四輪獨立驅動
關注創建者：匿名 創建時間：2021-11-30
四輪獨立驅動的視頻教程
四輪獨立驅動的實例教程
然而，傳統的燃料汽車由于其復雜的驅動和傳動系統具有響應速度慢、控制精度低的缺點，不能及時有效地執行自動駕駛系統中的決策命令。相比之下，電動汽車由于更容易實現精確控制從而受到更多研究人員的青睞。本文從自動駕駛角度出發，綜述了四輪獨立驅動/轉向電動汽車（4WID-4WIS EV）的底盤配置和控制技術，還包括4WID-4WIS EV樣機展示和性能分析等。最后針對4WID-4WIS EV的成本、線性模塊集成技術和控制技術等方面的難點提出了一些展望。
摘要：本文對四輪獨立驅動/轉向電動汽車(4WID-4WIS EV)的底盤配置和控制系統的相關研究進行了綜述和討論。首先，本文介紹了4WID-4WIS EV的一些樣機和線控集成模塊，并對4WID-4WIS EV的底盤配置進行分析。然后總結了4WID-4WIS EV常用的控制模型，即動力學模型、運動學模型和路徑跟蹤模型。此外，介紹并討論了4WID-4WIS EV的控制框架、控制策略和算法，包括穩定性控制、防側傾控制、路徑跟蹤控制和主動容錯控制。最后，從自動駕駛的角度討論了4WID-4WIS EV面臨的挑戰和發展前景。
展開 因為四輪驅動的電動車 最大的優勢就是靜止加速。EP9的四輪獨立驅動導致了這車子不能用變速箱，所以在電機7500 rpm之前，都不能輸出最大1 MW功率，根據NIO提供的齒比，7500 rpm = 244 kph，也就是 說，低速彎EP9的動力沒有優勢。
也就是說，EP9不適合Eboladrome。
電動賽車還是需要 變速箱的。換了低齒比的變速箱，即使限制了功率，EP4.5也沒有顯著變慢，這說明了 Eboladrome對于功率的需求真的很低。
? 四輪獨立驅動是一種很優雅的設計，但是很可惜，這要求了冗余動力更大，在Eboladrome這種 賽道上，要么都是超低速彎，要么都是高速彎。對于低速彎，EP9的1 MW動力一點用都沒。 對于高速彎，由于每個輪胎負荷不同，四輪獨立驅動系統中，對應的驅動電機的動力可能 不能發揮出來。這種時候可能前后雙電機+電子差速器的結構更加合理。
? 我原本以為，盡管EP9氣動下壓力巨大，但不能抹平車重的劣勢，但實際上，EP9的下壓力還是 非常有用的。并且，很有可能EP9的輪胎抓地力比Senna更好，因為EP9直接用的是比賽胎，兩 車的后輪尺寸差不多。但是因為EP9是四輪驅動，前輪也很寬，所以EP9的過彎極限還是很高的。 有評論說，可能EP9的實際氣動性能沒有我仿真設得那么高，或者EP9更難推到極限，這也 是有可能的。
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展開 四輪驅動的車子，誰知道怎樣進行運動學分析以及靜力學分析？但是經典的只是后面的兩輪驅動，前面的是導向輪的運動學分析，以及動力學分析，希望有人來解決，期待中。
</p><p>2）輪轂電機</p><p>集成于車輪內，支持四輪獨立驅動。Arrival商用車采用ProteanDrive電機， 結構緊湊，適用于城市物流車。</p><p>3）開關磁阻電機</p><p>無稀土設計，結構簡單、耐高溫。Enedym和Turntide已將其應用于商用 車，成本低于永磁電機 15%。</p><p><strong style="background-color: rgb(253, 198, 32);">3、智能控制與數字化</strong></p><p>1）AI控制算法</p><p>模型預測控制（MPC）和自適應算法可優化能耗 5% ，延長峰值功率輸 出時間。特斯拉通過OTA升級控制邏輯，提升電機效率與安全性。</p><p>2）數字孿生與預測維護</p><p>利用LSTM等算法分析電流和振動信號，預測軸承故障，準確率達 92%。 西門子Sidrive IQ系統已應用于新能源汽車。</p><p><strong style="background-color: rgb(253, 198, 32);">4、系統集成與綠色制造</strong></p><p>1）多合一電驅系統</p><p>比亞迪八合一系統集成電機、 電控、減速器等，體積減少 40%；華為 DriveONE系統效率突破 92%。</p><p>2）綠色制造與回收</p><p>寶馬iX采用分段式磁鋼設計，釹鐵硼回收率提升至 95% 。歐盟新規要求 電機回收率≥90% ，推動生物基絕緣材料應用。</p><p><strong style="background-color: rgb(253, 198, 32);">5、未來趨勢與挑戰</strong></p><p>到 2025 年，納米晶合金成本有望降至 150 元/kg ，超導電機或將進入商用階段。多合一系統在A級車的滲透率預計超過 60% 。
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</p><p>2）輪轂電機</p><p>集成于車輪內，支持四輪獨立驅動。Arrival商用車采用ProteanDrive電機， 結構緊湊，適用于城市物流車。</p><p>3）開關磁阻電機</p><p>無稀土設計，結構簡單、耐高溫。Enedym和Turntide已將其應用于商用 車，成本低于永磁電機 15%。
麥克納姆四輪驅動機器人無人機11個月前
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LiFePo4
2004年，同濟大學在上海國際工業博覽會上展示了配備線控轉向系統的四輪獨立驅動微型電動車“春暉三號”，如圖1-1所示。
從這些領域的專利申請可以看出，車企聚焦在如何解決輪邊驅動電機在四輪獨立控制方面的一致性，以及解決輪邊驅動電機行駛時所產生的速度差和制動力不均衡的問題。這些問題同樣制約著輪邊電機在乘用車領域的大規模應用。
其次，純電動汽車驅動系統的布置不同，如獨立的四輪驅動系統和輪轂電動機驅動系統等，會使系統結構區別很大;采用不同類型的電動機，如直流電動機和交流電動機，會影響到純電動汽車的質量、尺寸和形狀;不同類型的儲能裝置，如蓄電池，也會影響純電動汽車的質量、尺寸及形狀。
關鍵詞：自動駕駛；四輪獨立驅動；四輪獨立轉向；路徑跟蹤；操縱穩定性；主動安全控制；電動汽車
1 引言
2004年，同濟大學在上海國際工業博覽會上展示了配備線控轉向系統的四輪獨立驅動微型電動車“春暉三號”，如圖1-1所示。
圖1-1 線控轉向電動車春暉三號
二、線控轉向系統結構
線控轉向系統，主要由方向盤模塊、轉向執行模塊和ECU三個主要部分以及自動防故障系統、電源系統等輔助模塊組成，如圖1-2所示。
在各種研究中，直接橫擺力矩控制 (DYC) 是提高車輛操縱穩定性的有效方法[19-22]，特別是對于帶有四個輪轂電機的四輪獨立驅動 (4WID) 電動汽車 (EV) ，每個輪轂電機的驅動和制動轉矩都可以獨立控制，可以充分提高DYC的控制性能。為了充分提高動態性能，本文將4WS和DYC都用于AGV的路徑跟蹤控制器設計。
與其他控制算法相比，魯棒控制可以更有效地處理參數擾動和外部擾動。
6、輪轂電機四輪獨立驅動，動力分散控制，可實現多種驅動形式，且控制更加精準，提高車輛行駛穩定性。
輪轂電機這項技術確實有著很好的優勢，不僅能節省大量空間，還能提升傳動效率，是新能源車發展的一個很好的方向。但是目前來看這項技術還存在許多問題，比如車輪工作環境過于復雜、耐久性不好保證、還有高速的震動、噪音以及制動和懸架的優化等等，這些都是工程師們需要一步步解決的。
根據視頻，這輛電動汽車是四輪電機獨立驅動，輪胎是他在廢舊車攤買的摩托車車胎，焊接汽車的骨架、鋪設木質地板、安裝控制按鈕等都是他一個人完成，最終完成基本行駛功能。
手工耿介紹稱，這輛電動汽車的設計像一塊潤滑的香皂，沒有任何凸起的地方，連后視鏡都沒有，這樣做的目的是減少行駛中所產生的風阻。
