①高原高海拔氣候，人會(huì)有高反缺氧，無(wú)人機(jī)能正常起飛作業(yè)嗎？

②高差大、信號(hào)不穩(wěn)定的情況下能保證數(shù)據(jù)精度嗎？

③峽谷風(fēng)大還存在亂流，飛行安全能保證嗎？

帶著這幾大疑問(wèn)，千尋位置技術(shù)同學(xué)攜帶千巡翼X4無(wú)人機(jī)+200XT激光雷達(dá)和合作伙伴一起開(kāi)車(chē)10多個(gè)小時(shí)從青海西寧出發(fā)到果洛洲斑瑪縣客戶項(xiàng)目上進(jìn)行作業(yè)實(shí)踐。

（圖一：新飛機(jī)首次開(kāi)箱滿滿的儀式感——給新飛機(jī)獻(xiàn)上代表吉祥的哈達(dá)-藏語(yǔ)：扎西德勒）

項(xiàng)目概況

項(xiàng)目位于青海省果洛藏族自治州班瑪縣，地處高原，平均海拔3600+。測(cè)區(qū)總長(zhǎng)約為60公里的帶狀公路，做前期勘測(cè)測(cè)量工作，全線最大高差超400米。設(shè)計(jì)公路整體依山而建，公路兩邊山上植被茂密，測(cè)區(qū)俯視圖見(jiàn)下圖，選擇某段高差較大的區(qū)域來(lái)進(jìn)行成果驗(yàn)證。

（圖一：測(cè)區(qū)完整線路圖）

成果要求：

數(shù)據(jù)資料：真彩色點(diǎn)云、DEM成果、正射影像圖

成果坐標(biāo)：CGCS2000,1985高

精度要求：點(diǎn)云平面和高差精度優(yōu)于10cm

點(diǎn)云帶寬：沿公路中線左右寬度各不低于100米

設(shè)備選型

由于測(cè)區(qū)地處青海高原，平均海拔3650米，高差超400米，且植被茂密，對(duì)無(wú)人機(jī)的動(dòng)力性能、安全性能和激光雷達(dá)的穿透性都有很高的要求。

本次攜帶千巡翼X4多旋翼無(wú)人機(jī)搭載QX-200XT激光雷達(dá)進(jìn)行飛行數(shù)據(jù)采集，采用QX-scan和QX進(jìn)行數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)預(yù)處理和后處理。

千巡翼X4設(shè)備核心性能優(yōu)勢(shì)：

*抗風(fēng)等級(jí)：7級(jí)風(fēng)下能保證安全飛行作業(yè)；

*動(dòng)力冗余：海拔5000米以下安全飛行，無(wú)需更換高原槳

*雙傳感器融合：720°全向避障，視覺(jué)+毫米波雷達(dá)；

*飛行方式：支持仿地飛行、井字飛行等多種飛行方式；

千巡翼QX-200XT設(shè)備核心性能優(yōu)勢(shì)：

*高點(diǎn)頻：3次回波@192萬(wàn)點(diǎn)

*數(shù)據(jù)存儲(chǔ)：內(nèi)置256G插拔卡，雷達(dá)和照片數(shù)據(jù)一鍵讀取

*數(shù)據(jù)處理：支持真彩色點(diǎn)云輸出、地面點(diǎn)提取、斷面提取等特色功能

外業(yè)飛行

根據(jù)測(cè)區(qū)情況及精度要求，設(shè)置相對(duì)航高120m，航速7m/s，航間距：91米，生成仿地航線檢查航線高程后即可作業(yè)飛行。

（圖二：仿地航線視圖）

（圖三：軟件航線界面顯示-航線任務(wù)某點(diǎn)海拔高度3793米）

內(nèi)業(yè)處理

千巡翼X4無(wú)人機(jī)和QX-200XT激光雷達(dá)載荷共用GNSS，無(wú)需外架天線，采用flyport接口，緊耦度高，同時(shí)雷達(dá)采集的原始數(shù)據(jù)和照片數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在一個(gè)文件內(nèi)，可一鍵式讀取拷貝，也極大縮短了數(shù)據(jù)整理時(shí)間。

（圖四：原始數(shù)據(jù)）

本次作業(yè)點(diǎn)云生產(chǎn)，從云跡軌跡解算到點(diǎn)云數(shù)據(jù)生成用時(shí)13分鐘（軌跡解算：6分鐘，las點(diǎn)云生成7分鐘）

數(shù)據(jù)處理流程：

步驟一：使用findtrace解算GIPPK，輸出軌跡.OUT文件

（圖一）

步驟二：使用QX-SCAN一鍵式生成點(diǎn)云成果

（圖二）

步驟三：使用QX-PCP后處理模塊進(jìn)行點(diǎn)云一鍵去噪、平滑及地面點(diǎn)等成果生成。

（圖三）

軟件后處理模塊支持進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換、點(diǎn)云合并、一鍵去噪、點(diǎn)云平滑、地面點(diǎn)提取、斷面提取等常用特色功能。

數(shù)據(jù)效果：

（圖一：真彩色點(diǎn)云效果）

（圖二：點(diǎn)云穿透效果）

（圖三：點(diǎn)云厚度4.4cm）

（圖四：正射影像效果）

（圖五：點(diǎn)云高差精度5cm）

（圖六：平均點(diǎn)密度：134.7個(gè)/m²）

（圖七：航帶帶寬220m）

（圖八：自動(dòng)分類提取地面點(diǎn)）

（圖九：地面點(diǎn)導(dǎo)出后可生成DEM）

（圖十：支持導(dǎo)入道路中線進(jìn)行斷面提取）

項(xiàng)目實(shí)踐總結(jié):

1. 本次作業(yè)數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)滿足項(xiàng)目要求，所獲得的點(diǎn)云高差中誤差、點(diǎn)云密度滿足1：500要求；

2. 設(shè)備在高海拔作業(yè)，動(dòng)力冗余充足，抗風(fēng)性能好，可進(jìn)行高精度仿地飛行；

3.飛行高度120米，行間距90嗎，雙航帶作業(yè)，真彩色點(diǎn)云帶寬大于200米；

點(diǎn)云后處理軟件具有斷面提取、土方量計(jì)算等特色功能，導(dǎo)入道路中線即可進(jìn)行斷面提取。

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