慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的案例
美推出中小無人機(jī)三層韌性導(dǎo)航系統(tǒng)
軍事宇航網(wǎng)站2022年1月10日報(bào)道，近日，霍尼韋爾公司推出兩款新型韌性導(dǎo)航系統(tǒng)：霍尼韋爾緊湊型慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和霍尼韋爾雷達(dá)測速系統(tǒng)，用于中小型無人機(jī)的商業(yè)和軍事航空應(yīng)用，特別是超視距任務(wù)。
這些系統(tǒng)與霍尼韋爾合作伙伴InfiniDome的抗干擾系統(tǒng)GPSdome一起，專為需要尺寸小、重量輕和功耗低的可靠導(dǎo)航解決方案的商業(yè)和軍事用戶而設(shè)計(jì)。這些系統(tǒng)將提供多層保護(hù)，即使在全球導(dǎo)航衛(wèi)星系統(tǒng)（GNSS）受到挑戰(zhàn)或被拒止的環(huán)境中也能持續(xù)運(yùn)行。
在全球范圍內(nèi)，基于GNSS的系統(tǒng)已經(jīng)成為空中、陸地和海上載具的主要導(dǎo)航手段。然而，這導(dǎo)致有意、無意干擾（包括干擾和欺騙）顯著增加。現(xiàn)在的系統(tǒng)必須能夠處理信號中斷，并保持關(guān)鍵導(dǎo)航授時(shí)能力隨時(shí)可用。霍尼韋爾的韌性導(dǎo)航理念旨在通過結(jié)合GNSS抗干擾、慣性導(dǎo)航和替代導(dǎo)航系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)多層韌性。
InfiniDome公司的GPSdome是一款小型附加設(shè)備，可提供第一層抗GNSS干擾保護(hù)，確保低功耗干擾條件下持續(xù)運(yùn)行，并能夠在GPS受到挑戰(zhàn)的環(huán)境下實(shí)現(xiàn)至關(guān)重要的首次GPS鎖定。GPSdome與任何現(xiàn)用GNSS接收機(jī)和天線兼容。霍尼韋爾在2021年8月與InfiniDome簽署了合作協(xié)議，共同開發(fā)和交付GPS信號保護(hù)系統(tǒng)。
新的霍尼韋爾緊湊型慣性導(dǎo)航系統(tǒng)大約有一副撲克牌大小，使用戰(zhàn)術(shù)級慣性傳感器向商業(yè)和軍事用戶提供精確位置信息。這第二層韌性提供了在較短GNSS中斷期間進(jìn)行導(dǎo)航的能力。這在GNSS可用性時(shí)斷時(shí)續(xù)的城市峽谷或抗干擾系統(tǒng)不足的強(qiáng)干擾環(huán)境中特別有用。
霍尼韋爾雷達(dá)測速系統(tǒng)是一種小型、輕型、低功耗雷達(dá)導(dǎo)航輔助系統(tǒng)。
展開 一文讀懂：無人機(jī)飛控三大算法
無人機(jī)飛控三大算法：
捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)
卡爾曼濾波算法
飛行控制PID算法
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捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)
說到導(dǎo)航，不得不說GPS，他是接受衛(wèi)星發(fā)送的信號計(jì)算出自身位置的，但是當(dāng)GPS設(shè)備上方被遮擋后，GPS設(shè)備無法定位了。比如在室內(nèi)、隧道內(nèi)、地下等場所，基本收不到GPS信號。
另一種導(dǎo)航方式是不依賴外界信息的，這種導(dǎo)航叫做慣性導(dǎo)航。
那什么是慣性導(dǎo)航呢？它就是利用載體上的加速度計(jì)、陀螺儀這兩種慣性元件，去分別測出飛行器的角運(yùn)動(dòng)信息和線運(yùn)動(dòng)信息，與初始姿態(tài)、初始航向、初始位置一起交給計(jì)算模塊，由計(jì)算模塊推算出飛機(jī)的姿態(tài)、速度、航向、位置等導(dǎo)航參數(shù)的自主式導(dǎo)航方法。
慣性導(dǎo)航系統(tǒng)又分為平臺(tái)式慣性導(dǎo)航和捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航。
1）平臺(tái)式慣性導(dǎo)航
早期的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)都是平臺(tái)式的，平臺(tái)式慣導(dǎo)有實(shí)體的物理平臺(tái)，陀螺儀和加速度計(jì)置于由陀螺穩(wěn)定的平臺(tái)上，該平臺(tái)跟蹤導(dǎo)航坐標(biāo)系，以實(shí)現(xiàn)速度和位置解算，姿態(tài)數(shù)據(jù)直接取自于平臺(tái)的環(huán)架。
優(yōu)點(diǎn)：直接模擬導(dǎo)航坐標(biāo)系，計(jì)算比較簡單；能隔離載體的角運(yùn)動(dòng)，系統(tǒng)精度高。
缺點(diǎn)：結(jié)構(gòu)復(fù)雜，體積大，制作成本高。
2）捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航
還有另一種捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航，捷聯(lián)的英文原義是“捆綁”的意思。因此捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航也就是將慣性測量元件，包括陀螺儀和加速度計(jì)，直接裝在需要姿態(tài)、速度、航向等導(dǎo)航信息的主體上，用計(jì)算機(jī)的測量信號變換為導(dǎo)航參數(shù)。
優(yōu)點(diǎn)是沒有平臺(tái)，架構(gòu)簡單，體積小，維護(hù)方便。
展開 高精度光纖陀螺技術(shù)的發(fā)展與思考
零偏穩(wěn)定性和角度白噪聲也優(yōu)于報(bào)道過的最優(yōu)等級半球諧振陀螺，也可作為精度和靈敏度極高的大地測量、慣性測試設(shè)備校準(zhǔn)儀表。Honeywell公司小批量生產(chǎn)的高性能空間用光纖陀螺HPSFOG長時(shí)間零偏穩(wěn)定性在（2～6）×10-4?/h，標(biāo)度因數(shù)誤差在1ppm范圍以內(nèi)。
⑶L3 Space&Navigation公司
L3 Space&Navigation公司光纖陀螺慣性測量產(chǎn)品包括戰(zhàn)略級和超戰(zhàn)術(shù)級（小型化產(chǎn)品），已在水上、陸地、航空、太空和各型導(dǎo)彈等多種場合得到應(yīng)用。其高性能的慣性測量單元CIRUS-A中光纖陀螺的長時(shí)間零偏穩(wěn)定性達(dá)到1×10-4?/h，標(biāo)度因數(shù)穩(wěn)定性達(dá)到±2ppm，如圖3所示。
圖3 L3 S&N公司的光纖陀螺的慣性測量單元CIRUS-A
⑷GEMelettronica公司
意大利GEMelettronica公司的產(chǎn)品主要應(yīng)用于海洋、海岸、艦艇和潛艇，包括光纖陀螺慣性導(dǎo)航系統(tǒng)、光電監(jiān)控設(shè)備、操控臺(tái)、激光雷達(dá)等。
公司在2017年發(fā)布了與法國MARINSM7水平相當(dāng)?shù)腟URF-200高精度慣性導(dǎo)航系統(tǒng)，采用了戰(zhàn)略級的光纖傳感器（光纖陀螺），產(chǎn)品服役周期內(nèi)免校準(zhǔn)。另外，法國MARINSM系列慣導(dǎo)系統(tǒng)被禁止對中國出售，而SURF-200不受國際武器貿(mào)易條例（ITAR）限制，SURF-200系統(tǒng)如圖4所示。
展開 仿真為你揭秘飛行器陀螺儀的工作原理
姿態(tài)探測應(yīng)用于航空航天導(dǎo)航
上文提到的薩格納克干涉儀和相關(guān)裝置——包括環(huán)形激光陀螺儀和光纖陀螺儀——都屬于慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的現(xiàn)實(shí)應(yīng)用；慣性導(dǎo)航系統(tǒng)以一個(gè)已知位置為起點(diǎn)，將平移速度和角速度隨時(shí)間的變化整合在一起，從而預(yù)測物體的位置和方向。現(xiàn)實(shí)中，慣性導(dǎo)航系統(tǒng)通常需要與以太空中其他物體為參照物的絕對位置和絕對方向測量相結(jié)合。絕對測量可以利用地球敏感器、太陽敏感器或恒星敏感器；利用地球表面已知位置上的射頻信標(biāo)；利用地球磁場測量；或者利用以上任意組合來完成。
平移速度和角速度的微小測量誤差會(huì)導(dǎo)致慣性導(dǎo)航系統(tǒng)隨時(shí)間推移變得越來越不穩(wěn)定。使用以上任意一種敏感器定期進(jìn)行絕對測量，有利于將不確定性限制在一個(gè)更合理的數(shù)值內(nèi)。下圖預(yù)測了不確定性隨時(shí)間的變化。
結(jié)論
我們成功地利用射線光學(xué)仿真演示了簡單干涉儀內(nèi)的薩格納克效應(yīng)。只要所有活動(dòng)部件的速度遠(yuǎn)遠(yuǎn)小于光速，拍頻便符合基于廣義相對論的嚴(yán)密理論。薩格納克干涉儀或環(huán)形激光陀螺儀之內(nèi)的光程差的大小僅僅取決于對向傳播光束所圍住的面積，而非圓環(huán)的幾何結(jié)構(gòu)。
展開 
無人機(jī)導(dǎo)航定位系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究
為了解決這個(gè)問題，人們還提出加攝像頭生成雙目SLAM，或者加IMU生成耦合視覺慣性導(dǎo)航定位系統(tǒng)。初始粒子的位置可以通過視覺測量算法測量的運(yùn)動(dòng)變化來跟蹤，而不是在沒有測量的情況下隨機(jī)移動(dòng)它們。使用視覺測量算法可以減少粒子集生成過程的搜索空間。圖2顯示了從圖像序列計(jì)算的變換。
圖2 視覺測量算法粒子跟蹤示意圖
基于粒子濾波的定位方法可以達(dá)到更好的定位精度。定位算法采用迭代過程不斷更新粒子，在長時(shí)間飛行過程中可能導(dǎo)致位精度不穩(wěn)定。為了進(jìn)一步提高定位魯棒性，可以嘗試結(jié)合機(jī)載傳感器設(shè)備定位系統(tǒng)和視覺算法的優(yōu)勢。
<完>
基于圖優(yōu)化的GNSS/慣性/視覺/激光雷達(dá)多源融合導(dǎo)航定位
來源 |
衛(wèi)星導(dǎo)航國際期刊
MEMS流體陀螺研究
也就是說低阻使之對于轉(zhuǎn)動(dòng)可能呈現(xiàn)出非常良好的慣性。這樣超流體與承載容器間就出現(xiàn)了相對流動(dòng)，檢測這個(gè)運(yùn)動(dòng)速度或它的某種放大量就可以獲得轉(zhuǎn)動(dòng)速度的信息。
由于超流體的粘滯系數(shù)很低，流體間以及流體對周圍運(yùn)動(dòng)的阻尼很小，具有很好的慣性，而慣性導(dǎo)航系統(tǒng)對陀螺的要求正是需要其保持良好的慣性系。利用超流體效應(yīng)檢測角速度，在原理上具有遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于常規(guī)陀螺的性能潛力，適用于各類需要高精度陀螺的場合。不過，由于該方向的研究剛剛展開，不成熟的環(huán)節(jié)還較多，如何將原理與實(shí)際的應(yīng)用相結(jié)合，探尋更有效的高精度方案，完善配套技術(shù)以降低制造成本、縮小體積重量都是有待進(jìn)一步研究的問題。
2 結(jié) 語
本文根據(jù)微流體陀螺的不同原理介紹了幾種常見的MEMS微流體陀螺，并對它們的基本原理、優(yōu)缺點(diǎn)和應(yīng)用前景進(jìn)行了簡單的介紹，這幾種MEMS微流體陀螺都具有體積小、重量輕、成本低和抗高沖擊等獨(dú)特優(yōu)點(diǎn)，使得它們都較適合應(yīng)用在慣性導(dǎo)航、自動(dòng)控制等相關(guān)領(lǐng)域，因而具有廣闊的應(yīng)用前景，隨著微機(jī)電技術(shù)的發(fā)展和新型材料的應(yīng)用，流體陀螺的種類將進(jìn)一步多樣化，微流體陀螺將在慣性導(dǎo)航和自動(dòng)控制等方面發(fā)揮越來越重要的作用。
展開 自動(dòng)駕駛汽車是如何利用高精度地圖和高精度定位來進(jìn)行“導(dǎo)航”的
不著急，我們還有一種方式定位，IMU慣性導(dǎo)航定位，專門就是用來應(yīng)對這些場景的。
IMU實(shí)現(xiàn)不依賴外部信息的自主導(dǎo)航 慣性導(dǎo)航
IMU即慣性策略單元，是組成慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的設(shè)備單元， 是組成慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的設(shè)備單元，由陀螺儀、加速計(jì)、算法處理單元三部分組成。陀螺儀與加速計(jì)分別測量角度、加速度信息。不依靠外界的信息輸入，慣性導(dǎo)航系統(tǒng)可以向自動(dòng)駕駛汽車提供航向、姿態(tài)、速度、位置等導(dǎo)航參數(shù)， 是高精定位不可或缺的一部分。IMU提供信息的維度稱為自由度(DOF) ， 三軸(x軸、y軸、z軸) 陀螺儀加三軸加速計(jì)， 組成六自由度IMU， 也稱六軸IMU。再加上用于測量相對于地球磁場方向的三軸磁強(qiáng)計(jì)組成九自由度IMU， 也稱九軸IMU。IMU提供的信息與汽車輪速記、方向盤轉(zhuǎn)角等信息有重疊， 為自動(dòng)駕駛汽車感知方位與姿態(tài)提供冗余信息。
有點(diǎn)難懂，我們從網(wǎng)上找到比較簡單容易理解的方式；
當(dāng)我們晚上回到家，發(fā)現(xiàn)家里停電時(shí)，眼睛在黑暗中什么都看不見的情況下，只能根據(jù)自己的經(jīng)驗(yàn)，極為謹(jǐn)慎地走小碎步，并不斷用手摸周圍的東西（比如冰箱），用以確定自己所在的位置。
IMU的原理和黑暗中走小碎步很相似。
在黑暗中，由于自己對步長的估計(jì)和實(shí)際走的距離存在誤差，走的步數(shù)越來越多時(shí)，自己估計(jì)的位置與實(shí)際的位置相差會(huì)越來越遠(yuǎn)。
就像下圖所示。
走第一步時(shí)，估計(jì)位置（黑人所在位置）與實(shí)際位置（白人所在位置）還比較接近；但隨著步數(shù)增多，估計(jì)位置與實(shí)際位置的差別越來越大。
圖中的小人只朝一個(gè)方向移動(dòng)，是一維的。
展開 北斗星耀，導(dǎo)航天下：中國北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的發(fā)展歷程與應(yīng)用現(xiàn)狀
2023年5月17日10時(shí)49分，中國在西昌衛(wèi)星發(fā)射中心用長征三號乙運(yùn)載火箭，成功發(fā)射第五十六顆北斗導(dǎo)航衛(wèi)星。
北斗系統(tǒng)組成
北斗系統(tǒng)由空間段、地面段和用戶段三部分組成。
空間段由若干地球靜止軌道衛(wèi)星、傾斜地球同步軌道衛(wèi)星和中圓地球軌道衛(wèi)星組成。
地面段包括主控站、時(shí)間同步/注入站和監(jiān)測站等若干地面站，以及星間鏈路運(yùn)行管理設(shè)施。
用戶段包括北斗及兼容其他衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的芯片、模塊、天線等基礎(chǔ)產(chǎn)品，以及終端設(shè)備、應(yīng)用系統(tǒng)與應(yīng)用服務(wù)等。
北斗系統(tǒng)發(fā)展特色
北斗系統(tǒng)的建設(shè)實(shí)踐，走出了在區(qū)域快速形成服務(wù)能力、逐步擴(kuò)展為全球服務(wù)的中國特色發(fā)展路徑，豐富了世界衛(wèi)星導(dǎo)航事業(yè)的發(fā)展模式。
北斗系統(tǒng)具有以下特點(diǎn)：一是北斗系統(tǒng)空間段采用三種軌道衛(wèi)星組成的混合星座，與其他衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)相比高軌衛(wèi)星更多，抗遮擋能力強(qiáng)，尤其低緯度地區(qū)性能優(yōu)勢更為明顯。二是北斗系統(tǒng)提供多個(gè)頻點(diǎn)的導(dǎo)航信號，能夠通過多頻信號組合使用等方式提高服務(wù)精度。三是北斗系統(tǒng)創(chuàng)新融合了導(dǎo)航與通信能力，具備定位導(dǎo)航授時(shí)、星基增強(qiáng)、地基增強(qiáng)、精密單點(diǎn)定位、短報(bào)文通信和國際搜救等多種服務(wù)能力。
北斗系統(tǒng)賦能各行各業(yè)提質(zhì)升級
目前，北斗系統(tǒng)已經(jīng)全面服務(wù)于交通運(yùn)輸、公共安全、救災(zāi)減災(zāi)、農(nóng)林牧漁等多個(gè)行業(yè)，加速融入電力、金融、通信等基礎(chǔ)設(shè)施，并為各行各業(yè)提供質(zhì)量升級的賦能服務(wù)。北斗系統(tǒng)廣泛應(yīng)用于民生領(lǐng)域，深刻改變著人們的生產(chǎn)和生活方式。
以大眾熟悉的手機(jī)為例，2021年，國內(nèi)智能手機(jī)市場總出貨量中支持北斗系統(tǒng)的已達(dá)3.24億部，占比高達(dá)94.5%。這意味著，北斗系統(tǒng)已經(jīng)成為了大眾消費(fèi)產(chǎn)品定位功能的標(biāo)準(zhǔn)配置，無論是智能手機(jī)、可穿戴設(shè)備等，都可以通過北斗系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的定位和導(dǎo)航功能，為用戶帶來更加便捷和高效的體驗(yàn)。
展開 飛行器系統(tǒng)仿真與驗(yàn)證
圖4 溫度、壓強(qiáng)、空氣密度、聲速隨高度的變化
2.3 慣導(dǎo)與導(dǎo)航計(jì)算
慣導(dǎo)系統(tǒng)的仿真過程中，加速度計(jì)、陀螺儀，濾波算法、姿態(tài)算法和導(dǎo)航控制算法建模等可以采用Simcenter Amesim信號與控制庫中的模塊進(jìn)行搭建，信號與控制具有連續(xù)或離散傳遞函數(shù)、信號、數(shù)學(xué)函數(shù)等控制系統(tǒng)建模所需要的元件模型，基于該庫可以對各類控制系統(tǒng)和控制算法進(jìn)行建模。另一種方式是可以通過Matlab/Simulink對算法和控制律進(jìn)行建模，通過Simcenter Amesim與Simulink的無縫接口，可以將Simulink模型集成到Simcenter Amesim中。
圖5信號與控制庫元件模型 圖6 陀螺儀/加速度計(jì)/GPS等傳感器
以三軸陀螺穩(wěn)定平臺(tái)的慣航系統(tǒng)為例，陀螺和加速度計(jì)被直接固聯(lián)在平臺(tái)上，直接測量運(yùn)載體的角運(yùn)動(dòng)和線運(yùn)動(dòng)，將慣性敏感器輸出的量測信息經(jīng)誤差補(bǔ)償后直接送至導(dǎo)航計(jì)算機(jī)中進(jìn)行實(shí)時(shí)的姿態(tài)矩陣的計(jì)算，通過姿態(tài)矩陣把慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中加速度計(jì)測量的沿運(yùn)載體坐標(biāo)系的比力信息，轉(zhuǎn)換到導(dǎo)航坐標(biāo)系中，并求解出運(yùn)載體的加速度的大小，然后積分得到運(yùn)載體的速度，速度再積分得到運(yùn)載體的位置，并從姿態(tài)矩陣的有關(guān)元素中提取運(yùn)載體姿態(tài)角。
圖7 導(dǎo)航計(jì)算
在測量裝置和控制算法建模時(shí)，可以施加必要的擾動(dòng)和噪聲模型，并考慮初始對準(zhǔn)和初始姿態(tài)的影響。由于各類靜、動(dòng)態(tài)誤差和噪聲的存在，在慣性導(dǎo)航計(jì)算中，一般通過姿態(tài)算法和濾波算法來減小誤差的影響，提高控制精度。
展開 印試射國產(chǎn)新型反輻射導(dǎo)彈:失去敵機(jī)信號仍能追蹤
他們說，此次試射“驗(yàn)證了”導(dǎo)彈的導(dǎo)引頭、導(dǎo)航和控制系統(tǒng)以及武器的“結(jié)構(gòu)完整性”和“空氣動(dòng)力效率”。
業(yè)界消息人士說，這種導(dǎo)彈使用的是印度研發(fā)的雙脈沖固體火箭發(fā)動(dòng)機(jī)，導(dǎo)引頭采取被動(dòng)雷達(dá)與主動(dòng)雷達(dá)雙模復(fù)合制導(dǎo)模式，此外還集成了慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（INS）和GPS復(fù)合導(dǎo)引系統(tǒng)。
該導(dǎo)彈的主要制導(dǎo)系統(tǒng)為印度設(shè)計(jì)的寬帶被動(dòng)雷達(dá)導(dǎo)引頭，使導(dǎo)彈能夠在100公里距離內(nèi)利用目標(biāo)發(fā)出的雷達(dá)信號加以鎖定。
為了對付突然停止發(fā)射信號的目標(biāo)，這種導(dǎo)彈利用INS/GPS導(dǎo)引繼續(xù)飛到目標(biāo)最初的位置。為了在這種情況下提高命中精度，該導(dǎo)彈可以裝備一個(gè)主動(dòng)毫米波雷達(dá)導(dǎo)引頭。該導(dǎo)引頭可以對目標(biāo)進(jìn)行掃描、探測、分類，并最終跟蹤直至擊中目標(biāo)。
載機(jī)可以從0.1公里到15公里的空中發(fā)射這種導(dǎo)彈。該導(dǎo)彈有射前鎖定和射后鎖定2種模式。
印度空軍消息人士說，DRDO需要進(jìn)行額外的試射，然后才能將該導(dǎo)彈與包括蘇-30MKI和“光輝”Mk1A在內(nèi)的印度空軍戰(zhàn)機(jī)進(jìn)行整合。
預(yù)計(jì)這款導(dǎo)彈最終將取代俄制Kh-31（AS-17）反輻射導(dǎo)彈和“馬特爾”反輻射導(dǎo)彈。前者更大更重，目前裝備在印軍的蘇-30MKI戰(zhàn)斗機(jī)上，“馬特爾”導(dǎo)彈則用于裝備印軍“美洲虎”攻擊機(jī)和“幻影”2000H戰(zhàn)斗機(jī)。
印度空軍新一代反輻射導(dǎo)彈（NGARM）。
展開 
經(jīng)緯恒潤新產(chǎn)品系列 | 行泊車一體產(chǎn)品家族
多樣化硬件平臺(tái)
· TDA4VM*2+TC397：搭載第三方合作伙伴的感知算法，為客戶提供多樣化選擇
· TDA4VH+TC397：TI JacintoTM方案升級
· EyeQ6L+TDA4VM+TC397：基于Mobileye的前向感知算法，為客戶提供高法規(guī)符合性的行車方案
· EyeQ6H/EyeQ6H*2+TC397：Mobileye Supervision系統(tǒng)，高速/城區(qū)NOA和泊車一體化方案
多類型傳感器配置支持
· 最高11V5R (2*前視，4*側(cè)視，4*魚眼，1*后視，5*毫米波雷達(dá))
· Lidar / 4D Radar （Optional）
· 支持高精度定位地圖和慣性導(dǎo)航系統(tǒng) / EyeQ6L/H支持REM
功能配置
· 行車功能（TJP/HWP中國市場場景強(qiáng)化）
· 泊車功能（RPA/APA/AVM）
· 高速/城市領(lǐng)航輔助功能（HW/Urban NOA）
· 國際/國內(nèi)法規(guī)支持（GSR2024/ENCAP2023/CNCAP2024）
· 可以支持L2~L2++的全棧配置，采用Autosar AP/CP 標(biāo)準(zhǔn)架構(gòu)，為用戶提供信息安全、功能安全等多重配置，支持QNX/Linux系統(tǒng)，為用戶提供多種方案配置
經(jīng)緯恒潤行泊車一體域控制器解決方案，集行車域控制器和泊車域控制器的量產(chǎn)經(jīng)驗(yàn)于一身，前者累計(jì)配套超200萬套，有效路試?yán)锍谈哌_(dá)150萬公里，產(chǎn)品針對中國市場的特殊場景做了優(yōu)化，可靠性高，適應(yīng)能力強(qiáng)。
展開 導(dǎo)航衛(wèi)星時(shí)頻系統(tǒng)發(fā)展綜述
衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)采用三球交會(huì)的定位體制，在統(tǒng)一的時(shí)間、空間基準(zhǔn)中，將衛(wèi)星作為位置已知的空間節(jié)點(diǎn)播發(fā)導(dǎo)航信號，用戶通過接收導(dǎo)航信號獲取衛(wèi)星與用戶之間的偽距和多普勒頻移，實(shí)現(xiàn)用戶的定位、測速、導(dǎo)航和授時(shí)服務(wù)。衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)中，時(shí)間的穩(wěn)定性和時(shí)鐘的同步是高精度測量的基礎(chǔ)。目前，GPS、Galileo、GLONASS以及我國的北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)均在星上配置了高精度時(shí)頻系統(tǒng)，通過在每顆衛(wèi)星配置高性能的星載原子鐘和功能豐富的時(shí)頻生成與保持設(shè)備，為衛(wèi)星導(dǎo)航載荷提供高精度、平穩(wěn)可靠的時(shí)頻參考信號。隨著衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)定位精度和自主運(yùn)行能力的不斷提升，對星載時(shí)頻系統(tǒng)的性能也提出了更高的要求。
本文首先介紹了目前應(yīng)用于各衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)中的星載時(shí)頻關(guān)鍵技術(shù)，然后討論了面向未來精度提升和系統(tǒng)自主運(yùn)行能力提升需求下星載時(shí)頻系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)和可能的發(fā)展路徑。
1 導(dǎo)航衛(wèi)星時(shí)頻系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)
導(dǎo)航衛(wèi)星時(shí)頻系統(tǒng)由多臺(tái)原子鐘和時(shí)頻生成與保持單元組成。星載原子鐘輸出穩(wěn)定度極高的頻率信號，時(shí)頻生成與保持單元將原子鐘的頻率轉(zhuǎn)換為衛(wèi)星載荷需要的頻率，常為10.23MHz，并進(jìn)行原子鐘主備份輸出信號間的高精度測量和鐘差參數(shù)精密調(diào)整，為導(dǎo)航衛(wèi)星有效載荷提供性能優(yōu)良、平穩(wěn)可靠的基準(zhǔn)時(shí)間頻率信號。
1.1 星載原子鐘
時(shí)間(頻率)是7個(gè)基本物理量中計(jì)量精度最高的，這得益于原子鐘技術(shù)的不斷發(fā)展。原子鐘是利用原子在微波、光波段的電子躍遷頻率作為基準(zhǔn)產(chǎn)生的時(shí)間保持系統(tǒng)。原子鐘是現(xiàn)代導(dǎo)航衛(wèi)星的基礎(chǔ)，各衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)均配置了星載原子鐘。考慮到原子鐘在星載應(yīng)用中對體積、質(zhì)量、功耗、可靠性和壽命的要求，以及需要非常好的頻率穩(wěn)定度，目前的星載原子鐘仍以銣鐘、氫鐘和銫鐘為主，通常每顆衛(wèi)星配置3～4臺(tái)原子鐘。
根據(jù)系統(tǒng)需求與技術(shù)發(fā)展基礎(chǔ)，各全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)使用了不同種類的星載原子鐘。
展開 什么是北斗導(dǎo)航農(nóng)機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)
北斗導(dǎo)航農(nóng)機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，通常指農(nóng)機(jī)自動(dòng)駕駛2.0階段導(dǎo)航控制系統(tǒng)，系統(tǒng)集成衛(wèi)星定位、慣性導(dǎo)航、機(jī)械控制、人機(jī)交互等關(guān)鍵技術(shù)，以農(nóng)機(jī)為載體，對農(nóng)機(jī)轉(zhuǎn)向裝置進(jìn)行精準(zhǔn)控制，使車輛嚴(yán)格按既定路線行駛，滿足農(nóng)業(yè)場景的作業(yè)需求。給客戶提供便利，降低勞動(dòng)強(qiáng)度，改善作業(yè)質(zhì)量，增加客戶收益。
農(nóng)機(jī)導(dǎo)航系統(tǒng)，按照控制方式，分為液壓控制自動(dòng)輔助駕駛系統(tǒng)、電動(dòng)方向盤控制自動(dòng)輔助駕駛系統(tǒng)。因性價(jià)比高、安裝便捷、適配簡單等原因，當(dāng)前電動(dòng)方向盤控制自動(dòng)駕駛系統(tǒng)占主導(dǎo)地位，該系統(tǒng)原理如下圖所示：
農(nóng)機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)通常具備以下特征：
1.橫向控制：只控制車輛左右轉(zhuǎn)向，不控制加速、減速、剎車、換擋、農(nóng)具起降等操作
2.精度要求：農(nóng)機(jī)自動(dòng)輔助駕駛系統(tǒng)的精度，通常指直線精準(zhǔn)度、交接行精準(zhǔn)度，并非天線相位中心的經(jīng)緯度、高程。
3.載體：可用于方向盤式自走農(nóng)業(yè)機(jī)械（拖拉機(jī)、噴霧機(jī)、收獲機(jī)等），通常不用于推桿式轉(zhuǎn)向車輛。
做為北斗產(chǎn)業(yè)國家級力量的千尋位置，推出的千耘導(dǎo)航系列，屬于目前國內(nèi)常見的電動(dòng)方向盤控制自動(dòng)輔助駕駛系統(tǒng)。不僅安裝便捷，操作簡單，而且精度高，作業(yè)期間穩(wěn)定性好。
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展開 不同光照條件下的無人機(jī)視覺導(dǎo)航系統(tǒng)
視覺導(dǎo)航系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)無人機(jī)在不同光照條件下的自主定位。
