遠程駕駛系統的案例
遠程駕駛系統開發咨詢服務
概述
遠程駕駛是智能駕駛與4G/5G網絡的融合應用。遠程駕駛系統可作為自動駕駛系統的功能補充與安全措施，在一些自動駕駛無法處理的極端、異常場景下，接管車輛并遠程控制車輛恢復正常作業或操控車輛到安全區域，進而輔助自動駕駛車輛進行運營、測試等；也可獨立應用于一些特殊的場景，如在惡劣、危險等車載駕駛人員不便到達的環境使用。經緯恒潤的遠程駕駛系統咨詢和設計服務，可提供軟硬件一體化的解決方案和相關產品。
系統結構
遠程駕駛系統主要由車端、云端及遠控端這三個主要部分構成。
? 車端
遠駕車端模塊又包括車控控制器、視頻控制器及通訊模塊。視頻控制器將攝像頭采集到的車輛內外部環境信息進行初步處理，壓縮后通過通訊模塊上傳。車控控制器通過通訊模塊接收遠控端駕駛員的操作指令，完成對車輛的控制。車控控制器中的軟件算法同時部署安全策略，可根據車輛當前狀態與網絡狀態，采取車輛限速、制動等多重保護措施。
? 云端
云端主要完成遠程駕駛指令的轉發及遠程駕駛接管任務的調度；調度功能可以實現一個遠程駕駛工位對多輛車的遠程駕駛接管任務。云端的各類服務場景可根據目標車輛的實際作業需求進行設計，包含單車接管、車隊調度中的接管等不同策略。
? 遠控端
遠控端主要由駕駛套件、顯示設備、遠控主機和備份急停系統構成。遠程駕駛員通過觀察車端上傳回來的視頻信息，操作駕駛套件完成對車輛控制指令的遠程下發。備份急停系統使用獨立的通信鏈路，即使工作網絡（如5G）出現問題，也可在緊急情況下將車輛遠程停下。
展開 高級別智能駕駛業務系列：自動駕駛系統
近年來，伴隨著智慧化港口的大潮流，經緯恒潤L4高級別智能駕駛業務產品也陸續扎根港口自動駕駛多個項目中，幫助港口實現無人水平運輸自動化，達到降本增效的效果，助力客戶實現智慧化綠色港口。
在整個港口水平運輸場景中，經緯恒潤提供了端到端的車、路、網、云、圖全棧式自研解決方案，包含自動駕駛系統、路側車路協同、基于5G網絡的遠程遙控駕駛、車隊調度管理平臺、數字孿生、仿真系統、高精地圖等專業模塊，組成了一套完整的智慧港口解決方案。本篇專門介紹其中的自動駕駛系統。
▎系統介紹
經緯恒潤自動駕駛系統作為L4高級別自動駕駛的核心組成部分，結合經緯恒潤自主研發的HAV平板車、車隊調度管理平臺、高性能車規級計算平臺、感知系統、遠程駕駛系統、智能交通系統、智能場端系統、高精度地圖等，部署經緯恒潤自主設計生產的車規級量產域控制器和計算單元，保障自動駕駛水平運輸設備在不同的環境、工況場景下，高效、穩定、安全地運行。
▎高效可靠，已在多個港口園區常態化運營的無人駕駛解決方案
經緯恒潤自2015年開始布局園區類無人駕駛領域，經過不斷錘煉相關技術，于2021年在日照港正式將無人駕駛技術投入商業運營，實現了真正的無人駕駛。該技術方案基于經緯恒潤多年以來在自動駕駛算法商業化落地積累的多項技術突破，不斷挑戰升級，確保系統足夠的安全和高效可靠。
全局導航算法
經緯恒潤的全局導航算法，結合了港口園區運營環境和實際生產需求，根據車隊調度管理平臺基于系統均衡理論下發的路線信息、任務信息，并參考高精地圖和場地內實時識別的障礙物信息規劃出滿足車輛動力學要求、避開障礙物的車端導航全局路徑。
展開 經緯恒潤高級別智能駕駛業務系列之新一代遠程駕駛臺
近年來，伴隨著智慧化港口的大潮流，經緯恒潤L4高級別智能駕駛業務產品也陸續扎根港口自動駕駛多個項目中，幫助港口實現無人水平運輸自動化，達到降本增效的效果，助力客戶實現智慧化綠色港口。在整個港口水平運輸場景中，經緯恒潤提供了端到端的車、路、網、云、圖全棧式自研解決方案，包含了車端自動駕駛、路側車路協同、基于5G網絡的遠程遙控駕駛、后臺云端調度、數字孿生、仿真系統、高精地圖等專業模塊，組成了一套完整的智慧港口解決方案
新一代遠程遙控駕駛產品作為車云互聯的融合應用，可在L4高級別智能駕駛業務中作為自動駕駛系統的有力補充，通過遠程駕駛操作臺上全方位的車輛視頻和豐富的信息顯示，準確判斷出車輛狀態、預知車輛異常。在一些自動駕駛無法處理的極端、異常場景下，通過修改作業指令或直接駕駛車輛的方式，使車輛繼續生產作業或返回安全區域維修，有效地提高了車端無人情況下車輛應對特殊邊緣工況的能力，保證了在各類異常情況下擁有處理手段完成港口的生產任務，使生產作業能夠連續不間斷地運行。
▎系統介紹
遠程遙控駕駛系統主要由車端、云端及遠程駕駛臺這三個部分構成。
車端
遠駕車端模塊包含新一代高性能車規級嵌入式控制器、大視場高保真彩色攝像頭及5G通訊模塊。攝像頭將圖像傳輸到車載控制器后，通過5G通訊模塊向云上傳輸。同時，車載控制器通過5G通訊模塊下載到來自云端的車輛控制指令，運行相應車輛運動控制算法。
展開 日產自動駕駛汽車將部署NASA技術 讓人類遠程駕駛自動駕駛汽車
蓋世汽車訊 據外媒報道，日本汽車制造商日產（Nissan）將部署美國國家航空航天局（NASA）研發的技術，利用人類的幫助，遠程駕駛其自動駕駛汽車，該公司承認，真正的L5自動駕駛汽車可能是無法實現的。
日產表示其“人機回圈”（human-in-the-loop）系統受NASA的火星漫游者（Mars Rover）項目的啟發，由日產首席技術主管與在航天局工作了13年的老員工Maarten Sierhuis合作研發，該系統解決了自動駕駛汽車面臨的最大問題之一，即汽車如何對道路狀況的突然變化做出反應。
日產的該消息在日產未來峰會（Nissan Future summit）上發布，該消息與汽車行業原先設想的真正的自動駕駛截然不同，真正的汽車駕駛是未來有一天，汽車可以在沒有人類互動的情況下，在每天道路上行駛，處理每一種可能出現的情況。
現在有越來越多的人表示，真正的無人干預的自動駕駛可能永遠不會成為現實，而日產現在可承認該觀點。現在，日產的目標主要還是自動駕駛汽車，但是此類汽車仍有人工控制室相連，如果遇到封閉道路、私人地方或是將乘客送至機場等汽車無法處理的情況時，控制室可向車輛發出指令。
然后，人工控制室可接入汽車的外部攝像頭，幫助汽車擺脫棘手的局面。日產將其技術稱為SAM（無縫自動駕駛移動出行），最早的版本旨在實現無人駕駛機器人出租車以及自動駕駛快遞服務。
來源：無人駕駛
展開 
DeSET遠程無人駕駛船首次測試
我認為我們需要在改進自動駕駛儀的矢量推力功能，增強更多自動自主的功能。這樣用戶就可以為手動模式和自動模式設置不同的加速度。同時，我也認為需要在移動站中增加S-Curve導航的功能，以改善對彎道的操控性。
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展開 全球首次~又一艘無人駕駛客船通過遠程海試
在無人駕駛狀態下，“Suomenlinna II”號冰級客渡輪成功地穿越了赫爾辛基港附近的測試區域，通過了遠程海試。對于客渡輪而言，這次的遠程無人駕駛的海上航行測試還是世界首次。此舉證明，借助當今技術，人們可以在任何地方對船舶進行監控。
2018年12月初在芬蘭首都港口完成的這次歷史性海試，標志著ABB和赫爾辛基市交通運輸局在無人駕駛航運的道路上又向前邁進了一步。
“Suomenlinna II”號全年運行，不受惡劣的冬季條件影響。該船建于2004年，配備ABB破冰級Azipod?吊艙式全回轉電力推進系統。此外，這艘渡輪曾于2017年進行改造，加裝了ABB Ability?船舶領航控制解決方案，ABB Ability?是ABB領先的數字解決方案和服務。
“Suomenlinna II”號常規路線將往返于赫爾辛基和芬蘭堡之間，芬蘭堡是赫爾辛基附近的一個島嶼，也是聯合國科教文組織認證的世界文化遺址。在遠程領航海試中，渡輪從赫爾辛基的集市廣場Kauppatori出發。船長Heinonen利用ABB Ability?船舶領航控制系統無線遙控SuomenlinnaII號，使其成功穿越預先選定的赫爾辛基海港區域。
海試在船舶的非工作時間內進行，遠離海岸，并且船上無乘客，試驗區域無其他船只。雖然船舶現在配備有全新的動態定位系統，不過仍將繼續通過常規船載控制設備進行運營，而僅在試驗中使用遠程模式。對渡船及其船員的跟蹤研究將在隨后繼續展開。
“此次海試對船舶業未來可能帶來的影響讓我們非常激動，”ABB工業自動化事業部總裁Peter Terwiesc說。“ABB先進的自動化解決方案正把各行各業的不可能變為可能，包括積極尋求通過技術手段快速提高效率和安全性的航運業。”
展開 基于STM32的遠程廚房安全系統設計
本系統采用STM32F103C8T6芯片作為核心處理器，搭配WiFi技術實現無線傳輸，從而把煙霧傳感器和火焰傳感器實時采集到的廚房煙霧濃度和火焰傳送到阿里云服務器。再結合OLED顯示屏、蜂鳴器進行數據的顯示和報警。
1 遠程廚房安全系統設計
1.1 系統性能目標
系統設計目標主要是每個家庭廚房內的煙霧、火焰等環境狀態。現代化信息技術以及物聯網技術的發展，人們的生活變得更加舒適，從而對廚房的安全性也有了更高的期待。其總體設計主要體現在以下幾個方面。
1）將廚房的遠程控制優勢發揮出來，使用戶可通過阿里云服務器隨時查看廚房內各類電器的相關參數。在對整個系統進行設計之前，不僅要考慮成本的高低，還需要滿足通用性的需求。
2）主控芯片能實現對各類信息的集中控制，保證系統運行的可靠性和安全性。
3）所設計的網絡通信系統在保障各項功能的同時，提升信息傳遞速率。
4）為實現對系統的控制，每個傳感器都能與中心系統通信，以便完成信息實時傳輸與采集。
1.2 系統總體框架設計
遠程廚房安全系統主要由主控單元、傳感器模塊、WiFi通信模塊和阿里云服務器4個部分組成。各種傳感器主要負責采集各種數據傳遞到主控芯片，主控芯片對數據進行接收并處理，然后通過WiFi模塊傳遞到阿里云服務器[3]。總體框架如圖1所示。
圖1 遠程廚房安全總體框架設計圖
1.3 各子模塊介紹
1.3.1 STM32主控模塊
本系統用STM32F103C8T6作為主控芯片，是控制遠程節點的核心。
展開 IP Camera遠程監控系統的設計與實現
視頻監控系統是一個集計算機處理技術、網絡通信技術和數字音視頻編解碼技術于一身的綜合系統。作為一種成熟的多媒體應用，視頻監控逐步走向數字化、網絡化、綜合化、無線智能化的潮流中。
用戶普遍要求訪問地點不受地域限制，能隨時隨地訪問被監控地點，這就要求系統設計一個合理的服務機制，能夠實時提供給用戶可靠的服務。
提出了一種基于流媒體服務器的遠程視頻監控系統，較好地解決了上述問題。結合流媒體技術，就視頻監控系統中涉及到的一些關鍵技術進行討論，并提出實現方法，最終實現了該系統，取得了較好的應用效果。
1 系統整體框架
遠程視頻監控的主要分為3 大部分: 監控端、服務器端和視頻采集端，如圖1 所示，下面將分別介紹各個部分的功能。
視頻采集端主要由攝像機、電動鏡頭、云臺、WIFI 模塊、SD 卡等模塊組成，主要負責音視頻數據的采集和傳輸。主要功能如下: ① 采集編碼部分:將現場采集到的音視頻數據進行壓縮編碼; ② 數據傳輸部分: 將壓縮完成的音視頻數據傳送到流媒體服務器; ③ 移動偵測部分: 進行移動偵測的功能，并將移動圖像存入到 SD 卡中; ④ PTZ 控制部分: 根據監控端的控制指令，進行 PTZ 控制; ⑤ 報警部分: 完成報警功能。
服務器端主要完成音視頻數據的分組轉發、視頻數據存儲、設備管理、用戶管理、權限管理和日志管理等功能。
監控端主要實現視頻監控功能，分為 PC 監控端和移動監控端。用戶可以使用任何一臺聯網 PC機或者移動端當做監控端，隨時隨地能調用本系統各監控點的視頻數據，并進行 PTZ 控制。
2 遠程監控系統的實現
2. 1 服務器端
服務器端主要包括流媒體服務器、Web 服務器以及存儲管理服務器。其中流媒體服務器主要提供視頻直播、點播等功能。
展開 注塑機遠程運維監控管理系統
注塑機遠程運維管理系統將物聯網技術和設備遠程智能維護服務有效結合，幫助企業降低運維成本、提升用戶粘性并幫助企業快速轉型升級。
注塑機通常由注射系統、合模系統、液壓傳動系統、電氣控制系統、潤滑系統、加熱及冷卻系統、安全監測系統等組成。注塑機遠程運維管理系統通過現場的控制柜的PLC 控制器快速采集注塑機壓力、溫度、時間、極差等設備的實時數據。
Q
注塑機的遠程監控，具體是怎么實現的？
注塑機一般是PLC控制器，在PLC上裝個我們工業智能網關，讓網關連上網絡，邊緣計算網關可以采集PLC數據傳到平臺，通過我們的思普云平臺可以監控設備。
展開 熱量表遠程抄表系統方案
熱量表遠程抄表系統方案
導熱油爐 天燃氣鍋爐 超聲波流量計 渦街流量計 頂管 道依茨 拉絲機 熱量表
一、背景介紹
我國北方地區冬季供暖普遍采用集中供熱方式。通常一個城市有幾個區域供熱網，一個區域供熱網包含有幾十個到上百個換熱站。為了使熱網盡可能地在最佳工況下穩定運行，熱量表遠程抄表系統需要將各換熱站的運行數據傳送給調度中心，以便調度人員隨時了解各換熱站的工作狀況和有關信息，實現全網的熱能統一調配。
二、同類方案對比
熱網的特點是點多面廣，距離較遠，現場情況千差萬別。不同的遠程抄表方式的區別主要在于使用網絡不同，由此派生出來多種遠程抄表方案，如：電話線抄表、數傳電臺抄表、無線GPRS抄表和以太網（寬帶抄表）它們各有所長，在熱量表行業主要應用的方式為GPRS和以太網抄表兩種尤其是GPRS抄表方式對于現場條件要求比較低在業內被大范圍使用。
如下表所示：
針對上述三種通信方式存在的不足，本文采用GPRS無線通信方式予以解決。GPRS是在現有GSM系統上發展的一種新的承載業務，目的是為GSM用戶提供分組形式的數據業務。現有的基站子系統(BSS)可以提供全面的GPRS覆蓋。GPRS網絡具有如下特點：永遠在線、按流量計費、高速傳輸、組網簡單靈活、維護便捷、使用安全。因此，使用GPRS熱量表遠程抄表系統，可以充分彌補現有通信方式的不足。綜合而言，GPRS遠程抄表方案的適用性比其他方案更強一些，從目前全國的熱量表抄表的占有率來說GPRS遠程抄表要高出很多，我們推薦使用GPRS遠程抄表方案。
三、本方案優勢
1、建設周期短，成本低：
GPRS無線網絡可為遠程抄表系統提供了簡單高效的通信傳輸手段。中國移動GPRS系統可提供廣域的無線IP連接。
展開 美大學安裝高保真駕駛模擬器 助力自動駕駛系統研究
據外媒報道，美國德克薩斯大學奧斯汀分校（UT-Austin）安裝了一個完全集成式的高保真Cruden駕駛模擬器，以對自動駕駛系統學術研究提供協助。
德克薩斯大學奧斯汀分校的一個汽車駕駛員在環（driver-in-the-loop）模擬器上已經安裝了Cruden。奧斯汀分校的Walker機械工程系是北美最知名的研究機構之一，該系將利用Cruden AS1基于動作的系統，在其硬件在環（HIL）測試設置中添加人類駕駛員輸入，以研究自動駕駛汽車控制系統的性能。
德克薩斯大學奧斯汀分校需要一個結合了HIL和駕駛員在環（DIL）系統的汽車模擬器，即一個定制裝置，可輕松、無縫地呈現多種駕駛環境和車輛類型，并且盡可能地接近現實。
該Cruden模擬器集成了奧斯汀分校現有的dSpace Scalexio模塊化實時硬件仿真系統以及dSpace ASM車輛和交通模型。該系統可用于多智能體模擬，以評估智能車輛的交通情境，包括評估復雜的車輛動力學。
將多智能體模擬與DIL模擬結合是業界首創，可實現在主客觀場景進行車輛測試，以及研究未來移動出行項目，可以呈現真實現實場景，但是有人類在模擬器后面進行操作。
展開 
摯途科技向一汽解放供應 L3 自動駕駛系統，實現自動駕駛的商業化落地
2021 年 7 月 21 日，全球首臺前裝車規級 L3 自動駕駛重卡 —— J7 L3 超級卡車在一汽解放定制化小批量生產下線。
兩個月前，摯途科技和一汽解放簽訂協議，摯途成為一汽解放定點供應商，并正式以 Tier1 角色向一汽解放供應 L3 自動駕駛系統！伴隨著第一輛前裝 J7 L3 超級重卡下線，摯途科技成為國內自動駕駛行業中第一個向主機廠前裝供貨的企業，也是業界第一個實現自動駕駛產品商業化落地的企業。
一汽解放作為中國最具價值的商用車品牌，于 2020 年 9 月發布了全球首款前裝 J7 L3 超級卡車，今年，這款產品正式搭載著摯途的 L3 自動駕駛系統上市。這標志著一汽解放在商用車自動駕駛領域依然走在世界最前列，其「頭雁」地位不可撼動。
率先落地，摯途 L3 書寫中國速度
與國內大部分自動駕駛項目進行后裝改造不同，J7 L3 超級重卡是一汽解放與摯途科技聯合立項，并嚴格按照解放流程開發的產品，這款車從設計之初就充分收集了物流客戶需求，開發上嚴格按照商用車法規和車規要求，在產品策劃、設計驗證、生產準備以及前裝交付的各階段全部嚴格遵循解放要求執行。
摯途 L3 級智能駕駛系統采用車規級零部件，應用異構感知融合技術、三層節油架構、信息與網絡安全技術，能夠在高速公路場景下實現全天候的自動駕駛功能，其中包括定速巡航、自適應巡航、碰撞預警、緊急停車、疲勞檢測、車道保持、手離檢測等功能，同時還增加了諸如超車、變道以及靠邊停車和人工接管的功能，實現了車輛在安全、舒適和經濟性三方面的顯著提升。
綜合考慮到重卡的使用效率，結合地圖、動態規劃和車輛控制，這款產品能給客戶帶來 10% 左右的燃油節省。
展開 經緯恒潤智能駕駛開發、測試評估平臺——智能駕駛全量數據感知及分析系統
上一期給大家介紹了平臺的總體方案，本期從“單車智能”開發及測試的角度，為各位看官帶來智能駕駛全量數據感知及分析系統。
智能駕駛全量感知數據實時可視化系統，可實時展示車端各類傳感器數據，可實現感知系統自動對標，并可感知端獲取各類極限場景。包括以下幾部分組成：
智能駕駛數據采集分析及可視化系統
提供一套智能駕駛傳感器全量數據采集及分析軟硬件系統，傳感器數據同步，可實時在可視化界面展示各傳感器數據。
? 全量數據采集
? 定制化傳感器接入
? 遠程事件監控/數據傳輸
? 數據同步
? 數據可視化
? 定制化場景提取
? ADAS功能/測試信號分析
真值系統
真值系統，通過量化真值系統和本車系統的感知結果差異可以評價標注過程，軟件和模型訓練過程。
展開 我國農機自動駕駛系統需求日益增長，北斗系統賦能精準農業
中國現代農業的發展，離不開智能化、自動化設備，迫切需要自動駕駛系統與農用機械的密切結合。自動駕駛農機不僅能夠緩解勞動力短缺問題，提升勞作生產效率，同時還能對農業進行智慧化升級，成為解決當下農業痛點的有效手段之一。
北斗衛星導航系統，是我國自主研發的全球導航系統，也是我國農機自動駕駛系統的關鍵組成部分。通過北斗系統，農業機械可以精確地執行任務，大大提高農業生產效率。
農機自動駕駛應用北斗衛星導航技術，使得農業生產變得更加高效和智能化。通過精細化施肥、施藥、播種與收割，實時獲取位置信息，避免了夜間和大霧天氣對農機在田間作業時長的限制，大大提高了作業精度。同時，農機自動駕駛可以減少作業重復和遺漏，提高作業效率，節省成本投入，產生更佳的產出效益。此外，農機自動駕駛還能解放人力，使駕駛員從繁重的操作中解放出來，對于農場、農機合作社和農民均可以提高其經濟效益。因此，農機自動駕駛的需求將持續增長，成為廣大農業生產經營者的迫切需求。
然而，在一些偏遠地區，因為信號較差，大部分農機自動駕駛系統難以正常工作。為解決這一難題，千尋位置推出搭載了其自研的北斗“星地一體”高精度定位能力的“千耘北斗導航農機自動駕駛系統”，助力農機實現更高精度、更遠范圍的自動駕駛。
所謂“星地一體”，即指“星基增強”+“地基增強”的兩種方式結合，其中的星基增強系統，可以讓農機自動駕駛系統在戈壁灘、山區等難以建立地面基站或者通信信號不足的地方，繼續獲得高精度定位服務。
不僅如此，千耘農機導航還提供直線、圓圈、曲線、測畝等多種作業模式，滿足各地域的不同作業需求，另外，系統還可以擴展全程無干預對角線耙地模式和直線超低速作業模式。
展開 奧迪A8駕駛輔助系統
它與其他駕駛者信息系統緊密合作，而且每個系統都有自己的特定優勢。總的來說，它從27個控制單元獲取數據，通過這些數據持續分析車輛周圍的整個區域，并極快地比較結果。這種高水平的信息使該系統能夠識別復雜的情況，并預測性地支持駕駛員。
例如，如果在鄉間道路上行駛的車輛向右打信號，并因為要轉彎而剎車，傳統系統只知道一種反應方式：它與前面的車輛類似地剎車，甚至在某些情況下會停下來。A8的自適應巡航控制與停車和行駛功能利用其所有的網絡智能來評估情況。它從導航系統的路線數據中了解到十字路口的情況，并利用視頻圖像和遠程雷達來分析出現的情況。
該系統的行為就像司機一樣：它輕輕地剎車，讓A8接近轉彎的車輛。一旦司機決定通過，并向左發出信號或轉動方向盤，ACC停車和行駛系統就會將其測量區域轉移到左邊，并重新踩下油門--A8就會迅速超過對方的車。
在高速公路上的許多情況下，ACC Stop & Go也使用其網絡知識，以便作出智能和精確的反應。無論是另一輛車停在A8的車道上，還是A8正在接近前面一輛緩慢行駛的車輛，該系統都能冷靜地處理這種情況，使駕駛更加流暢和和諧。如果駕駛員想超車，第二個可選的輔助系統就會發揮作用。奧迪側向輔助系統。
后視雷達: 奧迪側向輔助
奧迪側面輔助系統在速度超過30公里/小時（18.64英里/小時）時啟動。后部的兩個24千兆赫的雷達系統在70米的距離內觀察A8后面的情況。它們的數據由系統進行分析。如果另一輛車進入關鍵區域--如果它騎在盲點上或從后面迅速接近--所謂的信息階段就會被激活。一個黃色的LED指示燈在駕駛員側后視鏡的外殼中亮起；駕駛員只有在直接看向后視鏡時才能看到它。
如果司機不顧警告而啟動轉向燈改變車道，指示燈會變得更亮，并以高頻率閃爍。這個信號--警告階段--很難被忽視。
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