基于matlab的全局路徑規劃算法中的快速擴展隨機樹RRT路徑規劃算法及其改進方法RRT Star、RRT_Conncet是一種具有狀態約束的非線性系統生成開環軌跡的技術，相比于其他算法可以輕松處理障礙物的問題。程序中的各參數已進行詳細說明，起點坐標，終點坐標，步長，迭代數等均可根據需求進行更改，程序已調通。

Taheri等［15］基于RRT算法提出了模糊貪婪快速探索隨機樹算法，減少了節點的數量，降低了算法的計算復雜度；宋曉琳等［16］利用高斯分布函數結合期望路徑模型，在RRT算法中引入啟發式搜索機制尋找合適的避障路徑，最后用B樣條曲線插值的方法進行光滑化處理，解決了RRT算法規劃的路徑不平滑的問題；杜明博等［17］在RRT算法基礎上結合了環境約束和車輛自身的約束，實現了復雜的低速環境的路徑規劃。