仿地飛行
關注創建者：匿名 創建時間：2026-01-04
仿地飛行的實例教程
仿地飛行參數設置
關于速度
另外關于速度的設置也稍有不同，GS RTK APP“速度”為作業時的飛行速度與DJI PILOT APP中的“航線速度”相同，而DJI PILOT APP中的“起飛速度”為進入作業航線的速度，而這一速度GS RTK APP默認為最大值，不可設置。
設備在高海拔作業，動力冗余充足，抗風性能好，可進行高精度仿地飛行；
3.飛行高度120米，行間距90嗎，雙航帶作業，真彩色點云帶寬大于200米；
點云后處理軟件具有斷面提取、土方量計算等特色功能，導入道路中線即可進行斷面提取。
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項目要求
成果要求：OSGB格式傾斜攝影模型
成果分辨率：優于0.03米
成果坐標系：CGCS2000 、1985國家高程基準
項目工期：5天
航攝面積：0.7平方千米，范圍見下圖
航攝范圍
測區難點
大高差：測區位于山區，最高點與最低點高差近250m，對無人機的飛行性能是個重大考驗；
工期緊：從接到任務到成果遞交僅5天，時間緊任務重；
工況復雜：測區常年大風，風速普遍在10m/s以上，對無人機姿態干擾大；
設備選擇
接到相關需求后，千尋位置整機業務事業部智能飛行團隊第一時間攜千巡翼X4多旋翼無人機、QX1 Pro傾斜相機與合作伙伴共同開赴一線。千巡翼X4擁有仿地飛行的能力，輕松應對高落差山區任務。同時由于擁有較多的動力冗余，最大抗風能力達到7級，大風工況也不在話下。由于載荷支持增穩云臺，無人機平臺即便有再大的擾動，也絲毫不會影響相機平穩的對地拍攝姿態。在六項融合避障和傾斜相機實時圖傳的加持下，山區超視距作業再也不是技術人員的“心病”。
展開 輸電線路常規巡檢
穩定高效的通道日常維護
飛行平臺采用縱橫大鵬CW-15二代，在通道上方200米飛行，獲取正攝航空影像，巡視通道下方及兩側200米范圍內違章違建、外破、山火等隱患。
山區架空輸電線路地形條件復雜，CW-15二代搭載前置、下置毫米波避障雷達，在起飛、巡航、降落各階段實時感知障礙物，通過智能避障算法，實現飛行路徑動態規劃。
同時搭載下視雙目智能避障，降落階段地形智能感知，自動進行降落點智能篩選，當發現電桿、人員等危險降落地，實時規避，確保飛機安全降落。
純電動、長航時，更是為無人機輸電線路常規巡檢提供了超強優勢，讓飛手在面對復雜的電力通道巡檢作業時更有信心。
基于高精度數字三維地圖的仿地飛行和飛行過程主動安全技術，CW-15二代能夠適應更多的地形條件，根據架空輸電線路起伏自動生成變高航線，保持地面分辨率一致，從而獲得更好的數據效果。
CW-15二代搭載6100萬像素的CA-103全畫幅航空攝影相機，采用DS100旋偏云臺方案提高解算質量和成圖分辨率，保證最高精度和最佳結果。更好的為輸電線路巡檢提供有效數據支撐。
實時監控巡檢
輸電通道山火、外破實時巡檢
CW-15二代搭載自研可見光、紅外一體的雙傳感器吊艙和高清圖傳設備，實現30倍光學變焦能力，以及50km高清圖傳鏈路，可對輸電通道內山火、外破等目標進行實時搜索識別、鎖定跟蹤、定位取證。
地面端實現對光電吊艙的實時控制，通過實時巡檢視頻實現對現場目標的快速反應和捕獲。
展開 4) 5鏡頭支持實時圖傳的組合，可同時查看航線視圖、FPV視角、和正射視角三個畫面，實時查看飛行器飛行和拍照情況。
5) 3.05億像素的鏡頭遇見30min續航的飛機碰撞出超高的效率：飛行160高可達1.5cm的分辨率，單架次作業面積可達0.75平，且成像質量優越，配合M300 RTK簡便的仿地飛行，能輕松應對高難度場景。
來源： 賽爾無人機
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2 數據獲取與處理
2.1 數據獲取
結合研究區地形復雜、天氣多變和植被茂密等特征,本次采用長航時多旋翼無人機搭載長測程激光雷達進行仿地飛行的方式進行數據采集,以實現最佳飛行窗口期內的可變高飛行,確保高精度真實地形的準確獲取。
千巡翼X4設備核心性能優勢：
*抗風等級：7級風下能保證安全飛行作業；
*動力冗余：海拔5000米以下安全飛行，無需更換高原槳
*雙傳感器融合：720°全向避障，視覺+毫米波雷達；
*飛行方式：支持仿地飛行、井字飛行等多種飛行方式；
千巡翼QX-200XT設備核心性能優勢：
*高點頻：3次回波@192萬點
*數據存儲：內置256G插拔卡，雷達和照片數據一鍵讀取
航線設計和外業飛行
由于測區高差較大，故采取仿地飛行的方式。地面分辨率設置為0.02米，航向重疊率80%，旁向重疊80%。設計完成后顯示相對航高133米，預計飛行2架次，曝光1424次，照片7120張。
邊距設置
關于仿地飛行
仿地飛行中，GS RTK APP生成的航線不會超出DSM范圍，而DJI PILOT APP能夠超出，作業時一定要注意這一點
5) 3.05億像素的鏡頭遇見30min續航的飛機碰撞出超高的效率：飛行160高可達1.5cm的分辨率，單架次作業面積可達0.75平，且成像質量優越，配合M300 RTK簡便的仿地飛行，能輕松應對高難度場景。
通過雙目視覺“鷹眼系統”技術，克服了過往經濟作物在丘陵山地地帶因信號不穩、地形復雜產生的飛行安全問題，實現無人機“全地形、全自主、免測繪” 植保作業；在噴灑應用上，極目以優異的自主避障和仿地飛行能力，可在距離作物一米內高度進行變量精準噴灑；獨創CCMS常溫彌霧將噴灑粒徑細化至最小20微米，解決植保無人機”打不穿、打不透、打不勻”的行業痛點。
基于高精度數字三維地圖的仿地飛行和飛行過程主動安全技術，CW-15二代能夠適應更多的地形條件，根據架空輸電線路起伏自動生成變高航線，保持地面分辨率一致，從而獲得更好的數據效果。
CW-15二代搭載6100萬像素的CA-103全畫幅航空攝影相機，采用DS100旋偏云臺方案提高解算質量和成圖分辨率，保證最高精度和最佳結果。
這個雷達還支持地形坡度檢測，讓無人機在山地斜坡的場景下也可仿地起伏飛行，保持與農作物之間的噴灑高度。
據悉，大疆 T16 是目前國內首款搭載三維航線飛行功能的植保無人機。
在無人機噴灑前，先使用精靈 4 RTK 版本對農田進行測繪，再使用 PC 地面站專業版實現農田環境三維重建，通過人工智能進行場景識別，為 T16 規劃三維航線與作業流程。
