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基于粒子群優化算法的五自由 度機械臂軌跡規劃 [J]. 機械設計與研究 , 2020, 36(01):107- 110. [12] 權占群 , 張樹禮 . 桁架機械手及在柔性加工自動線上的應用 [J]. 金屬加工 ( 冷加工 ), 2014(12) :23-25. [13] 馮友強 . 板材上下料桁架機械手的開發與研究 [J]. 裝備制造 技術 ,2019(09):112-118.

它假定：（1）機械結構的結構剛度矩 陣和質量矩陣是常數，恒定不變；（2）除非指定阻 尼特性求解方法，否則不考慮阻尼效應；（3）機械 結構中的載荷不隨時間變化。

3）此時會跳出“橫截面屬性”欄，按下圖順序選擇“主慣性矩（最小）”作為特征參數供后續分析使用。 4）實際上，到這一步可以查看橫截面的各種參數，比如可以看到目前截面的慣性矩為577，顯然比目標值160大得多，此時加強筋的高度10偏大，但是不要緊，后面會調整。 5）建立敏感度分析，按下圖步驟操作。

定位槽鋼驗算如下： 查表可得[12.6槽鋼截面慣性矩I=38.0 主體鋼筋籠定位槽鋼驗算： 38×10000÷9.8N/Kg÷1000Kg/T＝39.9t>40÷4＝10t（最大鋼筋籠的重量和鎖具按40T計算）滿足要求。

于是，截面面積A=0.6*0.6=0.36m2,截面慣性矩I=0.6*0.63/12=0.0108m4. 兩根立柱承受彎矩和剪力，橫桿與立柱鉸接，且橫桿只承受軸力。因此，兩根立柱使用梁單元，橫桿使用桿單元，此時立柱和橫桿之間的鉸接可以自然滿足。

有限元分析的過程，就是用數值計算程序來求解性質和邊界條件都明確的力學問題，比如：結構力學的桁架、剛架，彈性力學平面問題、空間問題等。因此在分析之前，必須將問題的求解域和邊界條件明確下來。 1、首先，要根據結構或構件的受力特點選用分析單元類型， 確 定單元類型的依據，就是材料力學和彈性理論的基本概念。

當管廊有桁架時要按桁架底高計算。2）管廊下管道的最小高度。為有效地利用管廊空間，多在管底下布置泵。考慮到泵的操作和維護，至少需要3.5m；管廊上管道與分區設備相接時，一般應比管廊的底層管道標高低或高600～1000mm。所以管廊底層管底標局最小為3.5m。管廊下布置管殼式冷換設備時，由于設備高度增加，需要增加管廊下的凈空。3）垂直相交的管廊高差。

當管廊有桁架時要按桁架底高計算。2）管廊下管道的最小高度。為有效地利用管廊空間，多在管底下布置泵。考慮到泵的操作和維護，至少需要3.5m；管廊上管道與分區設備相接時，一般應比管廊的底層管道標高低或高600～1000mm。所以管廊底層管底標局最小為3.5m。管廊下布置管殼式冷換設備時，由于設備高度增加，需要增加管廊下的凈空。3)垂直相交的管廊高差。