駕駛系統(tǒng)
關(guān)注創(chuàng)建者：駕駛哥 創(chuàng)建時(shí)間：2022-10-26
駕駛系統(tǒng)的視頻教程
高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS）仿真在車輛開(kāi)發(fā)中的應(yīng)用
高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS）仿真在車輛開(kāi)發(fā)中的應(yīng)用 適用人群：從事車輛ADAS仿真測(cè)試、HIL系統(tǒng)測(cè)試以及HMI系統(tǒng)交互設(shè)計(jì)等工程師。 高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS）仿真在車輛開(kāi)發(fā)中的應(yīng)用（免費(fèi)）【已結(jié)束】 直播時(shí)間：2023-08-04 19:30 先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)在當(dāng)今汽車行業(yè)的發(fā)展對(duì)于提高車輛安全性和駕駛員舒適度至關(guān)重要。
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基于MATLAB的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)仿真與分析
講述如何為自動(dòng)駕駛構(gòu)建3D場(chǎng)景，以及如何通過(guò)感知、規(guī)劃和控制來(lái)模擬系統(tǒng)。您可以在這里找到高速公路駕駛、自動(dòng)停車和V2X的例子，所有的算法都可以通過(guò)代碼生成來(lái)部署。
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駕駛系統(tǒng)的實(shí)例教程
近年來(lái)，伴隨著智慧化港口的大潮流，經(jīng)緯恒潤(rùn)L4高級(jí)別智能駕駛業(yè)務(wù)產(chǎn)品也陸續(xù)扎根港口自動(dòng)駕駛多個(gè)項(xiàng)目中，幫助港口實(shí)現(xiàn)無(wú)人水平運(yùn)輸自動(dòng)化，達(dá)到降本增效的效果，助力客戶實(shí)現(xiàn)智慧化綠色港口。
在整個(gè)港口水平運(yùn)輸場(chǎng)景中，經(jīng)緯恒潤(rùn)提供了端到端的車、路、網(wǎng)、云、圖全棧式自研解決方案，包含自動(dòng)駕駛系統(tǒng)、路側(cè)車路協(xié)同、基于5G網(wǎng)絡(luò)的遠(yuǎn)程遙控駕駛、車隊(duì)調(diào)度管理平臺(tái)、數(shù)字孿生、仿真系統(tǒng)、高精地圖等專業(yè)模塊，組成了一套完整的智慧港口解決方案。本篇專門介紹其中的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。
▎系統(tǒng)介紹
經(jīng)緯恒潤(rùn)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)作為L(zhǎng)4高級(jí)別自動(dòng)駕駛的核心組成部分，結(jié)合經(jīng)緯恒潤(rùn)自主研發(fā)的HAV平板車、車隊(duì)調(diào)度管理平臺(tái)、高性能車規(guī)級(jí)計(jì)算平臺(tái)、感知系統(tǒng)、遠(yuǎn)程駕駛系統(tǒng)、智能交通系統(tǒng)、智能場(chǎng)端系統(tǒng)、高精度地圖等，部署經(jīng)緯恒潤(rùn)自主設(shè)計(jì)生產(chǎn)的車規(guī)級(jí)量產(chǎn)域控制器和計(jì)算單元，保障自動(dòng)駕駛水平運(yùn)輸設(shè)備在不同的環(huán)境、工況場(chǎng)景下，高效、穩(wěn)定、安全地運(yùn)行。
▎高效可靠，已在多個(gè)港口園區(qū)常態(tài)化運(yùn)營(yíng)的無(wú)人駕駛解決方案
經(jīng)緯恒潤(rùn)自2015年開(kāi)始布局園區(qū)類無(wú)人駕駛領(lǐng)域，經(jīng)過(guò)不斷錘煉相關(guān)技術(shù)，于2021年在日照港正式將無(wú)人駕駛技術(shù)投入商業(yè)運(yùn)營(yíng)，實(shí)現(xiàn)了真正的無(wú)人駕駛。該技術(shù)方案基于經(jīng)緯恒潤(rùn)多年以來(lái)在自動(dòng)駕駛算法商業(yè)化落地積累的多項(xiàng)技術(shù)突破，不斷挑戰(zhàn)升級(jí)，確保系統(tǒng)足夠的安全和高效可靠。
全局導(dǎo)航算法
經(jīng)緯恒潤(rùn)的全局導(dǎo)航算法，結(jié)合了港口園區(qū)運(yùn)營(yíng)環(huán)境和實(shí)際生產(chǎn)需求，根據(jù)車隊(duì)調(diào)度管理平臺(tái)基于系統(tǒng)均衡理論下發(fā)的路線信息、任務(wù)信息，并參考高精地圖和場(chǎng)地內(nèi)實(shí)時(shí)識(shí)別的障礙物信息規(guī)劃出滿足車輛動(dòng)力學(xué)要求、避開(kāi)障礙物的車端導(dǎo)航全局路徑。
展開(kāi) 此外，美國(guó)聯(lián)邦公路管理局還更廣泛地向道路基礎(chǔ)設(shè)施的規(guī)劃、開(kāi)發(fā)、養(yǎng)護(hù)和運(yùn)行單位征求意見(jiàn)，了解需要地方各相關(guān)機(jī)構(gòu)為支持自動(dòng)駕駛系統(tǒng)所需要做的工作和相關(guān)的實(shí)施成本細(xì)節(jié)。
更能充分發(fā)揮車燈作用的水下反光標(biāo)線與傳統(tǒng)標(biāo)線的對(duì)比照片（網(wǎng)絡(luò)圖片），以改善人眼和機(jī)器視覺(jué)對(duì)標(biāo)線的夜間視認(rèn)性，這都屬于為自動(dòng)駕駛系統(tǒng)提供服務(wù)的努力（目前自動(dòng)駕駛系統(tǒng)最快的技術(shù)進(jìn)展之一，就是標(biāo)線的自動(dòng)識(shí)別和車道保持警示系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)，已在很多車上得以實(shí)現(xiàn)）。
公開(kāi)征詢意見(jiàn)的重點(diǎn)
征詢意見(jiàn)的范圍，主要包括以下10個(gè)問(wèn)題：
1、道路的什么特征對(duì)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的安全、效率和性能表現(xiàn)重要？何種基礎(chǔ)設(shè)施的物理元素（如車道標(biāo)識(shí)標(biāo)線、信號(hào)等）對(duì)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)是必須的？如果有，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)解讀這些設(shè)施，目前有什么樣的挑戰(zhàn)？這些特征是對(duì)所有級(jí)別的自動(dòng)系統(tǒng)都重要，還是只對(duì)特定級(jí)別的系統(tǒng)才重要？
2、不符合統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)的交通控制設(shè)施，對(duì)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)技術(shù)的挑戰(zhàn)是什么，對(duì)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的成本有什么影響？
3、對(duì)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，設(shè)施維護(hù)水平（如標(biāo)線質(zhì)量和路面質(zhì)量）會(huì)有什么影響，包括技術(shù)或安全成本？
4、聯(lián)邦公路管理局應(yīng)如何參與行業(yè)和自動(dòng)駕駛技術(shù)開(kāi)發(fā)者的工作以理解潛在的對(duì)基礎(chǔ)設(shè)施的要求？有什么特殊的行業(yè)問(wèn)題，需要聯(lián)邦公路管理局直接參與？
5、要使自動(dòng)駕駛系統(tǒng)和路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施之間，就需要的信息進(jìn)行交換，數(shù)字化基礎(chǔ)設(shè)施和數(shù)據(jù)的角色是什么？
展開(kāi) 摘要
隨著人工智能、邊緣計(jì)算、無(wú)線通信和車載傳感器等關(guān)鍵技術(shù)的進(jìn)步和突破，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)迎來(lái)了新一輪的發(fā)展。交通應(yīng)用的安全攸關(guān)場(chǎng)景給自動(dòng)駕駛系統(tǒng)提出了更高的質(zhì)量保障要求。感知系統(tǒng)是自動(dòng)駕駛的核心，圍繞感知能力的測(cè)試驗(yàn)證工作是保障自動(dòng)駕駛軟件系統(tǒng)安全可靠的有效且必要途徑。本文簡(jiǎn)要分析了國(guó)內(nèi)外自動(dòng)駕駛感知系統(tǒng)測(cè)試的研究現(xiàn)狀，并對(duì)圖像、激光雷達(dá)、以及感知融合測(cè)試方法和技術(shù)發(fā)展進(jìn)行了討論。
前言
隨著人工智能及其軟硬件技術(shù)的進(jìn)步，近年來(lái)自動(dòng)駕駛獲得了快速發(fā)展。自動(dòng)駕駛系統(tǒng)已經(jīng)被應(yīng)用于民用汽車輔助駕駛器、自動(dòng)物流機(jī)器人、無(wú)人機(jī)等領(lǐng)域。感知組件是自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的核心，它使得車輛能夠分析并理解內(nèi)外交通環(huán)境信息。然而，與其他軟件系統(tǒng)一樣，自動(dòng)駕駛感知系統(tǒng)困擾于軟件缺陷。并且，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)運(yùn)行于安全攸關(guān)場(chǎng)景，其軟件缺陷可能導(dǎo)致災(zāi)難性后果。近年來(lái)，已經(jīng)發(fā)生多起自動(dòng)駕駛系統(tǒng)缺陷導(dǎo)致的人員傷亡事故。自動(dòng)駕駛系統(tǒng)測(cè)試技術(shù)受到學(xué)術(shù)界和工業(yè)界的廣泛重視。企業(yè)與研究機(jī)構(gòu)提出了一系列包括虛擬仿真測(cè)試、實(shí)景道路測(cè)試和虛實(shí)結(jié)合測(cè)試等在內(nèi)的技術(shù)和環(huán)境。然而，由于自動(dòng)駕駛系統(tǒng)輸入數(shù)據(jù)類型的特殊性和運(yùn)行環(huán)境的多樣性，這類測(cè)試技術(shù)的實(shí)施過(guò)程需要消耗過(guò)多資源，并需要承擔(dān)較大風(fēng)險(xiǎn)。本文簡(jiǎn)要分析當(dāng)前自動(dòng)駕駛感知系統(tǒng)測(cè)試方法的研究和應(yīng)用現(xiàn)狀。
1 自動(dòng)駕駛感知系統(tǒng)測(cè)試
自動(dòng)駕駛感知系統(tǒng)的質(zhì)量保障越來(lái)越重要。感知系統(tǒng)需要幫助車輛自動(dòng)分析和理解路況信息，其構(gòu)成非常復(fù)雜，需要充分檢驗(yàn)待測(cè)系統(tǒng)在眾多交通場(chǎng)景下的可靠性和安全性。當(dāng)前自動(dòng)駕駛感知測(cè)試主要分為三大類。無(wú)論何種測(cè)試方法，都表現(xiàn)出了一個(gè)區(qū)別于傳統(tǒng)測(cè)試的重要特征，即對(duì)于測(cè)試數(shù)據(jù)的強(qiáng)依賴性。
第一類測(cè)試主要基于軟件工程理論和形式化方法等，以感知系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的模型結(jié)構(gòu)機(jī)理為切入點(diǎn)的測(cè)試。
展開(kāi) 影響標(biāo)稱性能的典型因素表示如下：
— 有害的人為因素，包括可預(yù)見(jiàn)的濫用和操縱；
— 預(yù)期功能的偏差；
— 技術(shù)局限性；
— 環(huán)境條件;
— 系統(tǒng)性和隨機(jī)性故障。
當(dāng)降級(jí)因素與安全性沒(méi)有直接關(guān)系時(shí)，系統(tǒng)可能具備恢復(fù)到標(biāo)稱性能的能力。實(shí)現(xiàn)所有的標(biāo)稱性能要素是必要的，但也不足以確保系統(tǒng)安全運(yùn)行。這就需要有足夠的監(jiān)視器來(lái)檢測(cè)元素或系統(tǒng)級(jí)別上定義的性能極限，并有足夠的時(shí)間來(lái)確保安全的反應(yīng)。
功能目標(biāo)分解——故障降級(jí)功能
FD_1：確保駕駛員的可操控性
根據(jù)SAE J3016：2018的自動(dòng)化級(jí)別和用例定義，駕駛員的控制級(jí)別會(huì)有所不同，因此可以確保駕駛員對(duì)車輛的可控性。駕駛員的角色取決于自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的預(yù)期SAE水平。在SAE L3自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中，駕駛員可以將注意力從駕駛任務(wù)上移開(kāi)。在這種情況下，系統(tǒng)負(fù)責(zé)維持車輛控制，以允許駕駛員進(jìn)行重新調(diào)整，以便可以專注于駕駛任務(wù)，并在迫切需要系統(tǒng)接管請(qǐng)求時(shí)重新獲得態(tài)勢(shì)感知能力。因此，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)需要連續(xù)監(jiān)視駕駛員是否可能分心或模式混亂。
同時(shí)，對(duì)于裝有SAE L4自動(dòng)駕駛系統(tǒng)和手動(dòng)駕駛模式的車輛，還需要監(jiān)視可能的模式混亂。在沒(méi)有手動(dòng)駕駛模式的情況下，SAE L4自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中駕駛員的可控制性可能受限于用戶在使用緊急停車功能時(shí)執(zhí)行器的能力，識(shí)別到危險(xiǎn)或意識(shí)到ODD邊界時(shí)導(dǎo)致的退出。當(dāng)系統(tǒng)在進(jìn)行遠(yuǎn)程控制時(shí)，駕駛員可以是所討論車輛的所有外部實(shí)體。為了確保本地或遠(yuǎn)程駕駛員的可控性，ADS模式管理器感測(cè)到車輛駕駛員（傳統(tǒng)駕駛員或遠(yuǎn)程駕駛員）希望控制車輛時(shí)需要對(duì)此做出反應(yīng)。這個(gè)過(guò)程說(shuō)明駕駛員對(duì)車輛的操作應(yīng)該是最高優(yōu)先級(jí)別。
展開(kāi) 摘要
近年來(lái),基于深度學(xué)習(xí)的視覺(jué)感知技術(shù)的發(fā)展極大地促進(jìn)了車聯(lián)網(wǎng)領(lǐng)域中自動(dòng)駕駛的繁榮,然而自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的安全問(wèn)題頻出引發(fā)了人們對(duì)自動(dòng)駕駛未來(lái)的擔(dān)憂．由于深度學(xué)習(xí)系統(tǒng)的行為缺乏可解釋性,測(cè)試基于深度學(xué)習(xí)的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的安全性極具挑戰(zhàn)性．目前已有針對(duì)自動(dòng)駕駛場(chǎng)景的安全性測(cè)試工作被提出,但這些方法在測(cè)試場(chǎng)景生成、安全問(wèn)題檢測(cè)和安全問(wèn)題解釋等方面仍存在不足之處．針對(duì)基于視覺(jué)感知的自動(dòng)駕駛系統(tǒng),設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)了一種場(chǎng)景驅(qū)動(dòng)的、可解釋強(qiáng)的、運(yùn)行高效的安全性測(cè)試系統(tǒng)．提出了一種能夠平衡真實(shí)性與豐富度的場(chǎng)景描述方法,并利用實(shí)時(shí)渲染引擎生成可以用于駕駛系統(tǒng)安全性測(cè)試的場(chǎng)景;設(shè)計(jì)了一種高效的針對(duì)非線性系統(tǒng)的場(chǎng)景搜索算法,其可以針對(duì)不同的待測(cè)試系統(tǒng)動(dòng)態(tài)調(diào)整搜索方案;同時(shí),還設(shè)計(jì)了一個(gè)故障分析器,自動(dòng)化分析定位待測(cè)試系統(tǒng)的安全性缺陷成因．復(fù)現(xiàn)了現(xiàn)有基于實(shí)時(shí)渲染引擎的動(dòng)態(tài)自動(dòng)駕駛測(cè)試系統(tǒng),并同時(shí)使用本系統(tǒng)和復(fù)現(xiàn)系統(tǒng)對(duì)CILRS系統(tǒng)和CIL系統(tǒng)進(jìn)行安全測(cè)試,實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明相同時(shí)間下本工作的安全問(wèn)題發(fā)現(xiàn)率是復(fù)現(xiàn)的場(chǎng)景驅(qū)動(dòng)的動(dòng)態(tài)測(cè)試方法的1.4倍．進(jìn)一步的實(shí)驗(yàn)表明,可以分別為具有代表性的深度學(xué)習(xí)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)CIL和CILRS,從曠野、鄉(xiāng)村與城市的３類環(huán)境中動(dòng)態(tài)生成的共3000個(gè)場(chǎng)景中,搜索到1939和1671個(gè)造成故障的場(chǎng)景,并且每個(gè)故障場(chǎng)景的搜索時(shí)間平均為16.86s．分析器從統(tǒng)計(jì)的角度判斷出CILRS系統(tǒng)容易造成故障的區(qū)域在道路兩側(cè),雨天和紅色或黃色物體更易造成該自動(dòng)駕駛系統(tǒng)發(fā)生故障．
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駕駛系統(tǒng)的相關(guān)專題、標(biāo)簽、搜索
駕駛系統(tǒng)的最新內(nèi)容
更進(jìn)一步，利用Ansys AVxcelerate Headlamp軟件等實(shí)時(shí)仿真工具，可以對(duì)整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行虛擬夜間駕駛測(cè)試，并測(cè)試整個(gè)系統(tǒng)在各種駕駛場(chǎng)景下的行為。在開(kāi)發(fā)ADB系統(tǒng)的過(guò)程中，夜間測(cè)試是成本最高且最耗時(shí)的步驟之一，而借助仿真來(lái)進(jìn)行道路測(cè)試和驗(yàn)證，可以大幅減少時(shí)間和成本投入。
、動(dòng)力系統(tǒng)等部件，再到整車設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)，覆蓋汽車研發(fā)與生產(chǎn)的完整產(chǎn)業(yè)鏈。
8、汽車底盤系統(tǒng)：底盤集成、底盤線控系統(tǒng)、自動(dòng)轉(zhuǎn)向技術(shù)、 自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)、 泊車輔助系統(tǒng)（ PLA）、 ABS/ASR/ESP集成控制系統(tǒng)、 自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)(ACC)、 胎壓監(jiān)控系統(tǒng)(TPMS)、可調(diào)阻尼控制系統(tǒng)（ ADC）、車道偏離和駕駛警示系統(tǒng) 、自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)（ AEB）、電子駐車（ APB）、輪轂電機(jī)；傳動(dòng)系統(tǒng)；轉(zhuǎn)向系統(tǒng)；制動(dòng)系統(tǒng)；行駛系統(tǒng)；底盤部件加工工藝設(shè)備與材料。
<p class="ql-align-justify">今日16:00，Ansys官方『Ansys AVX 中國(guó)智能網(wǎng)聯(lián)汽車組合駕駛輔助系統(tǒng)安全要求預(yù)期功能安全場(chǎng)景感知在環(huán)仿真』研討會(huì)開(kāi)講！
在近期發(fā)布的"Ansys 應(yīng)用類系列網(wǎng)絡(luò)研討會(huì)全面上線"中，涵蓋4場(chǎng)AVxcelerate專題內(nèi)容，系統(tǒng)解讀自動(dòng)駕駛仿真的核心能力與最新進(jìn)展。
這些行業(yè)需要將多個(gè)攝像頭和其他傳感器用于：
消費(fèi)類產(chǎn)品
醫(yī)療設(shè)備
攝影
計(jì)量
光通信
制造自動(dòng)化
物聯(lián)網(wǎng)（IoT）
地球觀測(cè)
航空航天與國(guó)防應(yīng)用
汽車傳感器
自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的激光雷達(dá)和光學(xué)攝像頭
科學(xué)儀器
天文學(xué)
制造方法的新進(jìn)展、材料科學(xué)的改進(jìn)、微型化以及更強(qiáng)大的計(jì)算資源（能夠處理和存儲(chǔ)光學(xué)信息）在推動(dòng)光學(xué)機(jī)械應(yīng)用不斷擴(kuò)展
Ansys | 什么是光電子學(xué)？1個(gè)月前
汽車傳感器
許多傳感器正在被集成到依賴光電組件的車輛中，其中包括：
互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體（CMOS）傳感器：用于感知自動(dòng)駕駛汽車和高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS）中的局部環(huán)境
電荷耦合器件（CCD）攝像頭：用于自動(dòng)駕駛操作的另一種成像攝像頭，但尤其適用于弱光條件
激光雷達(dá)：跟蹤障礙物和車輛，創(chuàng)建車輛周圍局部環(huán)境的3D地圖——廣泛應(yīng)用于自動(dòng)駕駛汽車和ADAS
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4/16 | Ansys AVX中國(guó)智能網(wǎng)聯(lián)汽車組合駕駛輔助系統(tǒng)安全要求預(yù)期功能安全場(chǎng)景感知在環(huán)仿真
主題簡(jiǎn)介：本場(chǎng)活動(dòng)將從以下幾個(gè)方面介紹Ansys AVX仿真方案及當(dāng)前安全場(chǎng)景：
1. 中國(guó)智能網(wǎng)聯(lián)汽車組合駕駛輔助系統(tǒng)安全要求預(yù)期功能安全場(chǎng)景
2. Ansys AVxcelerate Sensor仿真方案
3.
中國(guó)智能網(wǎng)聯(lián)汽車組合駕駛輔助系統(tǒng)安全要求預(yù)期功能安全場(chǎng)景</p><p>2. Ansys AVxcelerate Sensor仿真方案</p><p>3. 感知在環(huán)仿真案例</p><p><a href="https://v.ansys.com.cn/live/AVNdZWVq?
其同步算法支持獨(dú)立的時(shí)間步長(zhǎng)，以實(shí)現(xiàn)快速、準(zhǔn)確的多物理場(chǎng)驗(yàn)證，從而提高互操作性，并在系統(tǒng)仿真、MBSE和自動(dòng)駕駛開(kāi)發(fā)中加速系統(tǒng)級(jí)分析。
Ansys HFSS?PI引入了全新的寬帶3D電源完整性仿真功能，其性能足以應(yīng)對(duì)當(dāng)今的IC、封裝和電路板供電挑戰(zhàn)。
