自動駕駛仿真
關(guān)注創(chuàng)建者：kuanghuang 創(chuàng)建時間：2021-08-19
自動駕駛仿真的視頻教程
仿真技術(shù)之自動駕駛感知視界-ANSYS傳感器仿真（攝像頭和激光雷達）
ANSYS自動駕駛系列Webinar，結(jié)合自動駕駛系統(tǒng)的研發(fā)講述ANSYS工具如何助力自動駕駛的開發(fā)驗證，本期重點為ANSYS自動駕駛解決方案之傳感器仿真（攝像頭和激光雷達）。
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ANSYS無人駕駛仿真平臺
適用人群：所有自動駕駛相關(guān)行業(yè)人士（包括汽車整車廠，傳感器供應商） ANSYS仿真技術(shù)加速自動駕駛行業(yè)發(fā)展-ANSYS自動駕駛解決方案之概要介紹【已結(jié)束】直播時間：2019-11-14 20:00 課程大綱： 自動駕駛是未來的趨勢，國內(nèi)外知名企業(yè)競相投入相關(guān)智能技術(shù)研發(fā)探索。
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自動駕駛仿真的實例教程
目前自動駕駛仿真科技公司主要包括騰訊自動駕駛仿真平臺TAD Sim 、百度增強現(xiàn)實的自動駕駛仿真系統(tǒng)AADS 、華為自動駕駛云服務Octopus八爪魚、阿里混合式仿真測試平臺等。
整車企業(yè)
車企自身軟件開發(fā)能力弱，無法獨立完成仿真測試，一般通過和科技公司或者自動駕駛仿真軟件企業(yè)合作，利用后者仿真軟件進行自動駕駛汽車開發(fā)，如上汽與TAD Sim，江淮與Prescan（見下表）。
自動駕駛解決方案商
自動駕駛解決方案商主要針對自身需求研發(fā)定制化仿真軟件，較少對外提供仿真服務，但借助于充足的資金、人才集聚力及自身研發(fā)驅(qū)動力，在自動駕駛仿真方面具有很強的創(chuàng)新能力。
展開 作者 | HYZY
出品 | 焉知
知圈 | 進“汽車智能互動社群”請加微信13636581676，備注交互
一、自動駕駛仿真測試對象
自動駕駛系統(tǒng)分為了環(huán)境感知、決策規(guī)劃和控制執(zhí)行三個子系統(tǒng)，三個子系統(tǒng)又由傳感器模型、決策模型、控制對象模型及對應的軟件和硬件部分組成。
圖 1 自動駕駛系統(tǒng)通用架構(gòu)
從V模型的角度，要完成自動駕駛系統(tǒng)的測試，就必須對其所包含的所有算法、軟件、硬件、子系統(tǒng)、整車進行逐層的測試，以形成測試的全鏈條。
在測試方法選擇上，仿真測試、場地測試與道路測試共同組成了自動駕駛測試的“三支柱”。其中，場地測試與道路測試僅針對整車層面，且覆蓋的場景工況有限，尤其是對于長尾場景，難以通過實車的方式進行測試。而自動駕駛仿真測試可以很好地彌補實車測試的不足，除了場景覆蓋度外，更是可以針對自動駕駛算法、軟件、硬件、子系統(tǒng)、整車等不同層級的測試對象，形成全鏈條測試。
二、自動駕駛仿真測試流程
根據(jù)不同層級測試對象的特點，可選擇不同的自動駕駛仿真測試環(huán)境，通常來說：對自動駕駛系統(tǒng)的模型算法、計算平臺、域控制器等依次開展模型在環(huán)（MIL）、軟件在環(huán)（SIL）、硬件在環(huán)測試（HIL），之后對整車開展駕駛員在環(huán)（DIL）和車輛在環(huán)（VIL）測試。具體仿真測試流程見下圖2。
圖 2 自動駕駛仿真測試流程
三、自動駕駛仿真測試執(zhí)行環(huán)節(jié)
自動駕駛仿真測試典型的執(zhí)行環(huán)節(jié)包括：測試需求分析、測試配置、接口定義、設(shè)計測試用例、測試執(zhí)行、測試結(jié)果分析及測試結(jié)束條件等。
展開 前者，我愿稱之為基于規(guī)則的仿真，rule-based simulation。
后者，我愿稱之為基于端到端的仿真，e2e-based simulation。
沒想到吧，智駕領(lǐng)域的技術(shù)路線之爭，也在仿真賽道同步上演。
扯遠了，還是來繼續(xù)看看，3DGS到底能不能解決傳統(tǒng)仿真技術(shù)中“自動駕駛感知仿真難”的痛點吧。
二、實操驗證：aiSim軟件的3DGS功能開箱體驗
感知仿真難，也就是傳感器的仿真難。
自動駕駛最重要的三類傳感器：攝像頭、激光雷達、毫米波雷達。其中，激光雷達與毫米波雷達的感知置信度難以量化定義，因此本文以攝像頭仿真為例，直觀呈現(xiàn)3DGS在智駕仿真中的實際效果——畢竟攝像頭仿真的逼真度，可通過肉眼做個簡單判斷。
此前我曾介紹過一些3DGS開源工具，但這類工具的易用性普遍欠佳。而在商用仿真軟件中，目前已知僅aiSim搭載了3DGS功能。為此，我特意向康謀科技（原虹科自動駕駛事業(yè)部）申請了試用許可（license），完成了初步的開箱體驗。
圖片：aiSim仿真界面-GUI
作者寄語：使用aiSim的感覺和傳統(tǒng)的仿真傳感器類似，也是要創(chuàng)建地圖，然后編輯場景，然后配置主車的動力學，配置各類傳感器，外接自動駕駛算法，做場景泛化和大規(guī)模仿真等等。如果你已經(jīng)掌握了一個仿真軟件，那么遷移到這個軟件應該是非常快的，像我，就是線下找aiSim的小伙伴，花了半天就感覺已經(jīng)掌握它了（有點飄了哈哈），另外，aiSim也是支持xosc和xodr的，所有歷史的場景庫什么的遷移也是方便。
這些都不是重點，畢竟你有我有全都有，不值得說道。
但是，aiSim集成了3DGS的功能，讓我著實覺得有點開眼界了。下面的軟件界面，做了一個對比，一個是調(diào)用的傳統(tǒng)手段建模的3D地圖，一個是調(diào)用的3DGS建模的3D地圖。
展開 Ansys自動駕駛汽車仿真解決方案基于從傳感器到系統(tǒng)級的完整工具鏈，通過軟件在環(huán)（SiL）與硬件在環(huán)（HiL）閉環(huán)測試，結(jié)合高保真合成數(shù)據(jù)與開放架構(gòu)生態(tài)，大幅提升開發(fā)效率并降低測試成本。在近期發(fā)布的"Ansys 應用類系列網(wǎng)絡研討會全面上線"中，涵蓋4場AVxcelerate專題內(nèi)容，系統(tǒng)解讀自動駕駛仿真的核心能力與最新進展。
本次系列網(wǎng)絡研討會將聚焦Ansys 2026 R1 AVxcelerate的創(chuàng)新能力，包括基于NVIDIA Omniverse的數(shù)字孿生一體化、多光譜攝像頭仿真（LPE光傳播引擎），以及面向真實Tx/Rx天線配置的視覺雷達工具；同時，圍繞ENCAP 2026新規(guī)帶來的挑戰(zhàn)，將深入探討如何通過虛擬測試顯著擴展場景覆蓋，加速安全關(guān)鍵系統(tǒng)的驗證流程，助力企業(yè)更高效地滿足下一代安全標準。
該系列內(nèi)容面向所有AVxcelerate用戶、ADAS/AD工程師以及SiL/HiL測試工程師，誠邀大家報名參與，了解更多自動駕駛仿真前沿技術(shù)！
Ansys AVxcelerate自動駕駛仿真網(wǎng)絡研討會專題
時間：16:00-17:00
講師簡介：
劉宏鯤 | Ansys 高級應用工程師
Ansys智駕領(lǐng)域應用工程師，從事感知算法測試，基于生成式數(shù)據(jù)的AI訓練，規(guī)控算法測試，自動駕駛軟件工具鏈集成等領(lǐng)域的應用與研究。
4/16 | Ansys AVX 中國智能網(wǎng)聯(lián)汽車組合駕駛輔助系統(tǒng)安全要求預期功能安全場景感知在環(huán)仿真
主題簡介：本場活動將從以下幾個方面介紹Ansys AVX仿真方案及當前安全場景：1. 中國智能網(wǎng)聯(lián)汽車組合駕駛輔助系統(tǒng)安全要求預期功能安全場景；2. Ansys AVxcelerate Sensor仿真方案；3.
展開 1/課程主題與時間
自動駕駛云仿真直播課-高性能集群測試解決方案
10月23日（星期五）14:00~15:00
2/您所期待的內(nèi)容
自動駕駛仿真測試面臨的挑戰(zhàn)
自動駕駛云仿真的意義
自動駕駛云仿真的類型與方法
海量場景仿真測試解決方案
云仿真的關(guān)鍵技術(shù)
面向自動駕駛技術(shù)開發(fā)、測試、驗證、分析的云平臺
3/適合誰來參加
汽車主機廠IT工程師/負責人
參與ADAS和自動駕駛產(chǎn)品開發(fā)的項目負責人與工程師
基于場景和仿真測試技術(shù)的評估認證機構(gòu)負責人
主機廠/供應商測試部門負責人/工程師
標準化場景開發(fā)與應用人員
展開 
自動駕駛仿真的相關(guān)專題、標簽、搜索
自動駕駛仿真的最新內(nèi)容
<h1>一、行業(yè)背景與核心難點</h1><p>自動駕駛仿真并不只是“看起來像車”。它要求車輛在虛擬環(huán)境中具備真實的物理屬性、動力學行為，以及與傳感器系統(tǒng)的高度一致性。這就帶來了幾個關(guān)鍵挑戰(zhàn)：</p><p>首先，模型來源復雜。企業(yè)既可能使用自建3D模型，也可能采購第三方資源，格式、拓撲結(jié)構(gòu)、材質(zhì)規(guī)范參差不齊，很難直接用于實時仿真。</p><p>其次，物理一致性要求高。
軟件開發(fā)工具：中間件（Middleware)、仿真軟件、自動駕駛算法、SOA架構(gòu)軟件、AUTOSAR工具鏈。
智能座艙軟件：HMI設(shè)計、智能語音交互系統(tǒng)、增強現(xiàn)實(AR)引擎。
3. 智能駕駛與傳感器(Intelligent Driving & Sensors)
自動駕駛技術(shù)：輔助駕駛(ADAS)、自動駕駛解決方案(L2-L4)、車路協(xié)同系統(tǒng)(V2X)。
aiSim 作為全球首個通過ISO 26262 ASIL-D認證的自動駕駛仿真平臺，搭載自研aiSim AIR確定性仿真引擎，提供物理級傳感器仿真、高精度環(huán)境模擬與多模態(tài)感知數(shù)據(jù)輸出，覆蓋 SIL/HiL 全流程測試，是 ADAS / 自動駕駛研發(fā)與驗證的核心工具，更能助力主機廠獲取L3準入資質(zhì)！
?? 通過將運動、振動和聲音整合到一個同步環(huán)境中，這種設(shè)置實現(xiàn)了更真實的駕駛者在環(huán)仿真體驗。
#HexaRev 先進的六自由度運動系統(tǒng)旨在克服傳統(tǒng)六足平臺的局限，即使在制動和過彎等綜合動作中，也能保持更大的可用運動包絡。這使得工程師能夠更準確地感知高動態(tài)條件下的車輛行為。
結(jié)合 #HyperDock 輕便且高剛度的駕駛艙，降低了質(zhì)量和慣性，重心更低，使系統(tǒng)響應更靈敏
Ansys自動駕駛汽車仿真解決方案基于從傳感器到系統(tǒng)級的完整工具鏈，通過軟件在環(huán)（SiL）與硬件在環(huán)（HiL）閉環(huán)測試，結(jié)合高保真合成數(shù)據(jù)與開放架構(gòu)生態(tài)，大幅提升開發(fā)效率并降低測試成本。在近期發(fā)布的"Ansys 應用類系列網(wǎng)絡研討會全面上線"中，涵蓋4場AVxcelerate專題內(nèi)容，系統(tǒng)解讀自動駕駛仿真的核心能力與最新進展。
?? 通過將運動、振動和聲音整合到一個同步環(huán)境中，這種設(shè)置實現(xiàn)了更真實的駕駛者在環(huán)仿真體驗。
#HexaRev 先進的六自由度運動系統(tǒng)旨在克服傳統(tǒng)六足平臺的局限，即使在制動和過彎等綜合動作中，也能保持更大的可用運動包絡。這使得工程師能夠更準確地感知高動態(tài)條件下的車輛行為。
結(jié)合 #HyperDock 輕便且高剛度的駕駛艙，降低了質(zhì)量和慣性，重心更低，使系統(tǒng)響應更靈敏
然而，一個能夠以假亂真的視覺場景，對于自動駕駛仿真、數(shù)字孿生等工業(yè)應用而言，仍然只是起點。仿真系統(tǒng)的真正價值，在于提供一個“可交互、可驗證、可推演”的數(shù)字環(huán)境。這意味著，場景中的物體必須能夠響應碰撞、發(fā)生形變；表面材質(zhì)需要符合物理光學規(guī)律，呈現(xiàn)真實的反射與光澤；環(huán)境光照也應支持動態(tài)變化，以模擬從正午到深夜、從晴天到雨霧的完整觀測條件。
本文原刊登于Ansys.com：《Ansys Speos Software Enables Optimal Automotive Lighting for BMW Group Using NVIDIA Accelerated Computing》
作者： Laura Carter | Ansys 高級市場傳播經(jīng)理
編輯整理：孫鴻燁 | Ansys 高級應用工程師
“后來在構(gòu)建物理原型時
該技術(shù)不僅實現(xiàn)了近乎實時的逼真場景渲染，更在動態(tài)天氣建模、光照變化處理等關(guān)鍵領(lǐng)域取得突破性進展，正在重新定義自動駕駛仿真系統(tǒng)的能力邊界。
本文將系統(tǒng)梳理3DGS從靜態(tài)重建到動態(tài)環(huán)境建模的技術(shù)演進，并探討其在自動駕駛仿真中的實踐應用。
3DGS并非自動駕駛仿真的“答案”，但無疑是破解感知仿真置信度困境的關(guān)鍵突破口。3DGS和世界模型并不是非此即彼的單選題，而是可以組合使用，互相取長補短，形成互補。
