RRT-3D
關(guān)注創(chuàng)建者：matlab應(yīng)用與學(xué)習(xí) 創(chuàng)建時間：2023-11-11
RRT-3D的視頻教程
1-58基于matlab的采樣的運(yùn)動規(guī)劃算法-RRT(Rapidly-exploring Random Trees)
基于matlab的采樣的運(yùn)動規(guī)劃算法-RRT(Rapidly-exploring Random Trees)，3D和2D,原始的RRT算法中將搜索的起點(diǎn)位置作為根節(jié)點(diǎn)，然后通過隨機(jī)采樣增加葉子節(jié)點(diǎn)的方式，生成一個隨機(jī)擴(kuò)展樹，當(dāng)隨機(jī)樹的葉子節(jié)點(diǎn)進(jìn)入目標(biāo)區(qū)域，就得到了從起點(diǎn)位置到目標(biāo)位置的路徑。程序已調(diào)通，可直接運(yùn)行。 購買后可下載視頻中的源程序文件。
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RRT-3D的實(shí)例教程
Advancements for A* and RRT in 3D path planning of UAVs[C]//AIAA Scitech 2019 Forum. Reston, USA: AIAA, 2019:1-17.
[23] 曹棟,王瑞,曹越.基于A*算法的無人機(jī)攻擊編隊(duì)航跡規(guī)劃[J].沈陽航空航天大學(xué)學(xué)報(bào),2016,33(4):61-65.
[24] 劉群芳.基于稀疏A*算法與進(jìn)化算法的無人機(jī)動態(tài)航跡規(guī)劃研究[D].南昌:南昌航空大學(xué),2016.
[25] 李軍華,劉群芳.基于稀疏A*算法與文化算法的無人機(jī)動態(tài)航跡規(guī)劃[J].應(yīng)用科學(xué)學(xué)報(bào),2017,35(1):128-138.
[26] DAI R,FOTEDAR S,RADMANESH M,et al.Quality-aware UAV coverage and path planning in geometrically complex environments[J].Ad hoc networks,2018,73:95-105.
[27] ARANTES J D S, ARANTES M D S, TOLEDO C F M, et al. Heuristic and genetic algorithm approaches for UAV path planning under critical situation[J]. International journal on artificial intelligence tools,2017,26(1):1760008.
[28] YAN P, YAN Z, ZHENG H X, et al.
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RRT-3D的最新內(nèi)容
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基于matlab的采樣的運(yùn)動規(guī)劃算法-RRT(Rapidly-exploring Random Trees)，3D和2D,原始的RRT算法中將搜索的起點(diǎn)位置作為根節(jié)點(diǎn)，然后通過隨機(jī)采樣增加葉子節(jié)點(diǎn)的方式，生成一個隨機(jī)擴(kuò)展樹，當(dāng)隨機(jī)樹的葉子節(jié)點(diǎn)進(jìn)入目標(biāo)區(qū)域，就得到了從起點(diǎn)位置到目標(biāo)位置的路徑。程序已調(diào)通，可直接運(yùn)行。
基于采樣搜索的算法：Dijkstra、RRT、A*、hybird A*和Lattice等；
基于曲線插值的算法：RS曲線、Dubins曲線、多項(xiàng)式曲線、貝塞爾曲線和樣條曲線等；
基于最優(yōu)化的算法：Apollo的piecewise-jerk等；
上述算法一般都是相互結(jié)合在一起使用的。
基于采樣搜索的算法：Dijkstra、RRT、A*、hybird A*和Lattice等；
基于曲線插值的算法：RS曲線、Dubins曲線、多項(xiàng)式曲線、貝塞爾曲線和樣條曲線等；
基于最優(yōu)化的算法：Apollo的piecewise-jerk等；
上述算法一般都是相互結(jié)合在一起使用的。
鄒啟杰等[76]提出強(qiáng)化學(xué)習(xí)驅(qū)動快速探索隨機(jī)數(shù)的RL-RRT方法，加快搜索速度，實(shí)現(xiàn)解脫路徑多目標(biāo)決策優(yōu)化。Kulkarni等[77]基于目標(biāo)驅(qū)動內(nèi)在動機(jī)的深度學(xué)習(xí)方法，在實(shí)時環(huán)境中學(xué)習(xí)導(dǎo)向行為，以提高復(fù)雜環(huán)境內(nèi)收斂速度。
[32] MECHALI O,XU L M,WEI M Z,et al.A rectified RRT* with efficient obstacles avoidance method for UAV in 3D environment[C]//IEEE 9th Annual International Conference on CYBER Technology in Automation
Advancements for A* and RRT in 3D path planning of UAVs[C]//AIAA Scitech 2019 Forum. Reston, USA: AIAA, 2019:1-17.
[23] 曹棟,王瑞,曹越.基于A*算法的無人機(jī)攻擊編隊(duì)航跡規(guī)劃[J].沈陽航空航天大學(xué)學(xué)報(bào),2016,33(4):61-65.
