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具體要求 調(diào)姿機(jī)構(gòu)如圖 1所示,已根據(jù)結(jié)構(gòu)進(jìn)行簡化,推導(dǎo)出基于拉格朗日方程的動(dòng)力學(xué)工程,麻煩檢查一下結(jié)構(gòu)簡化是否合理,動(dòng)力學(xué)方程推導(dǎo)是否正確,然后將機(jī)器人關(guān)節(jié)誤差(摩擦力、外部擾動(dòng)、關(guān)節(jié)間隙、關(guān)節(jié)減速器誤差)融入動(dòng)力學(xué)模型形成新的動(dòng)力學(xué)方程,編寫相關(guān)程序,務(wù)必進(jìn)行校核。




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