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自行車傳動系統使用大量鏈節，需要仔細計算鏈節和鏈輪之間的接觸。當鏈節的形狀發生變化時，每次重新創建一個新模型都需要大量的工時，特別是，需要對鏈節進行復雜的接觸定義。在這種情況下，通過使用 RecurDyn 和 C# 編寫自動化程序來解決這樣的問題，可縮減仿真模型的求解時間。

Output標簽，定義輸出單獨鏈節仿的真結果默認是從第一個鏈節TrackLink2，保存數據。可以手動勾選對話框，或根據編號增量，通過Selection by Simple Rule自動選擇鏈節6.履帶質量較輕，求解器的步長小，求解速度慢，轉換為一般體。

3種齒形應力值變化規律基本相同，應力變化規律由小到大變化的順序是新型、RU 型和ZA 型，新型人字齒同步帶帶齒應力最小，這與第2.1節中分析的新型人字齒同步帶齒承載能力最強結果一致。

讓鏈輪的輪齒和鏈節盡可能沒有交叉。 通常，僅僅通過第一步，不能完全讓輪齒和鏈節不重合。接著，我們可以使用平移功能來移動link shoe。讓link與鏈輪的分開，因為link shoe通過bushing force連接，一旦仿真開始，link shoe將移回其初始位置。

履帶裝配； 履帶系統約束、驅動及接觸的定義； 路面模型的創建流程：固定路面、移動路面； TrackAssembly參數設置：Bushing Force、Contact Parameter、Output等； 后處理：履帶各項輸出結果 履帶的MFBD（剛柔耦合）分析過程； 定義鏈節接觸和轉化鏈節的工具

試驗要求的蝸輪轉速為30 r∕min，蝸輪蝸桿傳動比為24∶1，所以，蝸桿端的轉速為720 r∕min，轉換為角速度為75.36 rad∕s，速度驅動函數如圖4所示。圖3 轉矩加載曲線Fig.3 Torque loading curve再通過STEP 函數將多工況載荷譜轉換為蝸輪端旋轉副上施加的相應轉矩值，轉矩函數如圖5所示。

/Professional? RecurDyn//TrackHM▎工程問題? 需要提前驗證新概念機器人能否完成任務? 由許多履帶鏈節組成的復雜機器人模型? 樓梯和履帶板之間的復雜接觸條件? 需要模擬原地轉彎和攀爬等復雜動作? 難以估計驅動機器人的適當電機容量▎解決方案