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開發該形式的偵察機器人的一個研究小組利用RecurDyn的履帶工具包，輕松地對包含復雜履系統的機器人進行建模，并利用它有效地驗證了爬樓梯性能。

OnOff等 多種Force：彈簧力、扭簧力、軸向力、扭矩、平動力、襯套力 多種Contact：Geo-Contact、Primitive Contact、2D Contact 參數化建模：PV、PP、子系統建模、PPC、PVC Expression常用函數：If函數、Step函數、位移，速度及加速度函數、力和力矩函數

本文中基于剛柔耦合多體系統動力學理論，通過柔性多體動力學軟件Recur?dyn 對新型、RU 型和ZA 型人字齒同步帶3 種代表性的齒形進行虛擬樣機傳動建模和動力學性能對比研究，探討了人字齒同步帶齒形對傳動性能的影響，為工程應用開發提供了理論依據。1 人字齒同步帶系統模型建立同步帶由復合材料構成，材料屬性參數如表1所示。

<strong>正動力學分析</strong>（Forward Dynamics），基于逆運動學求得的關節角度，計算各關節所需的驅動力/力矩。</p><p>3.<strong>應用模型</strong>，在正/逆運動學基礎上，進一步進行振動分析、結構優化、控制聯合仿真等。

將在Hypermesh 中劃分的網格模型導入到Recur?Dyn中，用柔性體網格代替原先的剛體蝸輪模型。在汽車轉向系統工作過程中，電機連接蝸桿花鍵端，帶動蝸桿轉動，蝸桿將力和運動傳遞給蝸輪，蝸輪輸出轉矩。所以，在動力學建模中，給蝸輪和蝸桿分別施加旋轉副，其中，蝸桿為驅動元件，在蝸桿旋轉副上施加速度驅動，蝸輪為從動元件，根據載荷譜在蝸輪旋轉副上施加相應的轉矩，如圖2所示。

文章來源：RecurDyn軟件

變速器由齒輪和齒輪系組成，如果潤滑油太少不足以滿足整個齒輪箱的潤滑、冷卻性能，會造成齒輪燒損；而過多的潤滑油導致齒輪和軸受到額外的轉動力矩，使變速器的攪油損失增大。Univance在產品研發階段使用Particleworks軟件，模擬齒輪箱工作時油液的潤滑情況，對箱體的幾何形狀設計和潤滑油量提出合理的建議。