智能駕駛仿真測試的案例
面向智能駕駛測試的仿真場景構(gòu)建技術(shù)綜述
隨著汽車智能化程度的不斷提高，智能汽車通過環(huán)境傳感器與周邊行駛環(huán)境的信息交互與互聯(lián)更為密切，需應(yīng)對(duì)的行駛環(huán)境狀況也越來越復(fù)雜，包括行駛道路、周邊交通和氣象條件等諸多因素，具有較強(qiáng)的不確定性、難以重復(fù)、不可預(yù)測和不可窮盡。限于研發(fā)周期和成本、工況復(fù)雜多樣性，特別是安全因素的考慮，傳統(tǒng)的開放道路測試試驗(yàn)或基于封閉試驗(yàn)場的測試難以滿足智能駕駛系統(tǒng)可靠性與魯棒性的測試要求。因此，借助數(shù)字虛擬技術(shù)的仿真測試成為智能駕駛測試驗(yàn)證一種新的手段，仿真場景的構(gòu)建作為模擬仿真的重要組成部分，是實(shí)現(xiàn)智能駕駛測試中大樣本、極限邊界小概率樣本測試驗(yàn)證的關(guān)鍵技術(shù)，這對(duì)提升智能駕駛系統(tǒng)的壓力和加速測評(píng)水平顯得尤為重要。面向智能駕駛測試的仿真場景構(gòu)建技術(shù)已成為當(dāng)前汽車智能化新的研究課題和世界性的研究熱點(diǎn)，作為一種新興技術(shù)仍面臨許多挑戰(zhàn)。
隨著汽車智能化和共享化程度的不斷提高，智能駕駛汽車通過環(huán)境感知與周邊行駛環(huán)境的交互也在不斷增多，行駛環(huán)境已成為智能駕駛不可分割的重要組成部分。汽車的行駛環(huán)境涉及道路、氣象條件和交通狀況，其復(fù)雜性和動(dòng)態(tài)變化是影響汽車智能駕駛系統(tǒng)性能最為關(guān)鍵的因素。因此，建立一種模擬和重現(xiàn)復(fù)雜開放行駛環(huán)境的仿真測試方法和系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)汽車智能駕駛有效的測試驗(yàn)證，是汽車智能駕駛技術(shù)與產(chǎn)品開發(fā)的關(guān)鍵技術(shù)，對(duì)于提升汽車智能化水平尤為重要。
汽車行駛環(huán)境包括行駛道路、周邊交通和氣象條件等諸多因素，其高逼真的重現(xiàn)和構(gòu)建面臨諸多挑戰(zhàn)。隨著智能駕駛功能的不斷增強(qiáng)，汽車需應(yīng)對(duì)的行駛環(huán)境越來越復(fù)雜，環(huán)境高度的不確定性、難以重復(fù)、不可預(yù)測和不可窮盡等特征使得有限的場地和道路測試遠(yuǎn)遠(yuǎn)無法復(fù)制、重現(xiàn)或窮舉行駛環(huán)境對(duì)智能駕駛系統(tǒng)的影響。一方面，限于研發(fā)周期和成本，現(xiàn)有的封閉場地測試和開放道路測試不僅周期長、成本高，無法滿足對(duì)系統(tǒng)數(shù)十億公里行程的大樣本和可靠性測試要求。
展開 智能駕駛仿真測試解決方案
概述
仿真測試驗(yàn)證作為智能駕駛系統(tǒng)開發(fā)流程中的一個(gè)環(huán)節(jié)，可以解決智能駕駛系統(tǒng)在測試過程中實(shí)車測試效率低、部分工況危險(xiǎn)性高、實(shí)車測試成本高、工況無法復(fù)現(xiàn)等問題。智能駕駛概念涵蓋了傳統(tǒng)的駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)以及全自動(dòng)駕駛系統(tǒng)(AD)。一般包括環(huán)境感知、智能決策及車輛控制三個(gè)部分。
經(jīng)緯恒潤推出的新一代智能駕駛 HIL仿真測試平臺(tái)可以提供逼真的道路交通場景、車輛動(dòng)力學(xué)模型以及多種形式的感知傳感器仿真，可以滿足從L1~L5 各級(jí)別智能駕駛系統(tǒng)的仿真測試需求。用戶可以在此平臺(tái)上建立豐富的智能駕駛測試場景，對(duì)感知、決策、車輛控制進(jìn)行充分的測試。
展開 設(shè)計(jì)仿真 | 高級(jí)駕駛員輔助系統(tǒng)(ADAS) XIL測試
根據(jù)汽車電子開發(fā)的V流程，產(chǎn)品在推向市場之前，要進(jìn)行SIL、MIL、HIL和VIL等仿真驗(yàn)證，在保證產(chǎn)品的功能的可靠性和性能的穩(wěn)定性的同時(shí)，減少產(chǎn)品的研發(fā)費(fèi)用和縮短產(chǎn)品的研發(fā)周期。
在SIL/MIL仿真測試中，需要仿真工具能夠集成客戶多樣化的算法平臺(tái)，如C++，simulink等；在HIL仿真測試中，需要仿真工具的仿真速度能夠滿足實(shí)時(shí)性要求；在VIL仿真測試中，需要仿真工具能夠模擬虛擬的測試場地等。
在傳感器仿真測試方面，需要仿真工具能夠仿真Camera，Lidar，Radar和超聲波等不同的傳感器類型，同是能夠模擬不同等級(jí)的傳感器信號(hào)，以滿足不同用戶測試不同算法的需求。
在整個(gè)測試閉環(huán)中，還需要仿真工具能夠集成不同的車輛動(dòng)力學(xué)軟件的同時(shí)，能夠和自動(dòng)化測試軟件無縫集成，從而滿足用戶的自動(dòng)化測試需求。
汽車高級(jí)駕駛員輔助系統(tǒng)的開發(fā)和測試領(lǐng)域：
基于VTD的智能駕駛仿真測試系統(tǒng)，采用VTD軟件作為場景搭建和仿真的工具，將VTD軟件布置在高性能圖形工作站中。基于VTD的ROD工具來搭建測試的道路系統(tǒng)，基于ScenarioEditor工具來創(chuàng)建動(dòng)態(tài)的交通，同時(shí)根據(jù)用戶的被測系統(tǒng)在VTD軟件中來配置不同的傳感器類型及仿真等級(jí)。該系統(tǒng)可以滿足用戶的如下需求：
? 進(jìn)行控制算法的SIL/MIL/HIL測試；
?進(jìn)行感知+控制算法的SIL/MIL/HIL測試；
?進(jìn)行基于視頻暗箱/視頻注入的圖像識(shí)別算法測試；
?進(jìn)行基于回波模擬/點(diǎn)云的Radar識(shí)別算法的測試；
?進(jìn)行基于Objectlist和激光雷達(dá)點(diǎn)云識(shí)別算法的測試；
?進(jìn)行多傳感器在環(huán)同時(shí)測試；
?進(jìn)行基于worldsim的自動(dòng)化測試。
展開 上汽智能駕駛仿真測試應(yīng)用研究
來源 |
燃云汽車
經(jīng)緯恒潤智能駕駛開發(fā)、測試評(píng)估平臺(tái)—智能駕駛測評(píng)工具系列（ICVT）
工具組中還有其他多種工具，未來還會(huì)根據(jù)市場的需求增加更多的產(chǎn)品，以滿足智能駕駛測試中的不同需求。
經(jīng)緯恒潤智能駕駛開發(fā)、測試評(píng)估平臺(tái)——智能駕駛全量數(shù)據(jù)感知及分析系統(tǒng)
上一期給大家介紹了平臺(tái)的總體方案，本期從“單車智能”開發(fā)及測試的角度，為各位看官帶來智能駕駛全量數(shù)據(jù)感知及分析系統(tǒng)。
智能駕駛全量感知數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)可視化系統(tǒng)，可實(shí)時(shí)展示車端各類傳感器數(shù)據(jù)，可實(shí)現(xiàn)感知系統(tǒng)自動(dòng)對(duì)標(biāo)，并可感知端獲取各類極限場景。包括以下幾部分組成：
智能駕駛數(shù)據(jù)采集分析及可視化系統(tǒng)
提供一套智能駕駛傳感器全量數(shù)據(jù)采集及分析軟硬件系統(tǒng)，傳感器數(shù)據(jù)同步，可實(shí)時(shí)在可視化界面展示各傳感器數(shù)據(jù)。
? 全量數(shù)據(jù)采集
? 定制化傳感器接入
? 遠(yuǎn)程事件監(jiān)控/數(shù)據(jù)傳輸
? 數(shù)據(jù)同步
? 數(shù)據(jù)可視化
? 定制化場景提取
? ADAS功能/測試信號(hào)分析
真值系統(tǒng)
真值系統(tǒng)，通過量化真值系統(tǒng)和本車系統(tǒng)的感知結(jié)果差異可以評(píng)價(jià)標(biāo)注過程，軟件和模型訓(xùn)練過程。
展開 車聯(lián)網(wǎng)仿真測試解決方案
應(yīng)用領(lǐng)域
- OBU控制器功能開發(fā)與功能測試
- 路測單元、智能穿戴模塊等功能開發(fā)與功能測試
- 輔助完成高級(jí)智能駕駛功能的開發(fā)與測試
產(chǎn)品特點(diǎn)
- 高級(jí)場景仿真軟件，基于T/CASE 53-2017，T/CSAE 157-2020及用戶自定義的應(yīng)用場景庫，可滿足V2X對(duì)于各種交通環(huán)境工況仿真的需求
- 基于新國標(biāo)開發(fā)的OBU專用模擬器，集成V2X協(xié)議棧及應(yīng)用層通信協(xié)議，可仿真多個(gè)遠(yuǎn)端節(jié)點(diǎn)，滿足V2X基本的LTE-V通訊需求以及復(fù)雜交通下的通訊需求
- 集成專用GNSS模擬器，可實(shí)現(xiàn)GPS/BD/GLONASS等不同制式、不同頻點(diǎn)的仿真，支持多模方式
- 成熟的HIL系統(tǒng)組件，運(yùn)行經(jīng)緯恒潤自主研發(fā)的車輛模型，提供V2X控制器所需的基本IO/CAN/以太網(wǎng)通訊信號(hào)，集成被測單元及其他系統(tǒng)組件，可方便快捷地完成V2X功能的MIL/SIL/HIL測試
- 強(qiáng)大的擴(kuò)展能力，可靈活定制需求場景，定制開發(fā)通信協(xié)議，支持多終端通信仿真，可擴(kuò)展支持智駕測試系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)高級(jí)智能駕駛仿真測試
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? 應(yīng)用領(lǐng)域
? OBU控制器功能開發(fā)與功能測試
? 路測單元、智能穿戴模塊等功能開發(fā)與功能測試
? 輔助完成高級(jí)智能駕駛功能的開發(fā)與測試
? 產(chǎn)品特點(diǎn)
? 高級(jí)場景仿真軟件，基于 T/CASE 53-2017 及用戶自定義的應(yīng)用場景庫，可滿足 V2X 對(duì)于各種交通環(huán)境工況仿真的需求
? 基于國標(biāo)開發(fā)的OBU專用模擬器，集成V2X協(xié)議棧及新的應(yīng)用層通信協(xié)議，可仿真多個(gè)遠(yuǎn)端節(jié)點(diǎn)，滿足V2X基本的 LTE-V 通訊需求以及復(fù)雜交通下的通訊需求
? 集成專用GNSS模擬器，可實(shí)現(xiàn)GPS/BD/GLONASS等不同制式、不同頻點(diǎn)的仿真，支持多模方式
? 成熟的HIL系統(tǒng)組件，運(yùn)行經(jīng)緯恒潤自主研發(fā)的車輛模型，提供V2X控制器所需的基本IO/CAN/以太網(wǎng)通訊信號(hào)，集成被測單元及其他系統(tǒng)組件，可方便快捷地完成 V2X 功能的 MIL/SIL/HIL 測試
? 強(qiáng)大的擴(kuò)展能力，可靈活定制需求場景，定制開發(fā)通信協(xié)議，支持多終端通信仿真，可擴(kuò)展支持智駕測試系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)高級(jí)智能駕駛仿真測試
展開 智能駕駛車輛功能安全測試解決方案
在功能安全測試領(lǐng)域，經(jīng)緯恒潤致力于為客戶規(guī)劃定制化的功能安全測試方案、構(gòu)建功能安全測試工具鏈、提供貼身的測試服務(wù)與測試培訓(xùn)，助力智能駕駛車輛功能安全設(shè)計(jì)落地。
智能駕駛實(shí)車測試系統(tǒng)-VDAS
智能駕駛技術(shù)的迭代研發(fā)，需要多種傳感器、海量數(shù)據(jù)、海量場景的支撐。而目前多種傳感器Gbit/s級(jí)別的數(shù)據(jù)同步采集、海量數(shù)據(jù)的快速分析和評(píng)估、關(guān)鍵場景的切片和提取，是業(yè)界公認(rèn)的棘手問題。
為了解決上述的棘手問題，經(jīng)緯恒潤推出了智能駕駛實(shí)車測試系統(tǒng)——VDAS。VDAS主要由數(shù)據(jù)采集設(shè)備、環(huán)境感知系統(tǒng)、數(shù)據(jù)分析軟件VDA組成。
數(shù)據(jù)采集設(shè)備
數(shù)據(jù)采集設(shè)備由車載工控機(jī)、多種數(shù)據(jù)采集板卡、傳感器、車載顯示屏等組成。通過配套的數(shù)據(jù)采集軟件，實(shí)現(xiàn)各類車載總線數(shù)據(jù)、感知數(shù)據(jù)的采集，適配CAN/CANFD、以太網(wǎng)、車載以太網(wǎng)、USB、串口等各類常用接口。
感知系統(tǒng)
通過激光雷達(dá)、高清網(wǎng)絡(luò)攝像頭、組合導(dǎo)航傳感器，并結(jié)合環(huán)境感知算法和傳感器融合算法，可以感知周圍環(huán)境信息，包括周圍交通參與者的類別、距離、速度、加速度、航向角等，以及周圍交通標(biāo)志的距離、類型、顏色等，對(duì)于車道線檢測，還可以檢測是否越線，以及統(tǒng)計(jì)壓線次數(shù)等。
下面的動(dòng)圖為在城市快速路場景，激光雷達(dá)通過多目標(biāo)跟蹤、機(jī)器學(xué)習(xí)分類等算法輸出的感知效果。
激光雷達(dá)感知
為了減少單個(gè)傳感器的檢測不確定度，系統(tǒng)采用激光雷達(dá)+攝像頭的信息融合方案，結(jié)合激光雷達(dá)精度與攝像頭信息豐富的特點(diǎn)，融合效果如下圖所示。
激光雷達(dá)+攝像頭傳感器融合
通過相機(jī)標(biāo)定與圖像特征提取，系統(tǒng)可以識(shí)別出車道線信息，具體包括車道線類型、與車道線距離、擬合出的車道線方程等。
車道線識(shí)別效果
VDA數(shù)據(jù)分析
VDA是恒潤自主研發(fā)的一款實(shí)車測試數(shù)據(jù)分析軟件，配合數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)，可以支持各類場地測試和開放道路測試的關(guān)鍵指標(biāo)自動(dòng)提取、數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)和測試報(bào)告自動(dòng)生成。
展開 一文詳解智能駕駛感知系統(tǒng)測試技術(shù)
本團(tuán)隊(duì)提出了一種自適應(yīng)性的深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)測試用例選擇方法ATS，以軟件測試領(lǐng)域中自適應(yīng)隨機(jī)測試的思想為啟發(fā)，解決自動(dòng)駕駛感知系統(tǒng)中深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)測試數(shù)據(jù)標(biāo)記的人力資源成本高這一難題。
3 自動(dòng)駕駛激光雷達(dá)系統(tǒng)測試
激光雷達(dá)作為自動(dòng)駕駛系統(tǒng)至關(guān)重要的傳感器，夠測定傳感器發(fā)射器與目標(biāo)物體之間的傳播距離，分析目標(biāo)物體表面的反射能量大小、反射波譜的幅度、頻率和相位等信息。其采集的點(diǎn)云數(shù)據(jù)精確描繪了駕駛場景中各類物體的三維尺度與反射強(qiáng)度信息，能夠彌補(bǔ)攝像頭在數(shù)據(jù)形式和精度上不足。激光雷達(dá)在自動(dòng)駕駛目標(biāo)檢測與定位建圖等任務(wù)扮演著重要角色，僅靠單一視覺無法替代。
作為典型的復(fù)雜智能軟件系統(tǒng)，自動(dòng)駕駛將激光雷達(dá)捕獲的周圍環(huán)境信息作為輸入，并通過感知模塊中的人工智能模型做出判斷，經(jīng)系統(tǒng)規(guī)劃控制后，完成各類駕駛任務(wù)。雖然人工智能模型的高復(fù)雜性賦予了自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的感知能力，但現(xiàn)有的傳統(tǒng)測試技術(shù)依賴于點(diǎn)云數(shù)據(jù)手動(dòng)收集和標(biāo)注，成本高昂效率低下。另一方面，點(diǎn)云數(shù)據(jù)具有無序、缺少明顯的顏色信息、容易受到天氣因素干擾、且信號(hào)容易衰減，使得點(diǎn)云數(shù)據(jù)的多樣性在測試過程中尤為重要。
針對(duì)基于激光雷達(dá)的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)測試還處于初步階段。實(shí)際路測和仿真測試都存在代價(jià)昂貴、測試效率低下、測試充分性無法保證等問題。針對(duì)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)面臨的測試場景多變、軟件系統(tǒng)龐大復(fù)雜、測試成本巨大等問題，能夠結(jié)合領(lǐng)域知識(shí)提出測試數(shù)據(jù)生成技術(shù)對(duì)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)保障有著重要意義。
在雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)生成方面，Sallab等人 通過構(gòu)建循環(huán)一致性生成對(duì)抗網(wǎng)絡(luò)對(duì)雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行建模，并對(duì)模擬數(shù)據(jù)進(jìn)行特征分析生成新的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。
展開 
智能駕駛測試場景庫的開發(fā)和應(yīng)用
來源 |
自動(dòng)駕駛測試驗(yàn)證技術(shù)創(chuàng)新論壇
經(jīng)緯恒潤全鏈路測試平臺(tái)，助力智能駕駛技術(shù)落地應(yīng)用
汽車智能化浪潮洶涌而來，但智能駕駛汽車在真正商業(yè)化應(yīng)用前，需要經(jīng)歷大量的道路測試才能達(dá)到商用要求。作為新興事物，智能駕駛汽車仍面臨著大量問題需要克服，如道路測試的時(shí)間成本、各國對(duì)于自動(dòng)駕駛的法律法規(guī)容忍度、極端場景及危險(xiǎn)工況的測試安全性等問題，都給智能駕駛系統(tǒng)研發(fā)測試帶來諸多困難。經(jīng)緯恒潤圍繞智能駕駛汽車開發(fā)，推出支撐全周期測試的仿真平臺(tái)，助力智能駕駛技術(shù)更高效地落地應(yīng)用。
仿真環(huán)境
經(jīng)緯恒潤自主研發(fā)INTEWORK系列工具軟件，ModelBase系列模型軟件，能夠針對(duì)智能駕駛感知規(guī)控算法進(jìn)行集成測試，在算法開發(fā)階段即可開展測試工作，更早得發(fā)現(xiàn)問題。考慮到智能駕駛的長尾問題，經(jīng)緯恒潤提供基于法規(guī)、經(jīng)驗(yàn)、典型事故的場景庫，豐富測試場景。同時(shí)，結(jié)合仿真云平臺(tái)，經(jīng)緯恒潤還能夠?qū)崿F(xiàn)多測試場景并發(fā)、超實(shí)時(shí)運(yùn)行，提高開發(fā)測試效率。
虛實(shí)結(jié)合
模型代碼經(jīng)過測試后，刷寫到智駕域控或中央計(jì)算單元中，進(jìn)行硬件在環(huán)測試，可以結(jié)合真實(shí)的硬件響應(yīng)，確保代碼在特定的硬件平臺(tái)下能夠高效穩(wěn)定運(yùn)行。智能駕駛是汽車電子最具前景的技術(shù)之一，作為國內(nèi)汽車電子硬件在環(huán)設(shè)備先行者，經(jīng)緯恒潤提供滿足L2-L4級(jí)別的智能駕駛算法驗(yàn)證解決方案，擁有高渲染精度的仿真場景，針對(duì)攝像頭、超聲波、毫米波、激光雷達(dá)、高精定位、高精地圖等智能駕駛傳感器均有不同等級(jí)得解決方案，滿足客戶定制化的需求。近年來恒潤也支持一汽、上汽、長安、北汽、東風(fēng)、江淮、蔚來、小鵬、車和家、清華、西安交大、北航等OEM和高校客戶建立起自己的智能駕駛仿真系統(tǒng)，承接和交付不同級(jí)別智能駕駛仿真系統(tǒng)上百套，協(xié)助他們進(jìn)行智能駕駛算法快速開發(fā)及驗(yàn)證。
展開 【新品發(fā)布】智能駕駛實(shí)車測試系統(tǒng)-VDAS
智能駕駛技術(shù)的迭代研發(fā)，需要多種傳感器、海量數(shù)據(jù)、海量場景的支撐。而目前多種傳感器Gbit/s級(jí)別的數(shù)據(jù)同步采集、海量數(shù)據(jù)的快速分析和評(píng)估、關(guān)鍵場景的切片和提取，是業(yè)界公認(rèn)的棘手問題。
為了解決上述的棘手問題，經(jīng)緯恒潤推出了智能駕駛實(shí)車測試系統(tǒng)——VDAS。VDAS主要由數(shù)據(jù)采集設(shè)備、環(huán)境感知系統(tǒng)、數(shù)據(jù)分析軟件VDA組成。
數(shù)據(jù)采集設(shè)備
數(shù)據(jù)采集設(shè)備由車載工控機(jī)、多種數(shù)據(jù)采集板卡、傳感器、車載顯示屏等組成。通過配套的數(shù)據(jù)采集軟件，實(shí)現(xiàn)各類車載總線數(shù)據(jù)、感知數(shù)據(jù)的采集，適配CAN/CANFD、以太網(wǎng)、車載以太網(wǎng)、USB、串口等各類常用接口。
感知系統(tǒng)
通過激光雷達(dá)、高清網(wǎng)絡(luò)攝像頭、組合導(dǎo)航傳感器，并結(jié)合環(huán)境感知算法和傳感器融合算法，可以感知周圍環(huán)境信息，包括周圍交通參與者的類別、距離、速度、加速度、航向角等，以及周圍交通標(biāo)志的距離、類型、顏色等，對(duì)于車道線檢測，還可以檢測是否越線，以及統(tǒng)計(jì)壓線次數(shù)等。
下面的動(dòng)圖為在城市快速路場景，激光雷達(dá)通過多目標(biāo)跟蹤、機(jī)器學(xué)習(xí)分類等算法輸出的感知效果。
激光雷達(dá)感知
為了減少單個(gè)傳感器的檢測不確定度，系統(tǒng)采用激光雷達(dá)+攝像頭的信息融合方案，結(jié)合激光雷達(dá)高精度與攝像頭信息豐富的特點(diǎn)，融合效果如下圖所示。
激光雷達(dá)+攝像頭傳感器融合
通過相機(jī)標(biāo)定與圖像特征提取，系統(tǒng)可以識(shí)別出車道線信息，具體包括車道線類型、與車道線距離、擬合出的車道線方程等。
車道線識(shí)別效果
VDA數(shù)據(jù)分析
VDA是恒潤自主研發(fā)的一款實(shí)車測試數(shù)據(jù)分析軟件，配合數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)，可以支持各類場地測試和開放道路測試的關(guān)鍵指標(biāo)自動(dòng)提取、數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)和測試報(bào)告自動(dòng)生成。
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應(yīng)用背景
智能駕駛汽車應(yīng)用多種傳感器對(duì)目標(biāo)物探測，如采用激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、攝像頭等傳感器。在開發(fā)和測試智能駕駛汽車時(shí)，往往需要將不同種類的傳感器識(shí)別的目標(biāo)物進(jìn)行對(duì)比，或者對(duì)某種傳感器與真值傳感器（Ground Truth， GT）進(jìn)行對(duì)標(biāo)評(píng)估。
圖1 真值傳感器和測試傳感器識(shí)別目標(biāo)物示意圖（資料圖）
傳感器對(duì)標(biāo)評(píng)估系統(tǒng)
圖2 傳感器對(duì)標(biāo)評(píng)估系統(tǒng)數(shù)據(jù)選擇和位置標(biāo)定界面
為了實(shí)現(xiàn)兩種傳感器識(shí)別目標(biāo)物對(duì)比，傳感器對(duì)標(biāo)評(píng)估系統(tǒng)具備以下功能：
? 根據(jù)傳感器識(shí)別的目標(biāo)點(diǎn)信息，自動(dòng)匹配目標(biāo)物的軌跡
? 計(jì)算測試傳感器的漏報(bào)、誤報(bào)情況
? 統(tǒng)計(jì)測試傳感器的識(shí)別目標(biāo)物信息
圖3 真值傳感器和測試傳感器識(shí)別目標(biāo)物軌跡
核心功能：軌跡對(duì)比算法
? 軌跡挑選
利用多幀數(shù)據(jù)，自動(dòng)獲取目標(biāo)物的軌跡曲線；目標(biāo)物如果存活幀數(shù)過少或存活時(shí)間太短，無法形成有效軌跡，則被認(rèn)為雜點(diǎn)忽略。
? 范圍限制
選取真值傳感器和對(duì)比傳感器的公共探測區(qū)域來對(duì)比，忽略公共區(qū)域以外的目標(biāo)物。可以對(duì)近程（±45°，60m）、中程（±9°，120m）、遠(yuǎn)程（±4°，180m）的軌跡進(jìn)行選擇，或者根據(jù)自定義范圍篩選軌跡。
? 快速軌跡比對(duì)
采用軌跡非特征點(diǎn)抽希和動(dòng)態(tài)時(shí)間規(guī)整等算法，能夠較好地比對(duì)真值和對(duì)比傳感器識(shí)別的目標(biāo)物軌跡。如下圖所示，采用該算法匹配的真值傳感器（GT）和對(duì)比傳感器軌跡能夠和實(shí)車采集的數(shù)據(jù)吻合。
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