農機自動駕駛的案例
我國農機自動駕駛系統需求日益增長，北斗系統賦能精準農業
中國現代農業的發展，離不開智能化、自動化設備，迫切需要自動駕駛系統與農用機械的密切結合。自動駕駛農機不僅能夠緩解勞動力短缺問題，提升勞作生產效率，同時還能對農業進行智慧化升級，成為解決當下農業痛點的有效手段之一。
北斗衛星導航系統，是我國自主研發的全球導航系統，也是我國農機自動駕駛系統的關鍵組成部分。通過北斗系統，農業機械可以精確地執行任務，大大提高農業生產效率。
農機自動駕駛應用北斗衛星導航技術，使得農業生產變得更加高效和智能化。通過精細化施肥、施藥、播種與收割，實時獲取位置信息，避免了夜間和大霧天氣對農機在田間作業時長的限制，大大提高了作業精度。同時，農機自動駕駛可以減少作業重復和遺漏，提高作業效率，節省成本投入，產生更佳的產出效益。此外，農機自動駕駛還能解放人力，使駕駛員從繁重的操作中解放出來，對于農場、農機合作社和農民均可以提高其經濟效益。因此，農機自動駕駛的需求將持續增長，成為廣大農業生產經營者的迫切需求。
然而，在一些偏遠地區，因為信號較差，大部分農機自動駕駛系統難以正常工作。為解決這一難題，千尋位置推出搭載了其自研的北斗“星地一體”高精度定位能力的“千耘北斗導航農機自動駕駛系統”，助力農機實現更高精度、更遠范圍的自動駕駛。
所謂“星地一體”，即指“星基增強”+“地基增強”的兩種方式結合，其中的星基增強系統，可以讓農機自動駕駛系統在戈壁灘、山區等難以建立地面基站或者通信信號不足的地方，繼續獲得高精度定位服務。
不僅如此，千耘農機導航還提供直線、圓圈、曲線、測畝等多種作業模式，滿足各地域的不同作業需求，另外，系統還可以擴展全程無干預對角線耙地模式和直線超低速作業模式。
展開 什么是北斗導航農機自動駕駛系統
北斗導航農機自動駕駛系統，通常指農機自動駕駛2.0階段導航控制系統，系統集成衛星定位、慣性導航、機械控制、人機交互等關鍵技術，以農機為載體，對農機轉向裝置進行精準控制，使車輛嚴格按既定路線行駛，滿足農業場景的作業需求。給客戶提供便利，降低勞動強度，改善作業質量，增加客戶收益。
農機導航系統，按照控制方式，分為液壓控制自動輔助駕駛系統、電動方向盤控制自動輔助駕駛系統。因性價比高、安裝便捷、適配簡單等原因，當前電動方向盤控制自動駕駛系統占主導地位，該系統原理如下圖所示：
農機自動駕駛系統通常具備以下特征：
1.橫向控制：只控制車輛左右轉向，不控制加速、減速、剎車、換擋、農具起降等操作
2.精度要求：農機自動輔助駕駛系統的精度，通常指直線精準度、交接行精準度，并非天線相位中心的經緯度、高程。
3.載體：可用于方向盤式自走農業機械（拖拉機、噴霧機、收獲機等），通常不用于推桿式轉向車輛。
做為北斗產業國家級力量的千尋位置，推出的千耘導航系列，屬于目前國內常見的電動方向盤控制自動輔助駕駛系統。不僅安裝便捷，操作簡單，而且精度高，作業期間穩定性好。
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展開 三秋農忙，自動駕駛農機保駕護航
隨者農業科技發展，北斗導航農機自動駕駛系統的出現，有效幫助農民“提單產增豐收”。
縮短“秋收”作業周期
秋天是收獲的季節，近兩年科技的發展和改變，在水稻田、玉米地里，無人駕駛的收割機幫助機手輕松收獲的場景在改變傳統的秋收方式。秋收神器少不了農機自動駕駛系統的加持，讓收獲變得更省時省力，作業周期相比過去也大幅縮短。
提升“秋種”產量
9月到10月蔬菜、
小麥
等作物進入一波種植
期
。
為了確保糧食增產的目標，小麥做為主要的糧食作物之一，秋季冬小麥的種植任務加劇。千耘導航可使傳統農機實現24小時全天候精準作業能力，同時還有效降低機手勞動強度。
河北·小麥-千耘QYX種植
像蘿卜、白菜等蔬菜通過起壟栽培對其生長發育起到重要作用。千耘導航±2.5cm的定位精度，設置好參數，大小壟都能輕松保證壟直，提高種植株數，提升單產。
展開 中國農機自動化：靠補貼喂養還是真市場需求？
理想中的農機自動駕駛系統在諸如耕種管收的各個耕作階段，都能夠大大提高精細化程度，通過設定好的路線和數據自動駕駛完成既定目標，大大提高作業效率。
然而市場上的一些農機自動駕駛系統卻存在著信號弱、精度低、售后差等問題。就信號方面來說，我國很多農田所在區域恰是山區、戈壁灘等偏遠地區，兩省交界地也會出現通信信號不穩定的狀況，而國內大部分農機自動駕駛系統非常依賴通信網絡，當通信網絡弱的時候會出現系統掉線的現象，導致農機自動作業中斷。
為解決這一痛點，國內知名的北斗農機自動駕駛系統生產商——千尋位置，推出了千耘系列農機自動駕駛系統，同時支持基于北斗系統的星基增強服務和地基增強服務，能保障信號的穩定性，有效解決了無網和弱網地區的農機自動駕駛不能高精度作業問題。
不僅如此，千耘還支持直線、曲線、對角線等多種作業模式，精度±2.5cm，適應耙地、起壟、開溝、播種、噴藥、收獲等等多種作業場景。在售后方面，千耘支持遠程協助和遠程升級。優異的性能和良好的服務讓千耘收獲了眾多農業從事人員的青睞，在全國各地農田迅速普及開來。
正如以上案例啟示，企業主體應摒棄依賴心理，莫讓政策“補貼”變“溺愛”，成為自身發展的阻力。只有集中于設備的技術改進，提高科研水平，才能真正提高農業生產的自動化和智能化水平，成為推動我國農機自動化的正面力量。
展開 
千耘導航助力山藥種植戶高效高產
開溝機結構較為復雜，而且開溝前需要把土壤打松，因此農機手駕駛拖拉機速度遠低于常規作業速度，根據地況不同平均在0.5km/h左右，緩慢的速度進行高負荷作業，對農機手的體力、技術都有較高要求。
做為高效生產工具，千尋位置農機自動駕駛系統得到越來越多需要超低速作業的農戶認可。通過簡單的操作即可讓拖拉機自動駕駛，輕松實現高精度開溝作業。
千耘QY310開溝作業中
千耘導航QY310超低速作業，精度2cm
搭載千尋位置農機自動駕駛系統的拖拉機能夠輕松實現超低速直線開溝，作業速度可達0.1km/h，直線精度2cm，不僅有效提高作業效率、助力山藥增產，還能降低農機手勞動強度。
千尋位置農機自動駕駛系統基于高精度衛星定位、組合導航、自動控制技術，系統可自動控制車輛轉向，使車輛按既定路線高精度自動駕駛。作業精度高，保障每條溝之間的間距相同，提高土地利用率，保障山藥增產，提高種植戶收益。
千耘QY310日夜作業
河北保定姜師傅自從安裝千尋位置農機自動駕駛系統作業后，很開心的說“以前開溝作業需要人盯著線往前走，速度特別慢，還很難控制，非常累，現在用了千耘導航太省力了，開的溝很直，夜間也可以干活，效率高多了”。
遠程協助，保障作業時效，不誤農時
開溝作業隊通常都是流動的，河北到河南，沿途給種山藥的地域開溝作業，遇到問題聯系專屬服務人員，實現遠程操控，查看問題、在線排故，快速解決問題，不耽誤農時。
搭載千耘QY310的拖拉機
助力山藥種植化高產
伴隨我國農業機械化、智能化發展，千尋位置北斗地基增強系統全國一張網，統一坐標框架保障農機每次作業的數據準確可復用，千尋位置農機導航在山藥開溝作業的應用深得用戶好評。
展開 ?千耘星農人|種糧大戶，高效耕種6000余畝不掉線的秘訣
伴隨種植戶對種植要求的提高，引入農機自動駕駛系統作業成為更多農耕人的選擇，但由于兩省交界區信號干擾很大，傳統的農機自動駕駛系統受制于信號不穩定無法正常作業。本期，我們走進鄄城縣，揭秘種糧大戶如何破解兩省交界地區信號難題，高效耕種6000余畝不掉線的秘訣。
千耘星農人名片
王斌
菏澤糧心園農業發展有限公司負責人
曾經使用過傳統農機導航，但效果卻差強人意。2022年結緣千耘導航，借助千耘導航星地一體能力成功實現信號弱區域便捷使用農機導航，并高效實現了6000多畝耕種。
鄄城縣，隸屬于山東省菏澤市，位于山東省西南部，西北兩面跨黃河與河南省毗鄰。而左營鎮則位于鄄城縣東北部，東鄰鄆城，北與河南省范縣隔河相望，屬于典型的兩省交界地區。因為兩個地區的信號相互干擾，導致左營鎮的移動信號非常差，不僅影響手機信號，對農業現代化發展也造成了一定的制約。
菏澤糧心園農業發展有限公司負責人王斌，從去年開始就一直為信號不穩定的問題所煩惱。“在政策的推動下，近幾年我們左營鎮的土地流轉規模不斷加大，專業種植戶也逐漸多了起來。由于對作物種植的要求比較高，需要農機自動駕駛系統作業才能滿足。為此我去年采購了一套農機導航，但是沒想到上線速度非常慢，而且作業過程中還經常掉線，非常影響作業效果。”
讓王斌困擾的主要原因是國內大多數農機自動駕駛系統采用RTK技術，地面站通過通信網絡向終端設備提供差分修正信號，達到提高衛星導航精度的目的，服務于地面應用。不過，傳統的RTK技術精度雖然很高，但覆蓋范圍仍有一定限制。定位目標必須處在通信信號覆蓋的范圍之內，但在通信信號難以覆蓋的隔壁、沙漠和偏遠山區，則形成了大范圍的定位盲區。
展開 高速插秧有千耘，輕松穩賺沒煩惱
安裝千耘導航后，設定相關參數后，插秧機按照規劃路線自動駕駛，有效解決農忙時雇人難、費用高的問題，實現插秧降本增效。
減少人工，成本低
安裝千耘農機自動駕駛系統的插秧機，相比傳統高速機插秧，可減少一名人員，駕駛員不服方向盤，可兼顧加秧苗，而且降低對駕駛員的技術要求，投入費用降低。
可24小時作業，效率高
安裝千耘農機自動駕駛系統的插秧機，降低機手勞動強度，夜間也可以插秧，作業周期縮短，實現更早完成插秧。
直線度高，收益好
插秧直線精度高、插秧直，間距一致，通風和光照更好、秧苗受肥更均勻，可有效提高秧苗種植質量，利于增產增收。
千尋位置北斗地基增強系統全國一張網，統一坐標框架保障農機每次作業的數據可復用，是精準農業精準不可或缺的關鍵能力，千耘導航信號穩定有保障，不僅解放雙手更輕松、節省人工成本，幫助農戶提高農耕作業效率。
2023春耕，您需要一套千耘導航，助力插秧耕種更高效。
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展開 千耘農機導航的“星地一體”能力究竟是什么？
伴隨農業機械化和智能化的發展，越來越多的人開始使用農機自動駕駛系統助力耕作，千耘農機導航的“星地一體”能力可有效解決信號受限的問題，實現作業提效。究竟什么是“星地一體”，又是如何解決智能化農機作業的痛點的？下面為大家揭秘。
農機效率通常受限于通信網絡
目前雖然我國通訊網絡的人口覆蓋率達到99%，但地面移動通訊網絡覆蓋率仍小于國土面積的40%，而很多農田所在區域恰是山區、戈壁灘等偏遠地區。兩省交界地也會出現通信信號不穩定的狀況；而國內大部分農機自動駕駛系統非常依賴通信網絡，當通信網絡弱的時候會出現系統掉線的現象，必須得攜帶小基站才能正常使用，極為繁瑣。
Q: 什么是千耘農機導航“星地一體”能力？
A: 是星基增強和地基服務的融合，哪個信號好連哪個，雙重信號保障，確保高精度定位服務不中斷，不再受通訊信號制約。
Q:“星基增強”技術的發展歷程是怎么樣的？
A: 四大發展階段：
PPP技術、PPP-AR技術、PPP-RTK技術、PPP-AR快速收斂技術
PPP技術無法固定，通常需要幾十分鐘才能達到10厘米精度，并且無法判斷什么時候達到10cm，因此可靠性無法保證。PPP-RTK技術和PPP-AR多頻快速收斂技術最快可以做到50秒-2分鐘，而且固定后精度2.5cm，可以滿足多數場景用戶需求。
千尋位置星基服務于2018年立項研發，攻克幾百項技術難題，在全球范圍首次將完好性引入到智駕領域，創新性地實現了PPP-RTK級別的完好性能力，成為國內首家具備PPP-RTK完整商用能力的星基服務。
Q:“星基增強”服務的亮點是什么？
展開 中央一1號文件解讀：北斗+如何引領現代農業發展
文件明確指出“加快先進農機研發推廣。加緊研發大型智能農機裝備、丘陵山區適用小型機械和園藝機械。支持北斗智能監測終端及輔助駕駛系統集成應用。完善農機購置與應用補貼政策，探索與作業量掛鉤的補貼辦法，地方要履行法定支出責任。”
不難看出，在文件中北斗導航系統成為了關注的熱點之一，這也意味著現北斗成為現代農業發展的重要引領者。本文將就北斗導航系統在現代農業中的應用及其重要性進行深入解讀。
北斗在現代農業發展中的引領作用具體表現在以下幾個方面：
1、提高農業生產效率和質量
北斗技術可以幫助農業生產者實現精準農業管理。通過定位技術，農民可以精確測量耕地的面積和形狀，了解作物的生長狀態，合理安排施肥、噴藥和灌溉。農民可以將自己的農田分成小塊進行管理，根據不同的土壤質量和需求量進行不同的施肥，最大限度地提高了農作物的產量和質量。
在農機作業中，北斗技術可以提供精確定位和導航服務，幫助農機精確行駛和作業。農機可以根據指定的路徑和坐標自動進行播種、施肥、除草等作業，大大提高了農機作業的效率和精度。同時，北斗技術還可以實現農機的遠程監控和管理，農民可以隨時隨地了解農機的位置、作業情況和傳感器數據，及時調整作業計劃和決策，提高農機的利用率和效益。
根據《新時代的中國北斗》白皮書發布會上的數據，基于北斗系統的農機自動駕駛終端可已超20萬臺套，覆蓋農業生產中深耕、插秧、播種、植保、收獲、秸稈處理和烘干等各個環節。2022年，從春耕到夏收、秋收，裝有北斗終端的國產農機在全年糧食生產中發揮了重要作用。北斗農機正實實在在為廣大農民提供服務，提升了農業生產效率。
展開 日產自動駕駛汽車將部署NASA技術 讓人類遠程駕駛自動駕駛汽車
蓋世汽車訊 據外媒報道，日本汽車制造商日產（Nissan）將部署美國國家航空航天局（NASA）研發的技術，利用人類的幫助，遠程駕駛其自動駕駛汽車，該公司承認，真正的L5自動駕駛汽車可能是無法實現的。
日產表示其“人機回圈”（human-in-the-loop）系統受NASA的火星漫游者（Mars Rover）項目的啟發，由日產首席技術主管與在航天局工作了13年的老員工Maarten Sierhuis合作研發，該系統解決了自動駕駛汽車面臨的最大問題之一，即汽車如何對道路狀況的突然變化做出反應。
日產的該消息在日產未來峰會（Nissan Future summit）上發布，該消息與汽車行業原先設想的真正的自動駕駛截然不同，真正的汽車駕駛是未來有一天，汽車可以在沒有人類互動的情況下，在每天道路上行駛，處理每一種可能出現的情況。
現在有越來越多的人表示，真正的無人干預的自動駕駛可能永遠不會成為現實，而日產現在可承認該觀點。現在，日產的目標主要還是自動駕駛汽車，但是此類汽車仍有人工控制室相連，如果遇到封閉道路、私人地方或是將乘客送至機場等汽車無法處理的情況時，控制室可向車輛發出指令。
然后，人工控制室可接入汽車的外部攝像頭，幫助汽車擺脫棘手的局面。日產將其技術稱為SAM（無縫自動駕駛移動出行），最早的版本旨在實現無人駕駛機器人出租車以及自動駕駛快遞服務。
來源：無人駕駛
展開 2023CES自動駕駛盤點——卡車自動駕駛篇
Vueron展示自動駕駛送貨卡車
LiDAR自動駕駛初創公司Vueron展示了其環保型自動駕駛送貨卡車，這是一種基于Vueron先進技術的安全自動駕駛系統。利用Vueron技術推出環保型自主驅動冷鏈配送。該公司已經獲批加州和內華達州DMV頒發的公司自動駕駛許可證， 2023CES期間還在展會現場演示了其自動駕駛解決方案。
Vueron Technology成立于2019年，專注于LiDAR解決方案和自動駕駛技術的開發。Vueron基于自主開發的感知算法提供“VueOne”（汽車激光雷達解決方案）和“VueTwo”（智能基礎設施激光雷達解決解決方案）。
通過使用最新的LiDAR解決方案，Vueron能夠實現安全高效的自動駕駛，其目標是與Teamfresh合作，在冷鏈市場提供環保的自動駕駛配送服務，從而提供可持續的物流解決方案。為了在物流領域成為基于技術的問題解決者，Vueron表示，他們將繼續努力在化妝品、酒類和當地生鮮食品等不同行業開展合作業務。通過提供定制形式的自動駕駛解決方案，并根據每個客戶的需求進行調整，Vueron希望解決全球不同客戶面臨的最具挑戰性的問題。
Mars Auto卡車自動駕駛系統“Mars Pilot”
Mars Auto在CES 2023上推出了卡車自動駕駛系統“Mars Pilot”，旨在實現物流中心運輸的完全自動化。Mars Pilot在平均97%的客戶貨運路線上執行3級自動駕駛，獲得了CES 2023“車輛技術和先進移動性”類別的創新獎。
Mars Auto成立于2017年，是一家開發“Mars Pilot”的公司，這是一種為卡車設計的自動駕駛系統，旨在實現物流中心運輸的完全自動化。
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自動駕駛行業觀察 | 自動駕駛汽車如何「看到」紅綠燈？
紅綠燈識別是實現城區自動駕駛能力最為關鍵的一環，現實世界的紅綠燈的位置、朝向并無規律可言，想在圖像中找到隨機懸掛在路口的紅綠燈卻并不是一件容易的事情。那么紅綠燈識別究竟有哪些難點，我們又有哪些技術方案能夠實現紅綠燈檢測呢？
紅綠燈識別的技術難點
1、小物體檢測
紅綠燈檢測屬于小物體檢測問題，在一副圖像上所占的像素比極小，并且不同于車輛，行人的檢測，紅綠燈所能提取的特征有限，基本上是顏色特征，這個對設計神經網絡的特征提取提出極大的挑戰。還需從其它角度考慮，如紅綠燈的位置始終在高處，紅綠燈的時序信息等去判斷。
另外對于相機的選型也有要求，選擇FOV（field Of View，視野）小的，聚焦功能好，所檢測的距離遠，但視野范圍小；選擇FOV大的，視野范圍大，但檢測距離近，所以可能會配合兩個甚至多個不同FOV大小的相機來檢測紅綠燈，這又會涉及到多個相機融合的難點問題。
2、紅綠燈實時變化
雖然跟交通標志牌類似，都屬于靜態物體檢測，但紅綠燈的狀態是實時發生變化的，這提升了檢測的難度。此外，在不同光照條件下，紅燈和黃燈的相似度很接近，甚至人眼都難以區分，只能根據燈的位置信息來區分。
另外，不同地區的紅綠燈設計方式，展現形式不一樣，如天津地區的條形展現形式，這就對紅綠燈的數據采集提出更多的挑戰，要覆蓋更多場景，增加了采集成本，同時對檢測網絡提出了更高的要求，具備更強的泛化性。
展開 自動駕駛前沿綜述：基于深度強化學習的自動駕駛算法
自動駕駛任務中的強化學習
在自動駕駛中，RL 可以完成的任務有：控制器優化、路徑規劃和軌跡優化、運動規劃和動態路徑規劃、為復雜導航任務開發高級駕駛策略、高速公路、交叉路口、合并和拆分的基于場景的策略學習，預測行人、車輛等交通參與者的意圖，并最終找到確保安全和執行風險估計的策略。
4.1 狀態空間、動作空間和獎勵
為了成功地將 DRL 應用于自動駕駛任務，設計適當的狀態空間、動作空間和獎勵函數非常重要。
4.1.2 狀態空間
自動駕駛汽車常用的狀態空間特征包括：本車的位置、航向和速度，以及本車的傳感器視野范圍內的其他障礙物。此外，我們通常使用一個以自主車輛為中心的坐標系，并在其中增強車道信息，路徑曲率、自主的過去和未來軌跡、縱向信息等。我們通常會使用一個鳥瞰圖來展示這些信息。
鳥瞰圖
4.1.3 動作空間
自主車輛的控制策略需要操縱一系列執行器，比如方向盤，油門和剎車（暫時不考慮其他的執行器）。有一點需要注意的是，這些控制器都是在連續空間中運行的，而大多數 DRL 控制器屬于離散空間。因此我們需要選擇合適的時間步長。
獎勵
為自動駕駛的 DRL 代理設計獎勵函數仍然是一個懸而未決的問題。AD 任務的標準示例包括：向目的地行駛的距離 、本車的速度、使本車保持靜止、與其他道路使用者或場景對象的碰撞，人行道上的違規行為，保持在車道上，保持舒適和穩定性，同時避免極端加速、制動或轉向，并遵守交通規則。
4.2 運動規劃和軌跡優化
運動規劃是確保目標點和目的地點之間存在路徑的任務。但是動態環境和變化的車輛動力學中的路徑規劃是自動駕駛中的一個難題，比如通過十字路口，或者并入高速公路。
展開 自動駕駛行業觀察 | 自動駕駛多模態融合感知詳解（研究現狀及挑戰）
文章來源：自動駕駛干貨鋪
優步自動駕駛案后 私人自動駕駛試車跑道變得重要
當有一個“虛擬行人”突然在盲點處出現時，沃爾沃汽車駕駛座上的工程師并沒有畏縮，而是讓汽車軟件進行躲避操作。據外媒報道，汽車行業高管們表示，由于沃爾沃（Volvo）等汽車制造商在公共道路上測試自動駕駛汽車遭受挫折之后，瑞典公司AstaZero等擁有的私人試車跑道就變得越來越重要。
汽車制造商和科技公司都致力于在2022年前將自動駕駛汽車投入商用，但是自去年優步自動駕駛汽車在公共道路上撞死行人之后，它們在公共道路上測試自動駕駛汽車的項目就遭受挫折。此次事故引起了公眾對該技術安全性的質疑，同時也使得獲得道路測試許可的難度加大。去年12月，優步恢復了自動駕駛測試，但是該項目遭到高度縮減，有關部門對其項目進行了限制。
公共道路測試對于無人駕駛汽車來說變得越來越具有挑戰性，因為控制制動和轉向的軟件也要進行測試，而之前是由人類控制制動和轉向，軟件控制其他功能。
由于卡車尺寸大、重量重，自動駕駛卡車的測試比汽車更難。卡車制造商們表示，他們正在倉庫、港口和礦山等封閉場所進行測試，出于安全考慮，此類場所可能會限制人們進入。如大眾旗下子公司斯堪尼亞（Scania）正在其客戶力拓礦業集團（Rio Tinto）位于澳大利亞的礦山進行自動駕駛卡車測試，而在其瑞典基地，該款卡車則通過模擬進行了多次測試。
AstaZero試車跑道的客戶包括斯堪尼亞和沃爾沃集團（AB Volvo），該公司表示，其還與美國、韓國和新加坡國內的大學和試驗場建立了合作關系，此類大學和試驗場將為其提供有關交通、城市規劃和人力行為的數據。
Zenuity公司利用AstaZero的虛擬娛樂技術，對使用馬來西亞數據的汽車進行測試，旨在提供一款在全球任何地方都安全的軟件。
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