電機(jī)控制設(shè)計(jì)
關(guān)注創(chuàng)建者：匿名 創(chuàng)建時(shí)間：2021-09-30
電機(jī)控制設(shè)計(jì)的視頻教程
使用MATLAB和Simulink進(jìn)行電機(jī)控制設(shè)計(jì)
主要內(nèi)容：采用基于模型的設(shè)計(jì)，通過(guò)MATLAB和Simulink獲得電機(jī)、控制設(shè)計(jì)的行業(yè)案例 1.PMS M的主題 2.定向控制自動(dòng)調(diào)節(jié)PI 3.控制器獲得動(dòng)態(tài)去耦 4.控制和磁通弱化控制
免費(fèi) 29分鐘 254播放
查看
永磁同步電機(jī)電機(jī)的降階模型抽取和矢量控制電路仿真
對(duì)于只設(shè)計(jì)電機(jī)控制系統(tǒng)的用戶(hù)，也可以向其電機(jī)供應(yīng)商索取與實(shí)際電機(jī)對(duì)應(yīng)高精度的電機(jī)ECE模型，進(jìn)行控制算法的仿真和優(yōu)化。電機(jī)ECE模型只高精度體現(xiàn)電機(jī)外部特性，而不會(huì)泄露供應(yīng)商實(shí)際的電機(jī)設(shè)計(jì)參數(shù)，在有效保護(hù)各方知識(shí)產(chǎn)權(quán)的同時(shí)，又促進(jìn)了電機(jī)設(shè)計(jì)生產(chǎn)廠家和控制器設(shè)計(jì)生產(chǎn)廠家的高效合作。 主要內(nèi)容綱要如下： 1.ANSYS電機(jī)本體及其控制系統(tǒng)仿真平臺(tái)介紹 2.
免費(fèi) 1小時(shí)26分鐘 1379播放
查看
利用Simulink進(jìn)行電機(jī)的磁場(chǎng)導(dǎo)向控制（FOC）算法的設(shè)計(jì)
利用Simulink進(jìn)行電機(jī)的磁場(chǎng)導(dǎo)向控制（FOC）算法的設(shè)計(jì)，F(xiàn)OC控制算法廣泛應(yīng)用于新能源汽車(chē)的永磁同步電機(jī)的控制。
免費(fèi) 28分鐘 205播放
查看
電機(jī)控制設(shè)計(jì)的實(shí)例教程
步進(jìn)電機(jī)控制技術(shù)及發(fā)展概況
作為一種控制用的特種電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)無(wú)法直接接到直流或交流電源上工作，必須使用專(zhuān)用的驅(qū)動(dòng)電源步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。在微電子技術(shù)，特別計(jì)算機(jī)技術(shù)發(fā)展以前，控制器脈沖信號(hào)發(fā)生器完全由硬件實(shí)現(xiàn)，控制系統(tǒng)采用單獨(dú)的元件或者集成電路組成控制回路，不僅調(diào)試安裝復(fù)雜，要消耗大量元器件，而且一旦定型之后，要改變控制方案就一定要重新設(shè)計(jì)電路。這就使得需要針對(duì)不同的電機(jī)開(kāi)發(fā)不同的驅(qū)動(dòng)器，開(kāi)發(fā)難度和開(kāi)發(fā)成本都很高，控制難度較大，限制了步進(jìn)電機(jī)的推廣。
由于步進(jìn)電機(jī)是一個(gè)把電脈沖轉(zhuǎn)換成離散的機(jī)械運(yùn)動(dòng)的裝置，具有很好的數(shù)據(jù)控制特性，因此，計(jì)算機(jī)成為步進(jìn)電機(jī)的理想驅(qū)動(dòng)源，隨著微電子和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，軟硬件結(jié)合的控制方式成為了主流，即通過(guò)程序產(chǎn)生控制脈沖，驅(qū)動(dòng)硬件電路。單片機(jī)通過(guò)軟件來(lái)控制步進(jìn)電機(jī)，更好地挖掘出了電機(jī)的潛力。因此，用單片機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)已經(jīng)成為了一種必然的趨勢(shì)，也符合數(shù)字化的時(shí)代趨。
步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
傳統(tǒng)的電流式控制方法是檢測(cè)流經(jīng)繞組的電流，并將反饋信號(hào)送到控制芯片，然后由控制芯片決定是增加還是降低繞組電流，以取得所需的電流強(qiáng)度。這種控制方法使電機(jī)在寬轉(zhuǎn)速和寬電源電壓范圍內(nèi)保持理想的轉(zhuǎn)矩，非常適用于全步進(jìn)和半步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，而且實(shí)現(xiàn)起來(lái)非常容易。
閉環(huán)控制電路將電流施加到繞組。反電動(dòng)勢(shì)（BEMF）會(huì)降低繞組電壓，延長(zhǎng)電流達(dá)到理想值的時(shí)間，因此，反電動(dòng)勢(shì)限制電機(jī)轉(zhuǎn)速。雖然系統(tǒng)無(wú)需知道反電動(dòng)勢(shì)值，但是，不重視且不修正這個(gè)數(shù)值將會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)性能降低。
因?yàn)殡娫措妷鹤兓瘜?dǎo)致峰值電流有時(shí)波動(dòng)幅度很大，所以，直到現(xiàn)在，工程師還是盡量避免使用電壓式控制方法。工程師們還想避免反電動(dòng)勢(shì)隨著電機(jī)轉(zhuǎn)速增加而升高的問(wèn)題。
在這種情況下，業(yè)內(nèi)出現(xiàn)了能夠補(bǔ)償反電動(dòng)勢(shì)的智能電壓式控制系統(tǒng)。
展開(kāi) 性能優(yōu)異的電機(jī)是電機(jī)及其控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)，比如：
采用新型原材料和先進(jìn)的磁路設(shè)計(jì)方法設(shè)計(jì)出高功率密度的電機(jī)，電機(jī)占用的幾何空間就越小，電機(jī)的有效材料的利用率就越高；
電機(jī)的效率越高，則可減小電機(jī)本體的發(fā)熱，提高電機(jī)的壽命，提高整個(gè)電機(jī)機(jī)電系統(tǒng)的效率；
齒槽轉(zhuǎn)矩越小的電機(jī)，將減少電機(jī)控制算法設(shè)計(jì)的難度，同時(shí)減小最終整個(gè)機(jī)電系統(tǒng)的NVH。
在電機(jī)型號(hào)確定后，性能優(yōu)異的電機(jī)控制器將最大限度地發(fā)揮電機(jī)的效能。比如：
相對(duì)SPWM，采用SVPWM調(diào)制方法可以減小逆變器的開(kāi)關(guān)損耗、提高母線電壓利用率；
采用單位電流最大轉(zhuǎn)矩控制方法（MTPA）,將在不增加逆變器容量的情況下，使電機(jī)輸出最大的轉(zhuǎn)矩。
ANSYS提供使用方便、高精度的電機(jī)本體及其控制系統(tǒng)開(kāi)發(fā)仿真平臺(tái)。用戶(hù)先采用ANSYS有限元軟件，設(shè)計(jì)出性能優(yōu)異的電機(jī)本體，然后采用ANSYS特有的電機(jī)降階模型抽取方法，基于有限元精確仿真的結(jié)果，提取出高精度的電機(jī)ECE模型，無(wú)縫輸入到ANSYS系統(tǒng)仿真軟件，在系統(tǒng)仿真軟件中搭建矢量控制電路等控制電路，做到控制算法和系統(tǒng)與電機(jī)本體的最佳匹配，在開(kāi)發(fā)初期就可以對(duì)電機(jī)本體和控制系統(tǒng)作出有效評(píng)估。
對(duì)于只設(shè)計(jì)電機(jī)控制系統(tǒng)的用戶(hù)，也可以向其電機(jī)供應(yīng)商索取與實(shí)際電機(jī)對(duì)應(yīng)高精度的電機(jī)ECE模型，進(jìn)行控制算法的仿真和優(yōu)化。電機(jī)ECE模型只高精度體現(xiàn)電機(jī)外部特性，而不會(huì)泄露供應(yīng)商實(shí)際的電機(jī)設(shè)計(jì)參數(shù)，在有效保護(hù)各方知識(shí)產(chǎn)權(quán)的同時(shí)，又促進(jìn)了電機(jī)設(shè)計(jì)生產(chǎn)廠家和控制器設(shè)計(jì)生產(chǎn)廠家的高效合作。
主要內(nèi)容綱要如下：
1. ANSYS電機(jī)本體及其控制系統(tǒng)仿真平臺(tái)介紹
2. ANSYS永磁同步電機(jī)電機(jī)的降階模型抽取方法
3.
展開(kāi) 該控制系統(tǒng)中采用總線控制方式，利用片選信號(hào)依次控制4路PWM鎖存器的通斷，這樣可以簡(jiǎn)化硬件電路和軟件設(shè)計(jì)。以A相控制為例，當(dāng)片選A為高電平而其他幾路片選為低時(shí)，A 路PWM 鎖存器工作而其他幾路PWM鎖存器休眠。根據(jù)公式（8）計(jì)算出細(xì)分的電流分配系數(shù)，進(jìn)而轉(zhuǎn)化成控制PWM信號(hào)的占空比，同時(shí)開(kāi)通幾路鎖存器，通過(guò)鎖存器輸出驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)。
3 步進(jìn)電機(jī)細(xì)分控制軟件的設(shè)計(jì)
本設(shè)計(jì)中采用Quartus Ⅱ軟件開(kāi)發(fā)平臺(tái)和Verilog設(shè)計(jì)語(yǔ)言進(jìn)行控制軟件的設(shè)計(jì)。系統(tǒng)中需要在FPGA 內(nèi)利用線性反饋移位寄存器（Linear Feedback Shift Regis-ters）來(lái)實(shí)現(xiàn)隨機(jī)數(shù)的產(chǎn)生，控制步進(jìn)電機(jī)的隨機(jī)取樣轉(zhuǎn)動(dòng)，本系統(tǒng)中最核心的PWM控制模塊設(shè)計(jì)如下：
4 系統(tǒng)測(cè)試
系統(tǒng)設(shè)計(jì)完成后，對(duì)整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行測(cè)試和檢驗(yàn)。
PWM 控制系統(tǒng)的仿真結(jié)果如圖5 所示，觀察仿真輸出波形可知控制脈沖輸出正確。將程序固化到FPGA 硬件中之后，將被控的四相反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)連接上，并通過(guò)串口將FPGA與上位機(jī)相連，由上位機(jī)輸出命令控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)向、轉(zhuǎn)動(dòng)角度等。
5 結(jié)語(yǔ)
本文提出了一種基于FPGA的步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案。該方案利用FPGA控制速度快、可靠性強(qiáng)等特點(diǎn)，利用等步距細(xì)分原理和PWM控制技術(shù)，設(shè)計(jì)出了高靈活性、可人機(jī)交互、分辨率高的步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)。驗(yàn)證結(jié)果表明，該控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了步進(jìn)電機(jī)等步距角的16級(jí)細(xì)分，并通過(guò)人機(jī)交互實(shí)現(xiàn)了任意改變各相順序的主要技術(shù)指標(biāo)，控制精度高，可靠性強(qiáng)。從而證實(shí)了該方案的可行性。
【免責(zé)聲明】文章為轉(zhuǎn)載，版權(quán)歸原作者所有。如涉及作品版權(quán)問(wèn)題，請(qǐng)與本人聯(lián)系，本人將立刻采取相應(yīng)措施！
展開(kāi) 表1 標(biāo)識(shí)符分配表
表2 電機(jī)控制器接收數(shù)據(jù)表
表3 電機(jī)控制器發(fā)送數(shù)據(jù)1表
表4 電機(jī)控制器發(fā)送數(shù)據(jù)2表
表5 常見(jiàn)故障問(wèn)題表
7 總結(jié)
根據(jù)新能源汽車(chē)的最新發(fā)展趨勢(shì)，集成方案必定蓬勃發(fā)展，全文以較簡(jiǎn)單的二合一電機(jī)控制器（MCU+PDU） 為例，詳細(xì)介紹集成式電機(jī)控制器的電氣原理、選型設(shè)計(jì)、控制方式，具體說(shuō)明集成系統(tǒng)的工作原理和通信策略，以一帶多，無(wú)論是三合一電機(jī)控制器 （MCU+PDU+直流變壓器（DCDC））、四合一電機(jī)控制器（MCU+PDU+DCDC+電動(dòng)轉(zhuǎn)向控制器 （EHPS））、五合一電機(jī)控制器 （MCU+PDU+EHPS+高壓氣泵控制器 （ACM）） 等多重合一控制器，都可以借鑒本文的設(shè)計(jì)方案。上文雖然只介紹了IFBT、PTC，其他用電器可以類(lèi)似應(yīng)用，電容性用電器需要增加預(yù)充回路進(jìn)行控制，電感性用電器直接用接觸器控制就行。傳感器種類(lèi)很多，只用根據(jù)具體項(xiàng)目的開(kāi)發(fā)需求，就可以在需要的電路中安裝，采集相關(guān)的信息。
-----------------------------------------------------------------
【免責(zé)聲明】版權(quán)歸原作者所有，僅用于技術(shù)分享與交流，非商業(yè)用途！對(duì)文中觀點(diǎn)判斷均保持中立，若您認(rèn)為文中來(lái)源標(biāo)注與事實(shí)不符，若有涉及版權(quán)等請(qǐng)告知，將及時(shí)修訂刪除，謝謝大家的關(guān)注！
展開(kāi) 表1 標(biāo)識(shí)符分配表
表2 電機(jī)控制器接收數(shù)據(jù)表
表3 電機(jī)控制器發(fā)送數(shù)據(jù)1表
表4 電機(jī)控制器發(fā)送數(shù)據(jù)2表
表5 常見(jiàn)故障問(wèn)題表
7 總結(jié)
根據(jù)新能源汽車(chē)的最新發(fā)展趨勢(shì)，集成方案必定蓬勃發(fā)展，全文以較簡(jiǎn)單的二合一電機(jī)控制器（MCU+PDU） 為例，詳細(xì)介紹集成式電機(jī)控制器的電氣原理、選型設(shè)計(jì)、控制方式，具體說(shuō)明集成系統(tǒng)的工作原理和通信策略，以一帶多，無(wú)論是三合一電機(jī)控制器 （MCU+PDU+直流變壓器（DCDC））、四合一電機(jī)控制器（MCU+PDU+DCDC+電動(dòng)轉(zhuǎn)向控制器 （EHPS））、五合一電機(jī)控制器 （MCU+PDU+EHPS+高壓氣泵控制器 （ACM）） 等多重合一控制器，都可以借鑒本文的設(shè)計(jì)方案。上文雖然只介紹了IFBT、PTC，其他用電器可以類(lèi)似應(yīng)用，電容性用電器需要增加預(yù)充回路進(jìn)行控制，電感性用電器直接用接觸器控制就行。傳感器種類(lèi)很多，只用根據(jù)具體項(xiàng)目的開(kāi)發(fā)需求，就可以在需要的電路中安裝，采集相關(guān)的信息。
-----------------------------------------------------------------
【免責(zé)聲明】版權(quán)歸原作者所有，僅用于技術(shù)分享與交流，非商業(yè)用途！對(duì)文中觀點(diǎn)判斷均保持中立，若您認(rèn)為文中來(lái)源標(biāo)注與事實(shí)不符，若有涉及版權(quán)等請(qǐng)告知，將及時(shí)修訂刪除，謝謝大家的關(guān)注！
展開(kāi) 
電機(jī)控制設(shè)計(jì)的相關(guān)專(zhuān)題、標(biāo)簽、搜索
電機(jī)控制設(shè)計(jì)電機(jī)控制PWM控制電機(jī)步進(jìn)電機(jī)控制電機(jī)控制算法電機(jī)遠(yuǎn)程控制 電機(jī)優(yōu)化設(shè)計(jì)EDA設(shè)計(jì)工業(yè)設(shè)計(jì)機(jī)械設(shè)計(jì) 電機(jī)控制器結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)電機(jī)控制器開(kāi)發(fā)設(shè)計(jì)plc1200控制步進(jìn)電機(jī)測(cè)量單位為°工業(yè)設(shè)計(jì)電機(jī)電動(dòng)汽車(chē)輪轂電機(jī)設(shè)計(jì)與控制器研究新能源汽車(chē)新型電機(jī)的設(shè)計(jì)及弱磁控制新能源汽車(chē)新型電機(jī)的設(shè)計(jì)及弱磁控制pff
電機(jī)控制設(shè)計(jì)的最新內(nèi)容
在工業(yè)精密控制領(lǐng)域，氣體質(zhì)量流量控制器（MFC）與質(zhì)量流量傳感器（MFM）的關(guān)系，常被比喻為“大腦”與“眼睛”的協(xié)同，但對(duì)于追求極致效率與穩(wěn)定性的用戶(hù)而言，一個(gè)核心的技術(shù)命題始終縈繞：這兩者是否應(yīng)當(dāng)采用一體化設(shè)計(jì)？
作為全球流量測(cè)量與控制領(lǐng)域的技術(shù)先驅(qū)，布瑯軻鍶特（Bronkhorst）以深厚的工程積淀給出了明確的指引——一體化設(shè)計(jì)不僅是物理結(jié)構(gòu)的集成，更是實(shí)現(xiàn)“精準(zhǔn)感知”與“極速執(zhí)行
“Ansys 2025 全球仿真大會(huì)”仿真應(yīng)用大賽優(yōu)秀作品展示
本屆仿真應(yīng)用大賽最終評(píng)選出 30 篇 TOP 優(yōu)秀作品，分別榮獲一、二、三等獎(jiǎng)及行業(yè)最佳實(shí)踐獎(jiǎng)。近 200 位來(lái)自汽車(chē)、半導(dǎo)體、高科技、能源等行業(yè)的仿真精英參賽，他們以前沿思維與創(chuàng)新實(shí)踐，充分展現(xiàn)了仿真技術(shù)的無(wú)限潛能。我們將陸續(xù)為大家分享獲獎(jiǎng)佳作，帶您一同領(lǐng)略仿真賦能創(chuàng)新的非凡力量，希望用戶(hù)能從中汲取靈感、啟迪思路。
# 發(fā)布年份：2021 課程時(shí)長(zhǎng)：2小時(shí) 課程大小：264.5MB 視頻格式：MP4 ## 課程學(xué)習(xí)內(nèi)容 課程結(jié)合基礎(chǔ)控制理論，講解自主編寫(xiě)控制程序的相關(guān)知識(shí)。主要學(xué)習(xí)通用控制專(zhuān)業(yè)術(shù)語(yǔ)、軟件環(huán)境下PID控制器的設(shè)計(jì)方法，以及不同場(chǎng)景與問(wèn)題下PID
本文原刊登于Ansys.com：《Analyzing Noise, Vibration, and Harshness With Ansys Motor-CAD NVH Tuning》
作者： Shi-Uk Chung | Ansys 高級(jí)應(yīng)用工程師
編輯整理：王楊 | Ansys 主任應(yīng)用工程師
噪聲、振動(dòng)和聲振粗糙度（NVH）是電機(jī)設(shè)計(jì)與性能的關(guān)鍵因素。過(guò)高的NVH會(huì)導(dǎo)致產(chǎn)品壽命縮短
雙通道H橋驅(qū)動(dòng)器（用于電機(jī)控制）結(jié)構(gòu)組成：其核心是兩個(gè)獨(dú)立的H橋電路。每個(gè)H橋由四個(gè)開(kāi)關(guān)元件（通常是MOSFET）構(gòu)成，分為上、下橋臂。電機(jī)連接在兩個(gè)橋臂的中點(diǎn)之間。雙通道設(shè)計(jì)意味著可以獨(dú)立控制兩個(gè)直流電機(jī)。
工作原理：
正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)：通過(guò)控制對(duì)角線上的一對(duì)開(kāi)關(guān)管導(dǎo)通（如左上+右下），另一對(duì)關(guān)閉，來(lái)改變流過(guò)電機(jī)的電流方向，從而實(shí)現(xiàn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。
調(diào)速：采用PWM（脈沖寬度調(diào)制）技術(shù)，通過(guò)快速開(kāi)關(guān)
高壓比例閥的控制回路應(yīng)如何設(shè)計(jì)？2個(gè)月前
航空航天測(cè)試臺(tái)及能源裝備領(lǐng)域，高壓比例閥是實(shí)現(xiàn)精密流體控制的核心元件，然而許多工程師在選型后往往面臨一個(gè)棘手難題：為何高端閥門(mén)在實(shí)際應(yīng)用中無(wú)法達(dá)到預(yù)期的控制精度？ 答案通常不在于閥門(mén)本身，而在于控制回路的設(shè)計(jì)，作為全球流體控制領(lǐng)域的領(lǐng)軍者，諾冠（IMI Norgren）憑借數(shù)十年的高壓應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)，為您揭示高壓比例閥控制回路設(shè)計(jì)的關(guān)鍵要素。
諾冠 IMI Norgren：https://www.norgren.com.cn
無(wú)線網(wǎng)絡(luò)在無(wú)線局域網(wǎng)的范疇是指“無(wú)線相容性認(rèn)證”，實(shí)質(zhì)上是一種商業(yè)認(rèn)證，同時(shí)也是一種無(wú)線聯(lián)網(wǎng)技術(shù)，以前通過(guò)網(wǎng)線連接電腦，而Wi-Fi則是通過(guò)無(wú)線電波來(lái)連網(wǎng)；常見(jiàn)的就是一個(gè)無(wú)線路由器，那么在這個(gè)無(wú)線路由器的電波覆蓋的有效范圍都可以采用Wi-Fi連接方式進(jìn)行聯(lián)網(wǎng)，如果無(wú)線路由器連接了一條ADSL線路或者別的上網(wǎng)線路，則又被稱(chēng)為熱點(diǎn)。
藍(lán)牙USB是一種集成了藍(lán)牙無(wú)線通信功能的USB設(shè)備，它允許計(jì)算機(jī)或其他具備
基于AVL EXCITE M與Simulink控制耦合的電機(jī)諧波注入NVH分析
前言
在新能源汽車(chē)、工業(yè)伺服系統(tǒng)等核心應(yīng)用場(chǎng)景中，電驅(qū)系統(tǒng)的高頻嘯叫與低頻轟鳴問(wèn)題，已成為制約產(chǎn)品 NVH（振動(dòng)噪聲）性能提升的核心痛點(diǎn)與技術(shù)難題。此類(lèi)噪聲的核心誘因在于電磁力波激勵(lì)引發(fā)的結(jié)構(gòu)振動(dòng)及空氣輻射噪聲，傳統(tǒng)采用阻尼敷設(shè)、結(jié)構(gòu)拓?fù)鋬?yōu)化等被動(dòng)降噪手段，不僅存在研發(fā)成本高、周期長(zhǎng)的局限，還可能犧牲動(dòng)力總成功率密度與空間布局靈活性
【招聘】資深電機(jī)控制算法工程師4個(gè)月前
深圳企業(yè)招聘，我們是PCB（印刷線路板）專(zhuān)用生產(chǎn)設(shè)備領(lǐng)域研產(chǎn)銷(xiāo)一體的國(guó)家級(jí)高新技術(shù)企業(yè)，2022年深交所創(chuàng)業(yè)板上市，歡迎投遞~
聯(lián)系人張先生微信：18529507720
雙通道H橋電流控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)器是一種電子電路，用于獨(dú)立控制兩個(gè)直流電機(jī)的方向、速度和制動(dòng)。它基于H橋拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，每個(gè)通道包含四個(gè)開(kāi)關(guān)元件（如MOSFET或晶體管），形成一個(gè)“H”形電路，電機(jī)作為負(fù)載連接在橋臂上。?
雙通道設(shè)計(jì)允許同時(shí)控制兩個(gè)電機(jī)，每個(gè)通道獨(dú)立工作。例如，一個(gè)通道控制電機(jī)1，另一個(gè)控制電機(jī)2，通過(guò)各自的PWM信號(hào)和方向控制實(shí)現(xiàn)多軸運(yùn)動(dòng)（如機(jī)器人輪子驅(qū)動(dòng)）。?電流控制通常通過(guò)檢測(cè)電機(jī)電流反饋
