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基于matlab Simulink的無人機模型模擬飛機飛行過程，具有GUI界面，可自行設(shè)置四旋翼飛行器結(jié)構(gòu)參數(shù)，設(shè)有模擬仿真飛機動畫。程序運行步驟：1，將Copy_4_of_quadrotorsflyerGU.mdlI文件拖入matlab命令窗口；2，將GUI_Config.m文件運行即可，3、參數(shù)設(shè)置可使用默認參數(shù)，也可自行設(shè)置，點擊開始即可。

主要步驟：1、構(gòu)建輸出輸出變量；2、 生成導(dǎo)出simulink的模型3、生成文件導(dǎo)入matlab/simulink4、matlab/simulink參數(shù)設(shè)置

圖1 初始位置 2、Matlab編寫運動學(xué)方程 通過機械臂幾何信息建立機械臂的DH參數(shù) α θ a d 1 0 0 0 0

電機電路和控制器子系統(tǒng)電機將從電池中獲取受控電源并將電能轉(zhuǎn)換為機械能。 產(chǎn)生的機械能供應(yīng)給齒輪箱和機械旋轉(zhuǎn)框架。為了制作子系統(tǒng)，添加了 Simscape 庫中的電機電路和控制器模塊。 使用了一個簡單的直流DC電機，為了控制直流電機，使用了一個 H 橋控制器。在H橋控制器的幫助下，可以應(yīng)用加速、減速和制動。 為了控制 PMW 波，添加了一個受控的 PWM 電壓塊。

該軟件支持高性能計算和大規(guī)模數(shù)據(jù)處理，能夠滿足大規(guī)模工程項目的計算需求，適合復(fù)雜系統(tǒng)的研發(fā)和優(yōu)化，是替代 MATLAB/simulink類軟件的可選對象，對于緩解國外同類軟件工具卡脖子問題意義較大。

Adams與Matlab的聯(lián)合仿真通過Adams/Controls中的接口功能已經(jīng)很早就實現(xiàn)，具體是通過Adams安裝路徑下的支持文件，利用Adams/Controls中的導(dǎo)出功能，將Adams模型生成模型文件以及同Matlab的接口文件*.m，然后在Matlab中執(zhí)行該*.m文件后，再執(zhí)行相關(guān)命令將機械和控制融合為一個模型進行求解。

Simulink是一種內(nèi)嵌于Matlab軟件中的面向多領(lǐng)域仿真模型設(shè)計的模塊圖式樣的工具軟件，適合于線性系統(tǒng)或非線性系統(tǒng)的動態(tài)建模與仿真[3,4]。應(yīng)用Simulink動態(tài)仿真藥物動力學(xué)模型，借助Simulink的交互式應(yīng)用功能，可在線修改仿真參數(shù)，立刻觀察到修改后的仿真結(jié)果。國內(nèi)曾有研究使用Matlab軟件進行藥物動力學(xué)研究。

選擇Adams Controls插件，導(dǎo)出機械系統(tǒng)，如圖所示。 四、Matlab搭建仿真系統(tǒng) 打開Matlab，運行Pendulum_a指令（就是Adams導(dǎo)出機械系統(tǒng)的文件名），如圖所示。