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摘 要：為研究中醫按摩點按手法在機器人手臂上的實現，基于ADAMS虛擬建模的方法進行機器人手臂的運動學分析，研究在六自由度機器人手臂上實現點按手法時各個關節的運動學相關數據。仿真結果表明，在六自由度機器人手臂上能夠很好地實現點按手法，并能得到每個關節的關節角隨時間的運動曲線和相關數據。

HyperMesh網格模型為了方便在對應的鉸點上施加上面得到的Adams仿真分析得到的受力結果，在后臂的鉸座表面處均建立了點網格（MASS21）,并與鉸座表面節點建立起剛性連接。定義點網格質量近似為0，這樣在點網格施加的力可以等效的傳遞到鉸座表面各節點處。

纖維鉸從積分方法上還可以分為集中鉸和分布鉸兩種形式，由于單元剛度矩陣需要截面剛度沿桿件長度進行積分得到，因此需要進行數值積分，積分點位置選取不同，計算結果也有差異。當選取塑性鉸區域中某一有代表性的位置（通常取為塑性鉸區的中間位置）的截面，用此截面剛度代表整個塑性鉸區域的截面剛度，進而獲得單元的剛度矩陣的方法叫做特征值截面法，也就是集中鉸法。

2.2.1 前快后慢工況 在前快后慢工況下，剪式框架運行至最頂端時的應力最大，運動過程剪式框架某鉸點的受力曲線和小輪與軌道的接觸力曲線見圖1。

在ETABS中，默認的塑性鉸一側僅包含5個控制點，但是自定義的塑性鉸可以在BC段和CD段再分別增加一個控制點（如圖3桔色框內部），此外，ETABS中塑性鉸的骨架曲線中并未包含AB段（彈性段），僅包含塑性段，如圖5所示。

Adams中還有許多類似的功能函數，僅僅通過一些簡單的設置即可完成工程中非常實用的功能。因此，在Adams的使用過程中，對各種函數的掌握以及靈活使用，是一個不斷積累的過程，可能一個很小的軟件功能點，卻可以解決實際工程中的一個關鍵問題。

Adams Car 使斯梅德利的工程師們不受模板可用性的限制，能夠自由地設想和配置車輛。在過去的幾十年里，汽車行業已經取得了一些巨大的進步。與先驅相比，今天在售的大多數車輛都具有出色的操縱穩定性。然而，重量級車輛通常被定義為更難操控的車輛。 原則上，車輛的車軸數量、鉸接點和類型、轉向輪和非線性懸架特性等都沒有限制。也可以模擬出第五輪間隙和流體動態晃動等特征。

③載荷大小：載荷大小應基于車輛參數（重量、軸荷分配、重心高度、輪胎摩擦系數等）和設計目標（如滿足特定法規或耐久性目標）進行計算或通過多體動力學仿真（如 Adams/Car）提取，本例轉向節工況載荷加載如圖3所示： 圖3 轉向節工況加載圖4.邊界條件定義：①主銷/球鉸約束：在轉向節的主銷孔或球鉸安裝點施加約束，模擬其繞主銷軸線的旋轉自由度。

然后進行sensor的定義，按照圖示完成定義，其中位移函數使用圓柱質心點和轉動鉸處點，事件評估處使用senval()函數的計數形式。比較符號采用了equal，比較值為0也即質心點通過y軸時觸發事件并完成事件評估計算。完成模型創建后，進行2秒的計算，這里的驅動設置為360度每秒，因此，可以看到下圖中左側曲線經歷了兩個周期，也即圓柱轉動了兩圈。

施加工況與載荷：· 基于ADAMS/Car等多體動力學仿真或臺架試驗數據，提取各典型工況下控制臂各連接點處的力和力矩?！?垂向工況：在球鉸處施加Z向力，大小為18522N。· 制動工況：在球鉸處施加-X向力，大小為-7938N。· 側向工況：在球鉸處施加Y向力，大小為5292N。

所以兩點位移計常常用在分層殼模擬的剪力墻兩端，檢測剪力墻邊緣區混凝土是否被壓潰。如圖6所示，在墻體邊緣沿層高布置了兩點位移計（綠色線條），通過這些位移計可以評估墻體邊緣在層高范圍內的總體變形。當然，兩點位移計的使用非常靈活，用戶需要依據實際的情況靈活應用。圖5 兩點位移計定義圖6 兩點位移計的使用四點位移計。

Adams/Controls導出的FMU支持對柔性體進行加密；Adams Real Time支持即將到來的CDTire/RealTime；Adams/Mechatronics新增Step（任意時間點控制信號的開關）及濾波選項。

本文主要說明Adams的子模型功能，該功能并不是新功能，很早之前就已經具備，但是對于一般應用Adams的工程師，可能很少涉及這一功能點的使用，但是，該功能還是有其自身的意義，尤其在團隊協作、模型快速創建以及二次開發方面可以體現其價值。

3.1 多體動力學機構鉸點優化 在已經建立的多體動力學模型中,在保證機構各項設計約束的前提下,通過適當調整機構的鉸點相對位置,不斷降低絲杠兩鉸接點在實際支車作業過程中的最大載荷,優化后通過MotionSolver多體動力學分析,荷歷程曲線變化如下圖6所示。 圖6 優化前后結構對比 上述分析結果中紅色曲線為優化后的鉸點載荷曲線，藍色曲線為原結構鉸點載荷曲線。

在每個交互點必須有： -Adams 模型中的 MARKER 和 GFORCE -Marc 模型中的 NODE。Marc 模型中的界面 NODE必須具有 6 個自由度。 在所有的 Adams-Marc 交互中，Adams 傳遞位移并施加到 Marc 的 NODE 上。Marc 將力 / 力矩值傳遞給 Adams，并用于 GFORCE。

</strong></p><p>如圖所示，在底面中心位移耦合一參考點<strong>（快速生成面中心參考點插件可見視頻操作，公眾號回復“參考點插件”可免費獲取哦~）</strong>。并對參考點設置固定鉸接邊界條件。</p><p>需要注意的是，參考點具有轉動自由度，為實現支座鉸接，必須釋放UR1自由度，同時約束UR2和UR3自由度。

；</p><p>以下是關鍵注意點：</p><ol><li>設置SPC點（遠程點）的目的：由于在ADAMS中導入的柔性體與剛體零件無法使用固定副或轉動副連接，不存在可供選擇的標記點，因此需要在生成柔性體時人工設置連接副的標記點。

本文主要說明Adams的子模型功能，該功能并不是新功能，很早之前就已經具備，但是對于一般應用Adams的工程師，可能很少涉及這一功能點的使用，但是，該功能還是有其自身的意義，尤其在團隊協作、模型快速創建以及二次開發方面可以體現其價值。

齒輪副的建立，齒輪副屬于復合運動副，是兩個運動副之間的運動副，在建立時除了要選擇兩個運動副之外，還需要選擇嚙合點，嚙合點必須是建立在兩個旋轉副公共旋轉構件上的Marker點，Marker點的Z軸方向必須和嚙合方向一致。嚙合點位置和坐標如表所示。