仿地飛行的案例
GS RTK APP與DJI PILOT APP航線規劃參數異同
仿地飛行參數設置
關于速度
另外關于速度的設置也稍有不同，GS RTK APP“速度”為作業時的飛行速度與DJI PILOT APP中的“航線速度”相同，而DJI PILOT APP中的“起飛速度”為進入作業航線的速度，而這一速度GS RTK APP默認為最大值，不可設置。
?3650米！看千巡翼X4無人機如何破解高原公路勘測難題
設備在高海拔作業，動力冗余充足，抗風性能好，可進行高精度仿地飛行；
3.飛行高度120米，行間距90嗎，雙航帶作業，真彩色點云帶寬大于200米；
點云后處理軟件具有斷面提取、土方量計算等特色功能，導入道路中線即可進行斷面提取。
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噩夢難度開局？千巡翼X4挑戰大高差助力數字中國
項目要求
成果要求：OSGB格式傾斜攝影模型
成果分辨率：優于0.03米
成果坐標系：CGCS2000 、1985國家高程基準
項目工期：5天
航攝面積：0.7平方千米，范圍見下圖
航攝范圍
測區難點
大高差：測區位于山區，最高點與最低點高差近250m，對無人機的飛行性能是個重大考驗；
工期緊：從接到任務到成果遞交僅5天，時間緊任務重；
工況復雜：測區常年大風，風速普遍在10m/s以上，對無人機姿態干擾大；
設備選擇
接到相關需求后，千尋位置整機業務事業部智能飛行團隊第一時間攜千巡翼X4多旋翼無人機、QX1 Pro傾斜相機與合作伙伴共同開赴一線。千巡翼X4擁有仿地飛行的能力，輕松應對高落差山區任務。同時由于擁有較多的動力冗余，最大抗風能力達到7級，大風工況也不在話下。由于載荷支持增穩云臺，無人機平臺即便有再大的擾動，也絲毫不會影響相機平穩的對地拍攝姿態。在六項融合避障和傾斜相機實時圖傳的加持下，山區超視距作業再也不是技術人員的“心病”。
展開 縱橫大鵬無人機輸電通道智能巡檢方案，又獲獎啦～
輸電線路常規巡檢
穩定高效的通道日常維護
飛行平臺采用縱橫大鵬CW-15二代，在通道上方200米飛行，獲取正攝航空影像，巡視通道下方及兩側200米范圍內違章違建、外破、山火等隱患。
山區架空輸電線路地形條件復雜，CW-15二代搭載前置、下置毫米波避障雷達，在起飛、巡航、降落各階段實時感知障礙物，通過智能避障算法，實現飛行路徑動態規劃。
同時搭載下視雙目智能避障，降落階段地形智能感知，自動進行降落點智能篩選，當發現電桿、人員等危險降落地，實時規避，確保飛機安全降落。
純電動、長航時，更是為無人機輸電線路常規巡檢提供了超強優勢，讓飛手在面對復雜的電力通道巡檢作業時更有信心。
基于高精度數字三維地圖的仿地飛行和飛行過程主動安全技術，CW-15二代能夠適應更多的地形條件，根據架空輸電線路起伏自動生成變高航線，保持地面分辨率一致，從而獲得更好的數據效果。
CW-15二代搭載6100萬像素的CA-103全畫幅航空攝影相機，采用DS100旋偏云臺方案提高解算質量和成圖分辨率，保證最高精度和最佳結果。更好的為輸電線路巡檢提供有效數據支撐。
實時監控巡檢
輸電通道山火、外破實時巡檢
CW-15二代搭載自研可見光、紅外一體的雙傳感器吊艙和高清圖傳設備，實現30倍光學變焦能力，以及50km高清圖傳鏈路，可對輸電通道內山火、外破等目標進行實時搜索識別、鎖定跟蹤、定位取證。
地面端實現對光電吊艙的實時控制，通過實時巡檢視頻實現對現場目標的快速反應和捕獲。
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自然資源|賽爾303S在礦山地質環境保護測繪中的應用
4) 5鏡頭支持實時圖傳的組合，可同時查看航線視圖、FPV視角、和正射視角三個畫面，實時查看飛行器飛行和拍照情況。
5) 3.05億像素的鏡頭遇見30min續航的飛機碰撞出超高的效率：飛行160高可達1.5cm的分辨率，單架次作業面積可達0.75平，且成像質量優越，配合M300 RTK簡便的仿地飛行，能輕松應對高難度場景。
來源： 賽爾無人機
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通過雙目視覺“鷹眼系統”技術，克服了過往經濟作物在丘陵山地地帶因信號不穩、地形復雜產生的飛行安全問題，實現無人機“全地形、全自主、免測繪” 植保作業；在噴灑應用上，極目以優異的自主避障和仿地飛行能力，可在距離作物一米內高度進行變量精準噴灑；獨創CCMS常溫彌霧將噴灑粒徑細化至最小20微米，解決植保無人機”打不穿、打不透、打不勻”的行業痛點。
科技賦能助力產業降本增效、實現高質量發展
當前，我國正面臨著農林業人口勞動力短缺、老齡化，丘陵山地機械化程度低，生產安全和效率低等種種挑戰。極目的智能裝備及全程作物解決方案，為傳統行業和廣大農林業從業者帶來了更為安全、精準、高效、輕簡化和長期可持續的智能工具和解決方案。
在西南地區甘蔗的規模化作業中，極目的自主飛防作業效率較傳統方式提升50倍，總體防效達92％，平均增產約1.5噸/畝，糖分提高超過3％。在廣西防治柑橘蟲害最嚴重的紅蜘蛛問題上，極目的解決方案藥后3天、7天、15天防效均超過90％。在高桿作物如果樹、核桃樹等超過70度陡坡、樹高落差十多米，傳統人力方式無法作業的環境下，極目更是實現了零的突破，幫助山地丘陵實現智能化的高效種植管理。
經過多種作物的大量實驗、驗證和規模化使用，極目已建立起“無人機+作物解決方案”科學的作物生長和管理體系，覆蓋了撒播、清園、授粉、除蟲、營養、監測等作物生長管理全流程，進而發展以綠色生態發展為導向的精準數字農林業。
以人為本、科技向善，賦能傳統行業的可持續發展
通過科技的進步幫助農業從業者，實踐精準扶貧和鄉村振興，實現綠色、和諧的生態產業發展，是極目創始人、核心科研團隊的初心，也是極目為之奮斗的使命。從生態環保、農業產生、民生和食品安全和供應保障等實際出發，極目樹立了“安全、環保、效果、效率”的價值定義和排序。
展開 大疆發布首款搭載三維航線的植保無人機，還要繼續深入農村
無人機正面還有配備一個廣角 FPV 攝像頭與夜間探照燈，圖傳距離為 3 千米，可以在飛行時通過遙控器的屏幕監控飛機的作業環境。
值得一提的是，除了外觀設計、作業效率上的改進，大疆這次在植保無人機上使用了 DBP 成像雷達。這項技術可以讓無人機在飛行噴灑的過程中具備前后雙向避障的能力，進行 100° 水平方位的探測。
▲ 電線桿和電線的三維點云成像
通過結合數字波束合成技術，T16 還可實現三維點云成像，實時構建障礙物信息，在作業中可有效識別復雜農田場景，實現自主繞障飛行。
也就是說，如果無人機飛行時，前方有電線桿甚至電線，它的雷達也能夠探測出來，并且能夠「聰明」地以相對平滑的軌跡自動繞行避障。
這個雷達還支持地形坡度檢測，讓無人機在山地斜坡的場景下也可仿地起伏飛行，保持與農作物之間的噴灑高度。
據悉，大疆 T16 是目前國內首款搭載三維航線飛行功能的植保無人機。
在無人機噴灑前，先使用精靈 4 RTK 版本對農田進行測繪，再使用 PC 地面站專業版實現農田環境三維重建，通過人工智能進行場景識別，為 T16 規劃三維航線與作業流程。
這個解決方案在果園、茶園等地形復雜的經濟作物種植區中尤為適用。果樹模式下的 AI，能夠識別出果樹、建筑、地面、水面及電線桿等物體。
得益于測繪、三維建模以及 AI，果園里各棵果樹的位置與高度都能被感知，T16 只對果樹進行噴灑，并且能根據果樹的高度實時調整飛行高度。
T16 植保無人機的單價售價為 31888 元，遙控器售價為 4300 元，充電器為 4500 元，電池為 4000 元（保內 400 循環）/ 3500 元（保內 300 循環）。
展開 機載LiDAR在滑坡識別中的應用
2 數據獲取與處理
2.1 數據獲取
結合研究區地形復雜、天氣多變和植被茂密等特征,本次采用長航時多旋翼無人機搭載長測程激光雷達進行仿地飛行的方式進行數據采集,以實現最佳飛行窗口期內的可變高飛行,確保高精度真實地形的準確獲取。
本研究機載LiDAR數據采集于2021年6月5—8日,其中,以飛馬D20無人機作為飛行平臺,采用Riegl公司生產的DV-LiDAR20模塊。該套系統具備雙差分天線,配置毫米波雷達200 m測距,可良好適應復雜地形區飛行作業需求。LiDAR傳感器測距達1 350 m,高程精度為1.5 cm,內置飛馬自研GNSS/IMU(inertial measurement unlt)慣導系統,配合同軸掛載的4 200萬像素光學相機,結合無人機軌跡組合導航數據解算算法、數據融合及平差算法,可提供高精度激光點云及航空影像數據。為確保數據精度,在春在鎮飛行區南部架設1處地面基站,以隨時干預和控制無人機的飛行平臺和任務載荷。
2.2 數據處理
機載LiDAR獲取數據需進行必要的處理才可獲得HRDEM和數字正射影像圖(digital orthophoto maps, DOM)等信息。一般而言,應包含數據解算與系統誤差檢校、航帶拼接、激光點云數據分類以及HRDEM和DOM產品生成等步驟。
就本研究而言,對識別緩傾地層滑坡及其拉裂槽最為有效的是去除植被高度影響的地面點云數據,因而激光點云數據分類結果的質量將直接影響最終識別效果。本文采用MicroStation平臺Terrasolid軟件系列中的TerraScan模塊,基于宏命令實現地面點和非地面點的自動分離,并對未分離的低植被點及混淆丟失的地面點進行人工修正。
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