四輪小車
關注創建者：匿名 創建時間：2026-01-04
四輪小車的實例教程
本貼就以VDLOAD子程序實現生活中常見的四輪小車移動，程序相對簡單，主要難點在于車輪的坐標控制，代碼開源。
對于四輪小車而言，假設車輪與地面的接觸區域為正方形，示意圖如下。
其中前后車輪間距為L1，并排車輪距離為L2。藍色區域為加載區，加載區長度為a*a。在ABAQUS中建模時，路面為XY平面，坐標原點位于路面模型的頂點。本模型默認整車位于路面的正中央，路面的長和寬分別為30mm和10mm，路面長的方向為X方向，寬為Y方向。初始時刻車輪距路面邊緣的距離分別為xm和ym。
先定義車身參數和運動參數。
!車身參數
L1 = 6
L2 = 3
a = 0.5
!運動參數
speed = 10000
t = steptime
distance = speed*steptime
!初始時刻車身距路面的距離
xm = 3
ym = 3
每個車輪對路面的壓強為：
pressure = 2000
主程序：
do k=1, nblock
!節點坐標
x = curCoords(k,1)
y = curCoords(k,2)
!上面一排車輪施加載荷
if (y >= ym .and. y <= ym+a)then
!第一個輪子
if (x >= xm+distance .and. x <= xm+distance+a) then
value(k) = pressure
!
展開 他們的產品包括舷外馬達、全地形車(四輪小車)、雪地摩托、汽車發動機、芯片安裝機和工業機器人，甚至包括無人直升機，其90%的銷售額來自日本以外的地區。該公司的參賽歷史可以追溯到1955年，他們開發的摩托車YA-1贏得了在富士山舉行的第三屆摩托車比賽。從那時起，他們一直參加MotoGP比賽，并在日本以外的領域發展壯大。
參加MotoGP和FIM世界錦標賽對雅馬哈非常重要，這個比賽具有很高的知名度，每年3 ~ 11月會在日本等四大洲舉行19次，在全球207個國家同步播放。
雅馬哈發動機的工廠團隊，怪獸能源雅馬哈 MotoGP隊贏得了摩托車的“三冠王”，包括2015年車手冠軍、車隊冠軍和制造冠軍。在2019年，Valentino Rossi和Maverick Vi?ales為車隊騎上MotoGP摩托車YZR-M1(圖1)。
圖1. Valentino Rossi（左）和Maverick Vi?ales（右）為車隊騎上MotoGP摩托車YZR-M1。
賽車運動研發部的川松正太郎先生(圖2)是MotoGP比賽中摩托車研發團隊的一員。他于2016年加入雅馬哈發動機公司，此前他致力于賽車的空氣動力學分析，現在正在為團隊開展設計開發方面的工作。
圖2. 川松正太郎先生，雅馬哈發動機公司賽車運動研發部，Motor GP團隊。
雅馬哈數碼工程部的島田清先生(圖3)負責使用CAE分析工具及CAE工具的培訓工作。島田先生于1987年加入該公司，主要負責摩托車車身設計，有10年的MSC Nastran結構分析經驗。在2000年，他開始使用Cradle進行流體分析，并致力于各種產品的開發，負責引進流體分析相關工具，分析技術的培訓，以及賽車手冊的保養流體分析。
圖3.
展開 B-2 在高亞音速飛行時，機翼上表面的氣流已經達到了超音速
四輪小車式主起落架安裝在發動機艙兩側，向前收入機翼內，巨大的鋸齒邊緣起落架艙門在起降時可起到垂直安定面的作用。雙輪前起落架向后收入機鼻下方。
B-2 粗壯的前起落架
外翼段內部的大多數空間被油箱占據，發動機艙之間的機身下方并列布置了兩個大型彈艙，每個彈艙可掛載波音研制的先進旋轉式掛架，可掛載 8 枚 908 千克級彈藥，也可安裝兩個炸彈掛架組件以掛載常規彈藥。
波音制造的后中央機身，包含有兩個大型彈艙
波音研制的先進旋轉式掛架
B-2 的隱身涂層修復過程，涂料具有毒性。日常 B-2 的涂層維護工作相當繁瑣
B-2 在高亞音速飛行時，機翼上表面的氣流已經達到了超音速
四輪小車式主起落架安裝在發動機艙兩側，向前收入機翼內，巨大的鋸齒邊緣起落架艙門在起降時可起到垂直安定面的作用。雙輪前起落架向后收入機鼻下方。
B-2 粗壯的前起落架
外翼段內部的大多數空間被油箱占據，發動機艙之間的機身下方并列布置了兩個大型彈艙，每個彈艙可掛載波音研制的先進旋轉式掛架，可掛載 8 枚 908 千克級彈藥，也可安裝兩個炸彈掛架組件以掛載常規彈藥。
波音制造的后中央機身，包含有兩個大型彈艙
波音研制的先進旋轉式掛架
B-2 的隱身涂層修復過程，涂料具有毒性。日常 B-2 的涂層維護工作相當繁瑣
素材來源于網絡，編輯整理：航展制造網/白夜
展開 他們的產品包括舷外馬達、全地形車(四輪小車)、雪地摩托、汽車發動機、芯片安裝機和工業機器人，甚至包括無人直升機，其90%的銷售額來自日本以外的地區。該公司的參賽歷史可以追溯到1955年，他們開發的摩托車YA-1贏得了在富士山舉行的第三屆摩托車比賽。從那時起，他們一直參加MotoGP比賽，并在日本以外的領域發展壯大。
參加MotoGP和FIM世界錦標賽對雅馬哈非常重要，這個比賽具有很高的知名度，每年3 ~ 11月會在日本等四大洲舉行19次，在全球207個國家同步播放。
雅馬哈發動機的工廠團隊，怪獸能源雅馬哈 MotoGP隊贏得了摩托車的“三冠王”，包括2015年車手冠軍、車隊冠軍和制造冠軍。在2019年，Valentino Rossi和Maverick Vi?ales為車隊騎上MotoGP摩托車YZR-M1(圖1)。
圖1. Valentino Rossi（左）和Maverick Vi?ales（右）為車隊騎上MotoGP摩托車YZR-M1。
賽車運動研發部的川松正太郎先生(圖2)是MotoGP比賽中摩托車研發團隊的一員。他于2016年加入雅馬哈發動機公司，此前他致力于賽車的空氣動力學分析，現在正在為團隊開展設計開發方面的工作。
圖2. 島田清先生， 雅馬哈發動機公司賽車運動研發部，Motor GP團隊。
雅馬哈數碼工程部的島田清先生(圖3)負責使用CAE分析工具及CAE工具的培訓工作。
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本貼就以VDLOAD子程序實現生活中常見的四輪小車移動，程序相對簡單，主要難點在于車輪的坐標控制，代碼開源。
對于四輪小車而言，假設車輪與地面的接觸區域為正方形，示意圖如下。
其中前后車輪間距為L1，并排車輪距離為L2。藍色區域為加載區，加載區長度為a*a。在ABAQUS中建模時，路面為XY平面，坐標原點位于路面模型的頂點。
4.四輪后驅動小車仿真
在前輪兩個轉向驅動處加step(time,0,0,5,10d)的驅動函數來模擬轉彎工況，中間驅動軸的驅動為：300d*time。
他們的產品包括舷外馬達、全地形車(四輪小車)、雪地摩托、汽車發動機、芯片安裝機和工業機器人，甚至包括無人直升機，其90%的銷售額來自日本以外的地區。該公司的參賽歷史可以追溯到1955年，他們開發的摩托車YA-1贏得了在富士山舉行的第三屆摩托車比賽。從那時起，他們一直參加MotoGP比賽，并在日本以外的領域發展壯大。
他們的產品包括舷外馬達、全地形車(四輪小車)、雪地摩托、汽車發動機、芯片安裝機和工業機器人，甚至包括無人直升機，其90%的銷售額來自日本以外的地區。該公司的參賽歷史可以追溯到1955年，他們開發的摩托車YA-1贏得了在富士山舉行的第三屆摩托車比賽。從那時起，他們一直參加MotoGP比賽，并在日本以外的領域發展壯大。
7 總結
本文設計了一個用于四輪獨立轉向無人小車的路徑跟蹤控制器，主要目的在于減小車輛的側向位置誤差和橫擺角誤差。為了簡化控制器的設計，使用一個單軌模型來建立路徑跟蹤模型。將LPV系統模型應用于控制器設計，使路徑跟蹤控制器對縱向速度和道路摩擦系數等參數擾動獲得良好的魯棒性。
B-2 在高亞音速飛行時，機翼上表面的氣流已經達到了超音速
四輪小車式主起落架安裝在發動機艙兩側，向前收入機翼內，巨大的鋸齒邊緣起落架艙門在起降時可起到垂直安定面的作用。雙輪前起落架向后收入機鼻下方。
B-2 在高亞音速飛行時，機翼上表面的氣流已經達到了超音速
四輪小車式主起落架安裝在發動機艙兩側，向前收入機翼內，巨大的鋸齒邊緣起落架艙門在起降時可起到垂直安定面的作用。雙輪前起落架向后收入機鼻下方。
