(shù)非負(fù)時(shí)符號(hào)為1，參數(shù)為負(fù)時(shí)符號(hào)為-1——通過(guò)這一機(jī)制，最終得到的光源核心參數(shù)（2D-DCT系數(shù)）將更精準(zhǔn)匹配光刻需求。
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01/簡(jiǎn)介
隨著集成電路制程向3nm及以下先進(jìn)節(jié)點(diǎn)演進(jìn)，光刻成像系統(tǒng)中的光學(xué)衍射、掩模三維效應(yīng)與光致抗蝕劑非線性響應(yīng)相互疊加，使光源-掩模協(xié)同優(yōu)化（SMO）成為保障圖形保真度與芯片良率的核心技術(shù)。傳統(tǒng)線性壓縮感知（CS）驅(qū)動(dòng)的SMO技術(shù)，因難以精準(zhǔn)刻畫(huà)掩模與成像之間的強(qiáng)非線性映射關(guān)系，在復(fù)雜圖形優(yōu)化中常面臨精度不足、工藝窗口收縮等問(wèn)題，已無(wú)法滿足極端制程對(duì)優(yōu)化性能的嚴(yán)苛要求。
非線性壓縮感知（NCS）理論的興起為突破這一瓶頸提供了關(guān)鍵路徑，其通過(guò)構(gòu)建非線性重構(gòu)模型，可更貼合光刻系統(tǒng)的物理本質(zhì)。然而，不同非線性CS-SMO技術(shù)的適配場(chǎng)景與性能表現(xiàn)尚未形成系統(tǒng)對(duì)比，仿真條件的差異也導(dǎo)致技術(shù)優(yōu)劣難以客觀評(píng)判。
基于此，本文以非線性壓縮感知光源-掩模優(yōu)化的數(shù)學(xué)模型為核心，搭建標(biāo)準(zhǔn)化仿真環(huán)境，選取水平條塊圖形、豎直線條圖形及復(fù)雜電路圖形作為典型測(cè)試對(duì)象，從成像精度、計(jì)算效率、工藝窗口兼容性等維度，系統(tǒng)開(kāi)展不同SMO技術(shù)的性能對(duì)比研究。通過(guò)量化分析各類技術(shù)的適配特性與核心優(yōu)勢(shì)，為先進(jìn)計(jì)算光刻中SMO技術(shù)的選型與工程化應(yīng)用提供科學(xué)依據(jù)與理論支撐。
展開(kāi) 在水面無(wú)人駕駛技術(shù)體系中，感知技術(shù)是核心，而現(xiàn)階段國(guó)內(nèi)外對(duì)其感知技術(shù)的研究仍處于起步階段。本文梳理了無(wú)人艇的研發(fā)進(jìn)程，圍繞感知技術(shù)的3個(gè)方面關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行分析與探討：基于水面無(wú)人艇的目標(biāo)檢測(cè)，主要包括面向避障的目標(biāo)檢測(cè)及面向作業(yè)的目標(biāo)檢測(cè)、目標(biāo)跟蹤、實(shí)時(shí)定位方法。最后考慮到無(wú)人艇感知技術(shù)在系統(tǒng)穩(wěn)定性及目標(biāo)檢測(cè)能力中面臨的挑戰(zhàn)，對(duì)無(wú)人艇感知技術(shù)存在的不足和未來(lái)的發(fā)展趨勢(shì)做出展望。
關(guān)鍵詞：無(wú)人水面艇；感知；路徑規(guī)劃；目標(biāo)檢測(cè)；目標(biāo)跟蹤；導(dǎo)航；定位
由于無(wú)人駕駛的發(fā)展，近幾年無(wú)人車和無(wú)人機(jī)已廣泛應(yīng)用于各種場(chǎng)景。與此同時(shí)，應(yīng)用于水面的無(wú)人艇(unmanned surface vehicles，USV)有望在未來(lái)代替人類發(fā)揮重要作用。近年來(lái)，無(wú)人艇被廣泛用于執(zhí)行多種軍事及非軍事任務(wù)，代替作業(yè)人員執(zhí)行危險(xiǎn)或耗時(shí)耗力的任務(wù)，在港口防護(hù)及艦船兵力保護(hù)、海上偵察監(jiān)視、反潛作戰(zhàn)、水上搜救、后勤補(bǔ)給、水質(zhì)監(jiān)測(cè)、水文采樣、海洋環(huán)境測(cè)繪、水域生態(tài)保護(hù)等方面發(fā)揮著重要作用，提高工作效能的同時(shí)也降低了作業(yè)人員的傷亡。
作為無(wú)人艇的創(chuàng)始者，以色列埃爾比特系統(tǒng)公司推出的“銀色馬林魚(yú)”具有劃時(shí)代的戰(zhàn)略意義[1]。隨后，無(wú)人艇SCOUT[2]、水面高速無(wú)人艇PROTECTOR[3]、測(cè)量雙體船海豚(MESSIN)[4]、無(wú)人艇ROBOAT[5]、無(wú)人艇JingHai-I[6]以及各種無(wú)人艇海上協(xié)議相繼推出[7]。近年來(lái)，各企業(yè)也陸續(xù)推出商用水面無(wú)人艇。Fraunhofer CML等8家機(jī)構(gòu)聯(lián)合開(kāi)展海上智能無(wú)人駕駛航行網(wǎng)絡(luò)(MUNIN)計(jì)劃[8]。日本29家單位聯(lián)合組織開(kāi)展“智能船舶應(yīng)用平臺(tái)(SSAP1)”項(xiàng)目。英國(guó)羅爾斯·羅伊斯公司(R-R 公司)發(fā)起“先進(jìn)自主水運(yùn)應(yīng)用項(xiàng)目(AAWA)”[9]，并與 Finferries 聯(lián)合推出全球第一艘無(wú)人駕駛渡輪“Falco”號(hào)。
展開(kāi) 馬佃波
（吉林大學(xué) 130012)
摘要：無(wú)人駕駛汽車的相關(guān)技術(shù)一直是當(dāng)今科學(xué)技術(shù)研究中的重中之重，它對(duì)國(guó)防、科學(xué)技術(shù)的發(fā)展以及整個(gè)社會(huì)的經(jīng)濟(jì)都有重要的影響作用。無(wú)人駕駛汽車的相關(guān)技術(shù)涉及了很多知識(shí)，需要大量專業(yè)人才為之奮斗。其中，環(huán)境感知技術(shù)就相當(dāng)于無(wú)人駕駛汽車的眼睛，將影響著整個(gè)無(wú)人駕駛汽車的安全性和穩(wěn)定性，因此，本文主要分析了當(dāng)前國(guó)內(nèi)外無(wú)人駕駛汽車的發(fā)展現(xiàn)狀以及現(xiàn)有的無(wú)人駕駛汽車環(huán)境感知系統(tǒng)，對(duì)無(wú)人駕駛汽車環(huán)境感知系統(tǒng)中的傳感器進(jìn)行了研究。
關(guān)鍵詞：無(wú)人駕駛；汽車；環(huán)境；感知
科技發(fā)展的腳步從未停止，人工智能機(jī)器人及人工智能系統(tǒng)已然成為新世紀(jì)科技發(fā)展的主向。作為人工智能機(jī)器人的分支，無(wú)人駕駛汽車的發(fā)展在整個(gè)社會(huì)和科學(xué)技術(shù)的發(fā)展中都具有非常重要的影響。無(wú)人駕駛汽車可以通過(guò)車上安裝的攝像頭或雷達(dá)感知道路情況，及時(shí)傳遞各種危險(xiǎn)情況給駕駛系統(tǒng)，并且在駕駛員沒(méi)有及時(shí)做出反應(yīng)的危急時(shí)刻自動(dòng)采取安全措施，提升駕駛汽車的安全性。
在道路行駛中，可以通過(guò)視覺(jué)傳感器檢測(cè)汽車是否行駛在車道內(nèi)，有無(wú)偏離，還會(huì)識(shí)別行駛過(guò)程中道路上的各種標(biāo)識(shí)物和紅綠燈。在無(wú)人駕駛技術(shù)中，環(huán)境感知技術(shù)是其組成單元中較為重要的一個(gè)單元，將直接決定無(wú)人駕駛汽車的整體水平，一直是無(wú)人駕駛技術(shù)中研究的重點(diǎn)。
1 國(guó)內(nèi)外無(wú)人駕駛汽車發(fā)展現(xiàn)狀
1.1 國(guó)外無(wú)人駕駛汽車發(fā)展現(xiàn)狀
目前對(duì)無(wú)人駕駛技術(shù)研發(fā)投入最多且研究較為深入的國(guó)家就是美國(guó)了，其從1970年開(kāi)始就一直注重?zé)o人駕駛技術(shù)的發(fā)展，在各個(gè)有能力的單位、學(xué)校、研究院投入大量資金進(jìn)行科學(xué)研究，推動(dòng)了無(wú)人駕駛汽車的發(fā)展，并取得了非常好的研究成果。
在2011年，英國(guó)的牛津大學(xué)改裝了一輛越野型無(wú)人駕駛汽車，該車在行駛中可以不用GPS，而是采取激光雷達(dá)感知道路情況，可以行駛在山路中[1]。
展開(kāi) 
觸覺(jué)感知技術(shù)的相關(guān)專題、標(biāo)簽、搜索
觸覺(jué)感知技術(shù)的最新內(nèi)容
聚焦機(jī)器人產(chǎn)業(yè)“感知-決策-執(zhí)行”技術(shù)閉環(huán)，“感知·決策·執(zhí)行——2026北京國(guó)際機(jī)器人技術(shù)展覽會(huì)”將于2026年6月10日至12日在北京舉辦。展會(huì)以技術(shù)解構(gòu)為核心、開(kāi)發(fā)者賦能為支撐、供需對(duì)接為目標(biāo)，打造覆蓋全技術(shù)鏈條的專業(yè)交流平臺(tái)，助力機(jī)器人產(chǎn)業(yè)核心技術(shù)迭代與供應(yīng)鏈協(xié)同升級(jí)。
作為本年度北方地區(qū)最具影響力的機(jī)器人專業(yè)展會(huì)，本次展會(huì)將匯聚來(lái)自全球20多個(gè)國(guó)家和地區(qū)的400余家參展企業(yè)，展覽面積達(dá)
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01/簡(jiǎn)介
隨著集成電路制程向3nm及以下先進(jìn)節(jié)點(diǎn)演進(jìn)，光刻成像系統(tǒng)中的光學(xué)衍射、掩模三維效應(yīng)與光致抗蝕劑非線性響應(yīng)相互疊加，使光源-掩模協(xié)同優(yōu)化（SMO）成為保障圖形保真度與芯片良率的核心技術(shù)。傳統(tǒng)線性壓縮感知（CS）驅(qū)動(dòng)的SMO技術(shù)，因難以精準(zhǔn)刻畫(huà)掩模與成像之間的強(qiáng)非線性映射關(guān)系，在復(fù)雜圖形優(yōu)化中常面臨精度不足、工藝窗口收縮等問(wèn)題
01/簡(jiǎn)介
隨著集成電路制程向3nm及以下節(jié)點(diǎn)突破，光刻系統(tǒng)的光學(xué)畸變、掩模三維衍射及光致抗蝕劑非線性響應(yīng)等效應(yīng)疊加，使光源-掩模協(xié)同優(yōu)化（SMO）成為保障成像精度的核心技術(shù)。
傳統(tǒng)線性壓縮感知技術(shù)雖在光源單變量?jī)?yōu)化中實(shí)現(xiàn)了降維高效求解，但面對(duì)SMO場(chǎng)景中掩模-成像的強(qiáng)非線性映射關(guān)系，其線性假設(shè)難以精準(zhǔn)刻畫(huà)優(yōu)化變量與成像質(zhì)量的關(guān)聯(lián)，導(dǎo)致優(yōu)化精度與可制造性失衡
光刻技術(shù)第18期 | 非線性壓縮感知理論2個(gè)月前
01/簡(jiǎn)介
隨著集成電路制程推進(jìn)至90nm及以下節(jié)點(diǎn)，光學(xué)鄰近效應(yīng)校正（OPC）、光源掩模聯(lián)合優(yōu)化（SMO）等計(jì)算光刻技術(shù)已成為保障光刻成像精度的核心支撐。其中，壓縮感知（CS）技術(shù)憑借稀疏性約束降維的核心優(yōu)勢(shì)，在光源優(yōu)化（SO）中實(shí)現(xiàn)了高效的參數(shù)尋優(yōu)，大幅降低了計(jì)算復(fù)雜度。
然而，當(dāng)優(yōu)化對(duì)象轉(zhuǎn)向掩模時(shí)，線性CS理論的局限性愈發(fā)凸顯——掩模圖形的像素級(jí)調(diào)控與光刻成像之間存在顯著的非線性映射關(guān)系
01/簡(jiǎn)介
當(dāng)前，壓縮感知光源優(yōu)化的仿真技術(shù)已實(shí)現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)化與精準(zhǔn)化雙重突破，為技術(shù)落地奠定堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)。仿真條件層面，通過(guò)構(gòu)建統(tǒng)一的光源參數(shù)基準(zhǔn)、掩模圖形庫(kù)及光學(xué)成像模型，建立了可復(fù)現(xiàn)的標(biāo)準(zhǔn)化仿真環(huán)境，解決了傳統(tǒng)仿真中參數(shù)離散導(dǎo)致的對(duì)比誤差問(wèn)題。
接下來(lái)以豎直線條為目標(biāo)圖形進(jìn)行仿真分析，對(duì)比分析在不同變量下曝光圖像的情況。
02/仿真條件
01/簡(jiǎn)介
隨著集成電路制程向3nm及以下節(jié)點(diǎn)突破，光刻系統(tǒng)面臨的光學(xué)畸變（如衍射、偏振效應(yīng)）愈發(fā)顯著，光源作為光刻成像的“源頭變量”，其圖形優(yōu)化直接決定空間像保真度與芯片制造良率。
傳統(tǒng)光源優(yōu)化方法依賴全像素維度尋優(yōu)，受限于光源像素矩陣規(guī)模龐大（常達(dá)數(shù)百甚至數(shù)千維度），存在迭代收斂慢、計(jì)算資源消耗高、易陷入局部最優(yōu)等問(wèn)題，難以適配先進(jìn)制程對(duì)優(yōu)化效率與精度的雙重需求
物流機(jī)器人「手太重」？HBK六維力傳感器如何「溫柔拿捏」5個(gè)月前
降低誤差率：減少貨物損壞、降低抓取失敗率、減少人工返工
更安全的作業(yè)環(huán)境：自動(dòng)化接手重復(fù)性高、勞動(dòng)強(qiáng)度大的工作，減輕操作人員負(fù)擔(dān)
運(yùn)營(yíng)穩(wěn)定性：即便在每日運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)長(zhǎng)可達(dá)20小時(shí)的高吞吐量倉(cāng)庫(kù)中，也能保持穩(wěn)定精度
物流服務(wù)商的戰(zhàn)略層面價(jià)值：
提升生產(chǎn)效率：提高吞吐量，以匹配不斷增長(zhǎng)的訂單量
增強(qiáng)靈活性：能夠適應(yīng)現(xiàn)代倉(cāng)庫(kù)中動(dòng)態(tài)變化的產(chǎn)品品類
持續(xù)競(jìng)爭(zhēng)力：引入具備真實(shí)觸覺(jué)感知的自動(dòng)化技術(shù)
隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的快速發(fā)展，車輛準(zhǔn)確感知周圍環(huán)境的能力變得至關(guān)重要。BEV（Bird's-Eye-View，鳥(niǎo)瞰圖）感知技術(shù)，以其獨(dú)特的視角和強(qiáng)大的數(shù)據(jù)處理能力，正成為自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的一大研究熱點(diǎn)。
一、BEV感知技術(shù)概述
BEV感知技術(shù)，是一種從鳥(niǎo)瞰圖視角（俯視圖）出發(fā)的環(huán)境感知方法。與傳統(tǒng)的正視圖相比，BEV視角具有尺度變化小、視角遮擋少的顯著優(yōu)勢(shì)，有助于網(wǎng)絡(luò)對(duì)目標(biāo)特征的一致性表達(dá)。基于這樣的優(yōu)勢(shì)
<p>隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的快速發(fā)展，自動(dòng)駕駛的研發(fā)逐漸形成一整套的流程，包括<strong>數(shù)據(jù)采集，清洗標(biāo)注，算法訓(xùn)練，仿真測(cè)試</strong>到<strong>量產(chǎn)</strong>等各技術(shù)環(huán)節(jié)。通過(guò)復(fù)雜的步驟從原始數(shù)據(jù)中提出高價(jià)值的信息，其中對(duì)原始數(shù)據(jù)的精準(zhǔn)采集是實(shí)現(xiàn)車輛環(huán)境感知的基石。毫米波雷達(dá)因其出色的測(cè)距、測(cè)速能力以及對(duì)惡劣天氣的魯棒性，成為不可或缺的傳感器之一。</p><p>本文將以4D
摘要
隨著人工智能、邊緣計(jì)算、無(wú)線通信和車載傳感器等關(guān)鍵技術(shù)的進(jìn)步和突破，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)迎來(lái)了新一輪的發(fā)展。交通應(yīng)用的安全攸關(guān)場(chǎng)景給自動(dòng)駕駛系統(tǒng)提出了更高的質(zhì)量保障要求。感知系統(tǒng)是自動(dòng)駕駛的核心，圍繞感知能力的測(cè)試驗(yàn)證工作是保障自動(dòng)駕駛軟件系統(tǒng)安全可靠的有效且必要途徑。本文簡(jiǎn)要分析了國(guó)內(nèi)外自動(dòng)駕駛感知系統(tǒng)測(cè)試的研究現(xiàn)狀，并對(duì)圖像、激光雷達(dá)、以及感知融合測(cè)試方法和技術(shù)發(fā)展進(jìn)行了討論。
