自主決策系統(tǒng)
關(guān)注創(chuàng)建者：匿名 創(chuàng)建時(shí)間：2026-01-08
自主決策系統(tǒng)的實(shí)例教程
車輛的各個(gè)操控系統(tǒng)都需要能夠通過(guò)總線與決策系統(tǒng)相連接，并能夠按照決策系統(tǒng)發(fā)出的總線指令精確地控制加速程度、制動(dòng)程度、轉(zhuǎn)向幅度、燈光控制等駕駛動(dòng)作，以實(shí)現(xiàn)車輛的自主駕駛。
圖1 自動(dòng)駕駛系統(tǒng)簡(jiǎn)介
決策控制系統(tǒng)介紹
傳統(tǒng)意義上自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的決策控制軟件系統(tǒng)包含
環(huán)境預(yù)測(cè)、行為決策、動(dòng)作規(guī)劃、路徑規(guī)劃
等功能模塊。
環(huán)境預(yù)測(cè)模塊
環(huán)境預(yù)測(cè)模塊作為決策規(guī)劃控制模塊的直接數(shù)據(jù)上游之一，其主要作用是對(duì)感知層所識(shí)別到的物體進(jìn)行行為預(yù)測(cè)，并且將預(yù)測(cè)的結(jié)果轉(zhuǎn)化為時(shí)間空間維度的軌跡傳遞給后續(xù)模塊。通常感知層所輸出的物體信息包括位置、速度、方向等物理屬性。
利用這些輸出的物理屬性，可以對(duì)物體做出“瞬時(shí)預(yù)測(cè)”。環(huán)境預(yù)測(cè)模塊不局限于結(jié)合物理規(guī)律對(duì)物體做出預(yù)測(cè)，而是可結(jié)合物體和周邊環(huán)境以及積累的歷史數(shù)據(jù)信息，對(duì)感知到的物體做出更為“宏觀”的行為預(yù)測(cè)。例如在圖2中，通過(guò)識(shí)別行人在人行道的歷史行進(jìn)動(dòng)作預(yù)測(cè)出行人可能會(huì)在人行道上穿越路口，而通過(guò)車輛的歷史行進(jìn)軌跡可判斷其會(huì)在路口右轉(zhuǎn)。
圖2 環(huán)境預(yù)測(cè)示意圖
行為決策模塊
行為決策模塊在整個(gè)自動(dòng)駕駛決策規(guī)劃控制軟件系統(tǒng)中扮演著“副駕駛”的角色。這個(gè)層面匯集了所有重要的車輛周邊信息，不僅包括了自動(dòng)駕駛汽車本身的實(shí)時(shí)位置、速度、方向，還包括車輛周邊一定距離以內(nèi)所有的相關(guān)障礙物信息以及預(yù)測(cè)的軌跡。行為決策層需要解決的問(wèn)題，就是在知曉這些信息的基礎(chǔ)上，決定自動(dòng)駕駛汽車的行駛策略。
展開(kāi) 自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的SOTIF觸發(fā)來(lái)源
為了更好地理解這兩大類系統(tǒng)在依照ISO21448開(kāi)展從Clause6到Clause7的分析工作時(shí)，所面臨的不同狀況，我們先簡(jiǎn)單地從系統(tǒng)的工任務(wù)、過(guò)程和目標(biāo)等三方面對(duì)比一下環(huán)境感知系統(tǒng)和決策規(guī)劃系統(tǒng)：
「環(huán)境感知系統(tǒng)」
任務(wù)：信息提取與加工（任務(wù)以片段為主）
過(guò)程：物理→數(shù)字→信息（實(shí)現(xiàn)的功能包括：檢測(cè)與跟蹤等）
目標(biāo)：正確、準(zhǔn)確（以物理世界為真值）
「決策規(guī)劃系統(tǒng)」
任務(wù)：創(chuàng)造行駛的價(jià)值（安全、舒適、高效、節(jié)能地從A到B，任務(wù)以連續(xù)過(guò)程為主）
過(guò)程：信息→控制信號(hào)（實(shí)現(xiàn)的功能包括：場(chǎng)景理解、預(yù)測(cè)、價(jià)值計(jì)算等）
目標(biāo)：好壞（價(jià)值高低）
可以看出
，決策規(guī)劃系統(tǒng)
的任務(wù)是創(chuàng)造行駛的價(jià)值，其結(jié)果分優(yōu)劣好壞，但沒(méi)有真值作為參照；且工作過(guò)程連續(xù)，無(wú)法以切片化（時(shí)刻）的方式進(jìn)行評(píng)價(jià)。
進(jìn)一步地說(shuō)，環(huán)境感知系統(tǒng)的任務(wù)大都是基于、圍繞特定對(duì)象的，比如動(dòng)靜態(tài)障礙物、交通設(shè)施等；感知任務(wù)有一個(gè)絕對(duì)真值，所以感知求解的問(wèn)題是盡量接近這個(gè)真值“點(diǎn)”；而決策規(guī)劃系統(tǒng)的真值難以定義，甚至不存在絕對(duì)真值，決策規(guī)劃求解的問(wèn)題只需要一個(gè)可行解，而可行解是一個(gè)“集”。
故而，開(kāi)展從Clause6到Clause7的分析工作，找尋觸發(fā)條件的話，
「環(huán)境感知系統(tǒng)」：是比較可行的。因?yàn)椋|發(fā)機(jī)制可分析、觸發(fā)源可尋、觸發(fā)條件與所產(chǎn)生的危害對(duì)應(yīng)關(guān)系可判（控制執(zhí)行系統(tǒng)，同理）
「決策規(guī)劃系統(tǒng)」
：
比較不可行。
展開(kāi) 例如在車道保持、車道偏離預(yù)警、車距保持、障礙物警告等系統(tǒng)中，需要預(yù)測(cè)本車及相遇的其他車輛、車道、行人等在未來(lái)一段時(shí)間內(nèi)的狀態(tài)。先進(jìn)的決策理論包括模糊推理、強(qiáng)化學(xué)習(xí)、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和貝葉斯網(wǎng)絡(luò)技術(shù)等。由于人類駕駛過(guò)程中所面臨的路況與場(chǎng)景多種多樣，且不同人對(duì)不同情況所做出的駕駛策略應(yīng)對(duì)也有所不同，因此類人的駕駛決策算法的優(yōu)化需要非常完善高效的人工智能模型以及大量的有效數(shù)據(jù)。這些數(shù)據(jù)需要盡可能地覆蓋到各種罕見(jiàn)的路況，而這也是駕駛決策發(fā)展的最大瓶頸所在。
執(zhí)行層
執(zhí)行層是指系統(tǒng)在做出決策后，按照決策結(jié)果對(duì)車輛進(jìn)行控制。車輛的各個(gè)操控系統(tǒng)都需要能夠通過(guò)總線與決策系統(tǒng)相連接，并能夠按照決策系統(tǒng)發(fā)出的總線指令精確地控制加速程度、制動(dòng)程度、轉(zhuǎn)向幅度、燈光控制等駕駛動(dòng)作，以實(shí)現(xiàn)車輛的自主駕駛。
圖1 自動(dòng)駕駛系統(tǒng)簡(jiǎn)介
決策控制系統(tǒng)介紹
傳統(tǒng)意義上自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的決策控制軟件系統(tǒng)包含環(huán)境預(yù)測(cè)、行為決策、動(dòng)作規(guī)劃、路徑規(guī)劃等功能模塊。
展開(kāi) 關(guān)于給水系統(tǒng)基于可靠度的最優(yōu)決策
關(guān)于給水系統(tǒng)基于可靠度的最優(yōu)決策.rar
關(guān)于給水系統(tǒng)基于可靠度的最優(yōu)決策.JPG
自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的SOTIF觸發(fā)來(lái)源
為了更好地理解這兩大類系統(tǒng)在依照ISO21448開(kāi)展從Clause6到Clause7的分析工作時(shí)，所面臨的不同狀況，我們先簡(jiǎn)單地從系統(tǒng)的工任務(wù)、過(guò)程和目標(biāo)等三方面對(duì)比一下環(huán)境感知系統(tǒng)和決策規(guī)劃系統(tǒng)：
「環(huán)境感知系統(tǒng)」
任務(wù)：信息提取與加工（任務(wù)以片段為主）
過(guò)程：物理→數(shù)字→信息（實(shí)現(xiàn)的功能包括：檢測(cè)與跟蹤等）
目標(biāo)：正確、準(zhǔn)確（以物理世界為真值）
「決策規(guī)劃系統(tǒng)」
任務(wù)：創(chuàng)造行駛的價(jià)值（安全、舒適、高效、節(jié)能地從A到B，任務(wù)以連續(xù)過(guò)程為主）
過(guò)程：信息→控制信號(hào)（實(shí)現(xiàn)的功能包括：場(chǎng)景理解、預(yù)測(cè)、價(jià)值計(jì)算等）
目標(biāo)：好壞（價(jià)值高低）
可以看出
，決策規(guī)劃系統(tǒng)
的任務(wù)是創(chuàng)造行駛的價(jià)值，其結(jié)果分優(yōu)劣好壞，但沒(méi)有真值作為參照；且工作過(guò)程連續(xù)，無(wú)法以切片化（時(shí)刻）的方式進(jìn)行評(píng)價(jià)。
進(jìn)一步地說(shuō)，環(huán)境感知系統(tǒng)的任務(wù)大都是基于、圍繞特定對(duì)象的，比如動(dòng)靜態(tài)障礙物、交通設(shè)施等；感知任務(wù)有一個(gè)絕對(duì)真值，所以感知求解的問(wèn)題是盡量接近這個(gè)真值“點(diǎn)”；而決策規(guī)劃系統(tǒng)的真值難以定義，甚至不存在絕對(duì)真值，決策規(guī)劃求解的問(wèn)題只需要一個(gè)可行解，而可行解是一個(gè)“集”。
故而，開(kāi)展從Clause6到Clause7的分析工作，找尋觸發(fā)條件的話，
「環(huán)境感知系統(tǒng)」：是比較可行的。因?yàn)椋|發(fā)機(jī)制可分析、觸發(fā)源可尋、觸發(fā)條件與所產(chǎn)生的危害對(duì)應(yīng)關(guān)系可判（控制執(zhí)行系統(tǒng)，同理）
「決策規(guī)劃系統(tǒng)」
：
比較不可行。
展開(kāi) 
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隨著工業(yè)研發(fā)向多學(xué)科協(xié)同與規(guī)模化并行演進(jìn)，企業(yè)普遍面臨工具分散、算力與許可資源難以統(tǒng)一調(diào)度，以及國(guó)產(chǎn)化與智能化同步推進(jìn)的現(xiàn)實(shí)挑戰(zhàn)。同時(shí)，人工智能正在重塑研發(fā)范式，企業(yè)對(duì)數(shù)字化轉(zhuǎn)型的期待，正從“支撐工具”轉(zhuǎn)向具備過(guò)程理解與智能輔助能力的研發(fā)系統(tǒng)。
戴西 iDWS 智能化研發(fā)平臺(tái) V2026，正是依托全棧自研的國(guó)產(chǎn)化研發(fā)協(xié)同架構(gòu)、工業(yè)級(jí)算力調(diào)度體系、高性能圖形桌面云與 NexAI
據(jù)業(yè)內(nèi)人士透露，某國(guó)際知名汽車制造商將在展會(huì)上發(fā)布其全球首個(gè)"黑燈工廠"示范項(xiàng)目，該工廠通過(guò)AI視覺(jué)檢測(cè)和自主決策系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了關(guān)鍵工序的完全無(wú)人化生產(chǎn)，良品率提升至99.99%。
智慧城市展區(qū)將帶來(lái)令人驚嘆的未來(lái)生活圖景。基于城市大腦的交通管理系統(tǒng)可以實(shí)時(shí)預(yù)測(cè)并緩解擁堵；智能垃圾分類系統(tǒng)通過(guò)圖像識(shí)別實(shí)現(xiàn)99%的準(zhǔn)確率；社區(qū)安防機(jī)器人24小時(shí)巡邏，能識(shí)別異常行為并自動(dòng)報(bào)警。
“
Part.03
解決方案
基于企業(yè)目前質(zhì)量管理面臨的核心問(wèn)題和需求，海克斯康的數(shù)字化質(zhì)量管理平臺(tái)，結(jié)合高端風(fēng)電精密部件行星銷軸、箱體、齒輪等典型零件特點(diǎn)，圍繞高端風(fēng)電精密零件智能制造能力體系，以“數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)、狀態(tài)感知、實(shí)時(shí)分析、優(yōu)化決策、精準(zhǔn)執(zhí)行”為方針，以銷軸數(shù)字化產(chǎn)線為應(yīng)用單位，建設(shè)面向生產(chǎn)過(guò)程的自主決策質(zhì)量控制系統(tǒng)。
目前我國(guó)公路總里程達(dá)528萬(wàn)公里，路網(wǎng)建設(shè)趨于飽和，路政工作由建設(shè)轉(zhuǎn)向養(yǎng)護(hù)。
公路養(yǎng)護(hù)工作貫穿公路從建成通車后的全生命周期，側(cè)重于對(duì)被破壞的部分進(jìn)行修復(fù)，是為保持公路經(jīng)常處于完好狀態(tài)，防止其使用質(zhì)量下降，最終的目的是降低車輛在公路通行時(shí)的安全風(fēng)險(xiǎn)，并提高整體的運(yùn)行效率。
公路養(yǎng)護(hù)的第一步就是對(duì)道路病害的定位，專業(yè)領(lǐng)域?qū)⒅Q為道路巡檢，早期通過(guò)人工的方式完成。進(jìn)入“
作者：陳君毅 邢星宇 劉力豪 馮天悅
來(lái)源：同濟(jì)智能汽車研究所
* 來(lái)源：智駕最前沿
自動(dòng)駕駛系統(tǒng)是一個(gè)集環(huán)境感知、決策控制和動(dòng)作執(zhí)行等功能于一體的綜合系統(tǒng)，是充分考慮車輛與交通環(huán)境協(xié)調(diào)規(guī)劃的系統(tǒng)，也是未來(lái)智能交通系統(tǒng)的重要組成部分。本文著重分析自動(dòng)駕駛決策控制的相關(guān)技術(shù)，探索未來(lái)的發(fā)展方向。
自動(dòng)駕駛系統(tǒng)簡(jiǎn)介
通常意義上，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)可以分為感知層、決策層、執(zhí)行層。
感知層
自動(dòng)駕駛系統(tǒng)是一個(gè)集環(huán)境感知、決策控制和動(dòng)作執(zhí)行等功能于一體的綜合系統(tǒng)，是充分考慮車輛與交通環(huán)境協(xié)調(diào)規(guī)劃的系統(tǒng)，也是未來(lái)智能交通系統(tǒng)的重要組成部分。本文著重分析自動(dòng)駕駛決策控制的相關(guān)技術(shù)，探索未來(lái)的發(fā)展方向。
自動(dòng)駕駛系統(tǒng)簡(jiǎn)介
在動(dòng)作中包含常識(shí)知識(shí)（包括時(shí)域問(wèn)題和問(wèn)題驅(qū)動(dòng)的軟件分層結(jié)構(gòu)）
分層軟件架構(gòu)是一種支持可解釋自主駕駛決策系統(tǒng)的合適結(jié)構(gòu)。這樣的結(jié)構(gòu)直接反映了人類司機(jī)開(kāi)車時(shí)的想法，例如，“交通燈會(huì)很快從綠色變?yōu)辄S色嗎？”或者“前面的行人打算過(guò)馬路嗎？”或者“前面的車會(huì)加速嗎？”諸如這樣一些代表性的問(wèn)題，反映了在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中與駕駛相關(guān)的考量。
來(lái)源 | 智駕最前沿
2012年7月，美國(guó)國(guó)防科學(xué)委員會(huì)發(fā)布了《自主性在國(guó)防部無(wú)人系統(tǒng)中的地位》，進(jìn)一步指出自主能力是美軍無(wú)人系統(tǒng)中的核心能力，分析了自主能力給無(wú)人機(jī)(UAV)、無(wú)人地面系統(tǒng)(UGS)、無(wú)人海上平臺(tái)(UMV)和無(wú)人太空系統(tǒng)(USS)帶來(lái)的作戰(zhàn)效益。報(bào)告指出，美國(guó)當(dāng)前無(wú)人系統(tǒng)的運(yùn)用主要是在取得絕對(duì)制空權(quán)的條件下執(zhí)行偵察和打擊任務(wù)，需要高度重視無(wú)人系統(tǒng)所受到的威脅、
來(lái)源 | 同濟(jì)智能車研究所
編者按：近年來(lái)，隨著汽車智能化技術(shù)的飛速發(fā)展，軌跡跟蹤控制作為智能車輛的重點(diǎn)研究問(wèn)題，成為國(guó)內(nèi)外學(xué)者廣泛關(guān)注的熱點(diǎn)。四輪轉(zhuǎn)向車輛可控自由度高，能有效改善車輛行駛的操縱性、穩(wěn)定性及安全性，是汽車未來(lái)發(fā)展的重要方向之一。目前大多數(shù)的軌跡跟蹤控制的研究集中于前輪轉(zhuǎn)向的車輛上，而對(duì)四輪轉(zhuǎn)向車輛的軌跡跟蹤控制的關(guān)注較少。這篇文章提出了一種基于四輪轉(zhuǎn)向自主地面車輛的路徑跟蹤控制方法
