自動(dòng)泊車輔助系統(tǒng)控制器的案例
自動(dòng)泊車輔助系統(tǒng)控制器（APA）
概述
自動(dòng)泊車系統(tǒng)（Auto Parking Assist System）是北京經(jīng)緯恒潤(rùn)科技股份有限公司設(shè)計(jì)研發(fā)的車輛自動(dòng)駕駛核心組成部分，基于視覺傳感器、毫米波傳感器及超聲波傳感器，構(gòu)建 SLAM 建圖定位、車位檢測(cè)、障礙物識(shí)別、智能決策、運(yùn)動(dòng)控制規(guī)劃等核心技術(shù)，為用戶提供多場(chǎng)景，智能交互，舒適可靠的自主泊車功能。
代客泊車功能
封閉園區(qū)、停車場(chǎng)及車庫場(chǎng)景下，通過車端建圖或云端高精度地圖方式獲取地圖及車輛定位，通過本車視覺、雷達(dá)、高性能運(yùn)算單元持續(xù)穩(wěn)定檢測(cè)車輛周邊環(huán)境，結(jié)合智能決策規(guī)劃控制系統(tǒng)，車輛可自主實(shí)現(xiàn)尋找車位，安全泊車以及自主召喚功能。
自動(dòng)泊車功能
駕駛員通過智能座艙顯示系統(tǒng)進(jìn)入自動(dòng)泊車功能，通過視覺和超聲波融合進(jìn)行車位檢測(cè)并實(shí)時(shí)顯示在大屏上，駕駛員通過點(diǎn)擊確認(rèn)目標(biāo)泊車車位，系統(tǒng)自主控制車輛沿動(dòng)態(tài)規(guī)劃軌跡進(jìn)行運(yùn)動(dòng)泊車，同時(shí)在泊車過程中，系統(tǒng)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)周邊環(huán)境，智能變換泊車運(yùn)行軌跡或安全停車，提升自動(dòng)泊車舒適性，有效解放駕駛員，提高泊車安全和效率。
自動(dòng)泊車可以支持以下功能擴(kuò)展：
自動(dòng)泊車
遙控泊車
遙控駕駛
泊車輔助功能
在駕駛員低速行駛或泊車過程中，通過視覺，語音提供駕駛員周邊環(huán)境視野及危險(xiǎn)工況報(bào)警，輔助駕駛員進(jìn)行惡劣場(chǎng)景下的駕駛以及減少危險(xiǎn)碰撞發(fā)生。
泊車輔助功能支持以下功能擴(kuò)展：
全景影像顯示
移動(dòng)物體檢測(cè)
窄路輔助通行
泊車距離探測(cè)
透明底盤顯示
傳感器解決方案
自動(dòng)泊車控制器的傳感器方案如下圖所示，包括12個(gè)超聲波傳感器，4個(gè)環(huán)視攝像頭和1個(gè)前視攝像頭。
展開 下一代自動(dòng)駕駛域控制器系統(tǒng)架構(gòu)設(shè)計(jì)
針對(duì)頂層自動(dòng)駕駛控制系統(tǒng)而言，需要充分考慮的部分包括傳感器與控制器部分的搭載更新，如下圖表示了一種典型的下一代自動(dòng)駕駛傳感器升級(jí)配置圖以及相關(guān)控制器主導(dǎo)網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)：
從下一代自動(dòng)駕駛功能架構(gòu)上看，主要是實(shí)現(xiàn)當(dāng)前階段自動(dòng)駕駛無法實(shí)現(xiàn)的新功能以及提升當(dāng)前已實(shí)現(xiàn)的自動(dòng)駕駛功能的相關(guān)性能指標(biāo)項(xiàng)。主要的新增功能項(xiàng)有一定環(huán)境下的全脫眼自動(dòng)駕駛Eyesoff，高速路下的點(diǎn)對(duì)點(diǎn)自動(dòng)駕駛NoP，緊急轉(zhuǎn)向支撐ESS以及自動(dòng)尋位的全自動(dòng)泊車系統(tǒng)AVP等等。
整體來講下一代自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的功能架構(gòu)總體包含的系統(tǒng)功能列表如下：
平臺(tái)化系統(tǒng)架構(gòu)
下一代自動(dòng)駕駛平臺(tái)化系統(tǒng)架構(gòu)設(shè)計(jì)的要點(diǎn)在于做到下幾個(gè)典型的控制處理方向。為了滿足功能安全設(shè)計(jì)要求必須實(shí)現(xiàn)控制器、傳感器、通信網(wǎng)絡(luò)、執(zhí)行單元等全部雙冗余。從控制器層面講，實(shí)現(xiàn)雙冗余可以通過兩方面來實(shí)現(xiàn)，各自具備相應(yīng)的優(yōu)缺點(diǎn)。
下一代域控制器架構(gòu)主要分為如下兩種：
一種是雙域控制器雙芯片，另一種是單域控制器單芯片。兩種設(shè)計(jì)方式各有優(yōu)劣，且相應(yīng)的設(shè)計(jì)原理主要考慮如下因素：
1）傳感器數(shù)據(jù)對(duì)于各個(gè)芯片的連接有何條件？
當(dāng)兩片Soc的算力足夠時(shí)，設(shè)計(jì)所有傳感器進(jìn)行雙鏈接，可以完全實(shí)現(xiàn)感知數(shù)據(jù)無遺漏傳輸處理。如果將所有傳感器均連接至雙芯片時(shí)，也可能由于兩個(gè)Soc的數(shù)據(jù)源均來自相同的傳感器，可能引發(fā)數(shù)據(jù)同源的風(fēng)險(xiǎn)。
2）是否可以做到真正的數(shù)據(jù)冗余處理及過程控制，并且可以從硬件安全等級(jí)上做到完全的防水、防塵、熱保護(hù)、高壓、過電保護(hù)等內(nèi)容？
展開 自動(dòng)控制技術(shù)在飛行器動(dòng)力系統(tǒng)中的應(yīng)用
推進(jìn)系統(tǒng)一體化和評(píng)估；排放控制；
b. 高負(fù)荷葉輪機(jī)；
c. 發(fā)動(dòng)機(jī)高性能材料和結(jié)構(gòu)；
d. 推進(jìn)系統(tǒng)——機(jī)體一體化；
e. 智能推進(jìn)控制；
f. 綜合部件驗(yàn)證。
其中自動(dòng)推進(jìn)系統(tǒng)設(shè)計(jì)，它的控制系統(tǒng)不依賴駕駛員，并在特定任務(wù)剖面類達(dá)到最佳加性能，同時(shí)對(duì)環(huán)境的影響最小。
還能調(diào)整系統(tǒng)特性，使各個(gè)部件的壽命最長(zhǎng)，因而改善推進(jìn)系統(tǒng)的壽命和安全性。自動(dòng)控制技術(shù)在飛行器的控制中應(yīng)用越來越廣，再如無人機(jī)的飛行控制從推進(jìn)控制到飛行姿態(tài)的智能自動(dòng)控制。
新技術(shù)的快速應(yīng)用如：采用數(shù)字電調(diào)技術(shù)，對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)和故障診斷，對(duì)飛機(jī)推進(jìn)系統(tǒng)進(jìn)行一體化數(shù)字最佳控制；光纖傳感器的廣泛應(yīng)用；光纖控制系統(tǒng)綜合、超大規(guī)模集成電路的應(yīng)用。都極大地加速著飛行器動(dòng)力系統(tǒng)的發(fā)展。
4、結(jié)束語
科學(xué)家高歌提出，我們應(yīng)當(dāng)加大力度發(fā)展新型發(fā)動(dòng)機(jī)如：真空零點(diǎn)能發(fā)動(dòng)機(jī)、反物質(zhì)發(fā)動(dòng)機(jī)。
當(dāng)前有好多種高性能發(fā)動(dòng)機(jī)不斷取得突破和進(jìn)展如：超燃沖壓發(fā)動(dòng)機(jī)，脈沖爆震發(fā)動(dòng)機(jī)。 在發(fā)展型號(hào)的同時(shí)應(yīng)該著手預(yù)研究，重視預(yù)研的重要性。【3】作為航空航天學(xué)院的探控系學(xué)生，面對(duì)我國發(fā)動(dòng)機(jī)技術(shù)基礎(chǔ)差，與領(lǐng)先國家存在著巨大差距，發(fā)動(dòng)機(jī)發(fā)展日新月異的時(shí)代，我們面臨的是機(jī)遇也是挑戰(zhàn)，當(dāng)奮起直追，強(qiáng)大我國航空航天事業(yè)！
參考文獻(xiàn)：【1】宋筆鋒主編《航空航天技術(shù)概論》 國防工業(yè)出版社 【2】王如根、高坤華編著《航空發(fā)動(dòng)機(jī)新技術(shù)》 航空工業(yè)出版社 【3】吳大觀著《航空發(fā)動(dòng)機(jī)研制工作論文集》航空工業(yè)出版社
參考文獻(xiàn)：
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