具體要求 調姿機構如圖 1所示,已根據結構進行簡化,推導出基于拉格朗日方程的動力學工程,麻煩檢查一下結構簡化是否合理,動力學方程推導是否正確,然后將機器人關節誤差(摩擦力、外部擾動、關節間隙、關節減速器誤差)融入動力學模型形成新的動力學方程,編寫相關程序,務必進行校核。
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