由坐標(biāo)變換關(guān)系可知,相鄰量坐標(biāo)之間可通過(guò)4個(gè)齊次坐標(biāo)變換進(jìn)行描述,關(guān)系表達(dá)式為:通過(guò)計(jì)算最終可得其表達(dá)式為:綜合上式得出運(yùn)動(dòng)方程為:其中:k表示坐標(biāo)系的編號(hào),c和s分別代表cos和sin的縮寫(xiě);Ttz為坐標(biāo)系k沿Zk軸平移距離bk,使Xk和Xk+1軸相交;Trz為坐標(biāo)系k的Xk軸繞Zk軸旋轉(zhuǎn)θk,使Xk軸和Xk+1軸共線;Ttx為坐標(biāo)系k沿Xk+1軸平移距離ak,