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建立坐標(biāo)系 1正運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 采用標(biāo)準(zhǔn)的D-h法進(jìn)行機(jī)械腿模型分析： 將連桿坐標(biāo)系的原點(diǎn)建立在連桿的關(guān)節(jié)連桿末端。 一、建立D-H連桿坐標(biāo)系的原則 1.Z,軸沿關(guān)節(jié)軸i+1的軸向。 2．原點(diǎn)O為Zi.,與Zi軸的交點(diǎn)或其公垂線與關(guān)節(jié)軸Zi的交點(diǎn)。3.Xi軸沿Zi與Zi軸的公垂線方向，由關(guān)節(jié)軸i指向關(guān)節(jié)軸i+1。

1正運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 采用標(biāo)準(zhǔn)的D-h法進(jìn)行機(jī)械腿模型分析： D-h表如下 （2）通過(guò)（1）求解出機(jī)器人各位姿變換矩陣后，求解機(jī)器人手臂變換矩陣。通過(guò)matlab 計(jì)算，寫出機(jī)器人末端位置。

1正運(yùn)動(dòng)學(xué)分析采用標(biāo)準(zhǔn)的D-h法進(jìn)行機(jī)械腿模型分析：D-h表如下（2）通過(guò)（1）求解出機(jī)器人各位姿變換矩陣后，求解機(jī)器人手臂變換矩陣。通過(guò)matlab 計(jì)算，寫出機(jī)器人末端位置。

1正運(yùn)動(dòng)學(xué)分析采用標(biāo)準(zhǔn)的D-h法進(jìn)行機(jī)械腿模型分析：D-h表如下（2）通過(guò)（1）求解出機(jī)器人各位姿變換矩陣后，求解機(jī)器人手臂變換矩陣。通過(guò)matlab 計(jì)算，寫出機(jī)器人末端位置。

文章來(lái)源：CAE仿真之家

9.智能控制軟件：作為系統(tǒng)大腦，統(tǒng)一調(diào)度機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)、控制末端工具、觸發(fā)測(cè)試儀器并分析數(shù)據(jù)。 三、 協(xié)作機(jī)械臂在測(cè)試領(lǐng)域的典型應(yīng)用場(chǎng)景基于上述核心單元，協(xié)作機(jī)械臂可以勝任以下關(guān)鍵測(cè)試任務(wù)：1. PCBA/主板功能測(cè)試協(xié)作機(jī)械臂攜帶多路測(cè)試頂針，精準(zhǔn)移動(dòng)到PCBA的各個(gè)測(cè)試點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)飛針測(cè)試的功能自動(dòng)化。結(jié)合力控反饋，能保證接觸力的一致性與可靠性，避免損傷焊點(diǎn)。

1、Adams的運(yùn)動(dòng)學(xué)建模 在Adams中建立機(jī)械臂模型，如圖1所示，箭頭為機(jī)械臂末端執(zhí)行器的初始位置。

?MFBD（FFlex）技術(shù)重現(xiàn)電纜的大變形并預(yù)測(cè)其強(qiáng)度?考慮了柔性電纜和剛性圓盤之間的接觸（包括摩擦）▎工具包?RecurDyn/Professional ?RecurDyn/FFlex▎工程問(wèn)題?需要瞬態(tài)動(dòng)力學(xué)分析來(lái)預(yù)測(cè)機(jī)械手臂的運(yùn)動(dòng)?電纜經(jīng)歷非線性大變形和摩擦接觸?不同的電纜材料（如尼龍或聚四氟乙烯）可能會(huì)影響機(jī)械手臂的運(yùn)動(dòng)?必須確定機(jī)械手的工作體積

通過(guò)對(duì)空間線段間的幾種情況進(jìn)行分析，對(duì)機(jī)械臂可能發(fā)生碰撞的部位進(jìn)行計(jì)算，但該算法耗時(shí)巨大。

參考文獻(xiàn)[1] 楊曉東.基于CATIA V5的割縫篩管參數(shù)化建模與有限元分析[J].機(jī)械工程師，2012(10):39-41.[2] 任浩楠，王曉東.基于CATIA和ANSYS Workbench的水工結(jié)構(gòu)CAD/CAE一體化系統(tǒng)[J].水利規(guī)劃與設(shè)計(jì)，2018(2):92-94.

· ANSYS與工程機(jī)械· ANSYS與工程機(jī)械· ANSYS能為工程機(jī)械產(chǎn)品開發(fā)和研制提供強(qiáng)有力的幫助（豐富的CAD接口）· 工程機(jī)械結(jié)構(gòu)及其零部件的結(jié)構(gòu)靜力學(xué)分析· 工程機(jī)械結(jié)構(gòu)及其零部件的動(dòng)力學(xué)分析· 工程機(jī)械總體結(jié)構(gòu)及其零部件的疲勞分析和優(yōu)化設(shè)計(jì)· 工程機(jī)械的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析· 工程機(jī)械的繩索分析· 工程機(jī)械的傾覆分析· 巖石、混凝土切割分析· 工程機(jī)械相關(guān)的離散元分析

二次枝晶臂，影響四大機(jī)械性能的直接指標(biāo)二次枝晶臂，直接影響了鑄件的機(jī)械性能，包括了延伸率、抗拉強(qiáng)度、屈服強(qiáng)度和硬度。能否在鑄件生產(chǎn)之前，就預(yù)測(cè)到二次枝晶臂間距和相關(guān)的機(jī)械性能呢？這將是接下來(lái)幾期的內(nèi)容。本期，先來(lái)普及一下，什么是枝晶。C3P一分鐘精講，初衷是用最短的時(shí)間，分享一些鑄造工藝設(shè)計(jì)與分析的經(jīng)驗(yàn)。

[6]李小汝,黃娟,李興慧.新型3GDOF冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)和工作空間分析[J].機(jī)械傳動(dòng),2019,43(7):130G135.[7]王世杰,馮偉,李鐵軍,等.空間2自由度冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)性能分析[J].機(jī)械工程學(xué)報(bào),2022,58(23):18G27.[8]張憲民.機(jī)器人技術(shù)及其應(yīng)用[M].第2版.北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2023.

*本文投稿自汽車行業(yè)用戶范會(huì)超1工程背景近幾年，Simsolid 作為一款高效的仿真分析軟件，在機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)領(lǐng)域獨(dú)樹一幟，發(fā)揮的作用也日益顯著。本文章重點(diǎn)和大家分享 Simsolid 在起重機(jī)副臂托架設(shè)計(jì)中的應(yīng)用。

激光跟蹤儀現(xiàn)場(chǎng)測(cè)量在測(cè)量現(xiàn)場(chǎng)，將GTS激光跟蹤儀安裝在法蘭盤周邊合適位置，用靶球在法蘭盤面上采集若干點(diǎn)，軟件再將所測(cè)量的點(diǎn)擬合成圓柱，然后分析圓柱的直徑及圓柱度。 結(jié)論激光跟蹤儀對(duì)工程機(jī)械部件等需求高精度、大尺寸的檢測(cè)具有非常明顯的優(yōu)勢(shì)，自主開發(fā)、獲得PTB認(rèn)證的SpatialMaster空間大師測(cè)量軟件嚴(yán)格保證了擬合算法的精度和評(píng)價(jià)結(jié)果的準(zhǔn)確性。

四、總結(jié)基于多工況加權(quán)柔度響應(yīng)的拓?fù)鋬?yōu)化是汽車控制臂輕量化設(shè)計(jì)的強(qiáng)大工具。它通過(guò)一個(gè)系統(tǒng)的、數(shù)學(xué)驅(qū)動(dòng)的過(guò)程，幫助工程師從無(wú)到有地發(fā)現(xiàn)既滿足多種性能要求又極致輕量化的創(chuàng)新結(jié)構(gòu)方案，是現(xiàn)代CAE驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)（CAE-Driven Design）的典范。

[2]張志飛，陳仁，徐中明，等.面向多目標(biāo)的汽車懸架控制臂拓?fù)鋬?yōu)化研究[J].機(jī)械工程學(xué)報(bào)，2017，53（4）：114-121. [3]王霄鋒.金屬疲勞壽命預(yù)計(jì)——局部應(yīng)力-應(yīng)變法[M].北京：清華大學(xué)出版社，2007：145-157. [4]何為軍.CATIA 環(huán)境中的設(shè)計(jì)CAE 及應(yīng)用[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2012：5-27.

關(guān)鍵詞：有限元;糧食機(jī)械;八輥磨粉機(jī);靜力分析;CAE;隨著信息技術(shù)在各領(lǐng)域的迅速發(fā)展,CAE技術(shù)已經(jīng)得到了廣泛的應(yīng)用，從根本上融入到了日常的設(shè)計(jì)、生產(chǎn)，尤其是機(jī)械制造領(lǐng)域。CAE技術(shù)是指工程設(shè)計(jì)中的分析計(jì)算與分析仿真，具體包括工程數(shù)值分析、結(jié)構(gòu)與過(guò)程優(yōu)化設(shè)計(jì)、強(qiáng)度與壽命評(píng)估等，在此技術(shù)的驅(qū)動(dòng)下，產(chǎn)品設(shè)計(jì)、制造周期得到大幅地縮短。

近日，大連理工大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院采購(gòu)的數(shù)巧云端CAE軟件Simright Simulator正式投入使用，數(shù)巧國(guó)產(chǎn)云端CAE軟件在高校的推廣，取得了又一可喜進(jìn)展。大連理工大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院，是我國(guó)最具影響力的機(jī)械工程人才培養(yǎng)和科學(xué)研究基地之一。該學(xué)院在高性能制造、精密和超精密加工、微納制造、智能機(jī)電、重大裝備設(shè)計(jì)等研究領(lǐng)域具有鮮明特色。

從仿真結(jié)果，機(jī)臂主要模態(tài)集中在65 Hz、150 Hz、209 Hz，并且主要是扭轉(zhuǎn)模態(tài)和彎曲模態(tài)為主。圖3 小型多旋翼無(wú)人機(jī)部分模態(tài)云圖3 實(shí)驗(yàn)與結(jié)果分析本節(jié)主要對(duì)小型四旋翼無(wú)人機(jī)關(guān)鍵部件的振動(dòng)源和振動(dòng)分析，特別是作用在電機(jī)支架上的振動(dòng)信息，以及臂與機(jī)身的連接點(diǎn)。