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為此，項目團隊采用鏈式仿真方法，對“模鍛—轉運—再加熱—水淬”全過程進行系統診斷。02問題定位：鏈式仿真打通“工藝黑箱”通過對連桿模鍛及熱處理全過程進行多輪仿真分析，項目團隊識別出以下關鍵問題。1.模鍛階段溫度與變形分布不均仿真結果顯示，在 1200℃ 終鍛條件下，連桿大小頭邊緣、飛邊附近及桿身圓角過渡區域塑性變形最為集中，局部溫降也更快。

</p><p>當給定幅值衰減因子后，其余的四個參數隨之而定，分別是：</p><p>或者可寫為：</p><p>5.2 連桿瞬態動力學仿真</p><p>5.2.1 模型導入</p><p>完成連桿的三維模型后，在另存為類型中選擇step格式，這是通用的CAD數據交換格式，可以被大多數工程軟件所接受，并將模型導出step格式導入到ansys workbench中。

基于matlab的仿真機械四連桿機構運動代碼，包括運動仿真和變量變化分析圖的生成，包括角速度、速度、加速度等曲線。程序已調通，可直接運行。

設置仿真時間為360s，仿真步長為360，通過仿真得到如圖3所示的動畫結果。

仿真動畫:雙叉臂懸架五連桿懸架其它懸架的公差仿真動畫：麥弗遜前懸分體式雙叉臂懸架三連桿懸架H臂懸架三、結論與展望 DTAS 3D滿足了汽車各類懸架的公差仿真分析的需求，并提供靜態與運動副多種建模方法，為汽車操控舒適性分析保駕護航。

關鍵詞: 虛擬樣機; ADAMS; 四連桿機構; 運動學仿真0 引 言 伴隨著社會的不斷進步和發展，人口老齡化的問 題也在不斷加劇，并逐漸成為當今社會的主要問題之 一。

本案例適合哪些人學習：1、學習型仿真工程師2、理工科院校學生3、對有限元分析感興趣的工程師你會得到什么：1、學習連桿的三維模型處理2、學習連桿接觸相關的接觸設置3、學習瞬態動力學分析步的建立4、學習連桿瞬態動力學分析的載荷施加案例介紹：所使用軟件為ANSYS workbench2020r2.

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Denavit和Hartenberg提出了一種描述機器人手臂連桿之間運動關系的方法，用連桿長度ai、連桿轉角αi、連桿偏距di及關節角θi這4個參數來描述機器人手臂連桿之間的運動關系。機器人手臂中建立坐標系的步驟：(1）找出各關節軸，并標出這些軸線的延長線。在下述步驟（2）～步驟（5），僅考慮兩個相鄰的軸線。

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圖6連桿載荷識別 圖7 真實應變與仿真應變的相關度 圖8 真實應變與仿真應變的誤差表 三、連桿模型降階 1、連桿載荷識別ROM生成 將連桿實測試驗中獲得的應變測試數據和利用True-Load識別出的真實載荷歷程，導入Ansys Twin Builder 的 Response Surface ROM模塊中，基于Response

仿真結果與理論運動學分析結果一致，lHJ 擺動角范圍可達45.5°，可通過改變lHJ延伸桿lJK的長度和曲柄lOF桿長度來調節機體步幅大小。4 原型樣機搭建及行走試驗圖9 所示為雙電機驅動的六足直立式步行機器人。根據單側步行腿連桿機構運動仿真模型，構建另一側步行腿機構模型進行運動學仿真，結果表明，兩側步行腿連桿機構的運動軌跡和測量曲線變化一致，仿真結果與理論運動學分析結果一致。

(用于這兩個支撐導輪的前后運動)，具體如下： ③履帶小車約束副的建立：首先在所有的的鏈節間建立旋轉副： 然后建立鏈輪、支撐輪與車身(小球)的旋轉副： 最后在左側連桿與車身間建立固定副，在左側與右側連桿間建立移動副，在右側連桿與支撐導輪間建立旋轉副，這樣支撐導輪就可以前后的伸縮了，具體如下：

求關節角 對式子兩邊連續乘以A1-A2的逆矩陣，可得 讓上述公式中第一行第三列對應相等，第二行第三列對應相等可得： 3機器人模型建立 所設計的機器人由多個連桿機構組成，其關節類型包括旋轉關節和移動關節兩種。利用Matlab中機器人仿真工具箱Robotics Tool中Link和SerialLink兩個函數可建立機器人模型[] 。

下面從一個連桿鍛造企業的應用案例來介紹一下：該連桿鍛造企業，對于連桿的鍛造工藝已經積累了大量的經驗數據，可以說不借助仿真軟件也可以經過少量的試錯調試即可設計出成熟的連桿鍛造工藝。但是從Simufact仿真的角度，可以基于當前的工藝做進一步的優化提升，這里從提升材料利用率的角度使用Simufact Forming軟件對連桿成形工藝進行優化。

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止回連桿是一種在多個位置保持車門打開的裝置，目的是防止車輛在坡道上車門自動關閉，止回連桿有幾個凹槽，這些凹槽會對車門關閉產生阻力扭矩，因此在模擬車門關閉時，必須考慮這些凹槽。解決方案Standard Profil與Bias Engineering簽訂關于車門關閉分析的合同。關門過程中涉及的大位移需要多體運動學仿真。