柔性輪對的案例
有償找人做柔性輪對
問下有人能給做柔性輪對么？我這邊給提供三維模型，然后需要針對simpack 2021版本生成相應的柔性輪對，不要出現不兼容的問題，要求:生成的柔性輪對導入到simpack 中頻率和振型對應的上不會報錯和有問題的警告，需要有限元模型和子結構縮減后的文件以及fbi 文件
有償找人做柔性輪對
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麥弗遜前懸架輪距隨柔性架構變化 ￥50
優化目的：
在當前的新整車架構設計中，輪距柔性可調成為越來越強烈的需求，這不僅順應架構模塊化設計趨勢，以較小的零件組合變動實現不同級別車型輪距變化的需求；同時也能實現柔性架構基礎上的成本最優控制。
問題產生：
針對目前A0和A級車前懸架類型占絕對統治地位的麥弗遜懸架，進行輪距柔性架構變化方案選擇，評估整車動力學性能變化和總布置影響，明確麥弗遜懸架的輪距可調范圍，為柔性架構平臺開發提供重要技術解決方案。
研究麥弗遜懸架的輪距調整方案，并研究確定方案下輪距的調整帶寬，使其符合總布置對A0和A級車型的輪距尺寸跨級別可調要求，滿足汽車動力學性能對懸架和轉向系統的各項相關性能目標，并為柔性架構研究提供輪距可調的麥弗遜懸架的調整實現方案。
展開 RecurDyn成功案例：利用虛擬模型對諧波齒輪傳動性能進行預測
▎仿真過程
① Circular Spline和Wave Generator以剛體建模
② 考慮柔性輪的形狀變形，用柔性體建模
③ 準確預測柔性輪的局部變形及應力，利用FFlex建模
④ 在柔性輪和Circular Spline之間使用Geo Contact
⑤ 改善解析速度，柔性輪和Wave Generator之間使用Geo-Cylinder
⑥ 使用考慮預應力的變形mesh作為Flex Spline的初始狀態
⑦ 縮短分析時間，只對實際接觸發生的位置定義接觸，而不是整個體
▎關鍵仿真技術
? 能夠準確再現高速旋轉的柔性輪變形的MFBD技術
? 快速準確的接觸算法
- 支持剛體和柔軟體之間的接觸
- 有效處理大量齒輪齒間的接觸
? 適合汽缸或球形形狀的專用接觸要素
? 齒輪齒間接觸的接觸力分布及壓力可視化功能
▎工具包
? RecurDyn/Professional
? RecurDyn/FFlex
▎工程問題
? 設計變更帶來的性能評價的變化
? 在給定的公差范圍內預測尺寸差異對振動和傳動誤差的影響
? 預測負載和速度變化對柔性輪行為的影響
? 柔性輪的扭曲對性能的影響評價
? Wave generator的反作用力預測
▎解決方案
? 利用MFBD技術減少建模和仿真時間
? 利用非線性柔性體和接觸算法再現柔性輪的行為
? 柔性輪的變形及接觸應力計算
? 模擬實驗預測修改設計/動作條件及隨公差后的性能變化
▎結論
? 評價修改后的齒形的性能，并將其反映在設計中
? 通過虛擬模型
展開 
中科大等首次實現液態金屬驅動機器人！
液態金屬驅動機器人研究取得進展
同時，研究人員對所提出的新型液態金屬機器人做了動力學建模與分析，并通過實驗探索了電解液濃度、施加電壓、液態金屬體積、輪體結構等參數對機器人運動性能的影響，獲得驅動運動的最佳參數匹配。進一步，通過集成電池系統，研究人員成功設計了新型液態金屬自驅動輪式移動機器人。這一創新研究有望啟發一種新型驅動方式，彌補傳統的機器人驅動方式（電機、液壓及氣動等）結構復雜、體積大以及驅動能效低等不足，促進未來微小機器人及特種機器人系統的發展。
該論文第一作者為中國科大精密機械與精密儀器系碩士生伍健。中國科大張世武、澳大利亞伍倫貢大學博士唐詩楊、蘇州大學李相鵬為共同通訊作者。該課題得到國家自然科學基金項目資助。
近年來，由中國科大、澳大利亞伍倫貢大學和蘇州大學組成的聯合研究組開始研究液態金屬的驅動特性及其在機器人上的應用，取得了系列進展。聯合研究團隊設計了以液態金屬液滴作為柔性輪承載及驅動的微型小車，集成電源、控制電路、傳感器以及液態金屬驅動機構于一體，實現了2D平面內的自主運動，該小車無任何機械傳動，具有運動平滑柔順、無噪聲、低振動、成本低廉、易于制造等特點，有望在自動生產線以及實驗室自動化中大展身手。該成果近日發表在IEEE Transactions on Industrial Informatics上。此外，聯合研究團隊首次發現了液態金屬在外磁場作用下的非常規運動現象，并揭示了其內在機理。該研究實現了通過外部磁場對不經過任何改性的純液態金屬的運動控制，豐富了液態金屬的驅動方法，有利于推動液態金屬驅動裝置的大規模應用。該成果也于近日發表在Soft Matter上。（來源：中國科學技術大學等）
展開 設計仿真 | Adams Gear AT齒輪建模流程介紹
04
后處理
線性化分析結果：
圖13 模態振型
柔性輪體變形：
圖14 柔性齒變形
高級結果-齒的接觸模式：
圖15 齒接觸模式
05
附錄：文件說明
以下列表針對本文提到的文件類型進行解釋說明。
表格1：文件說明
表中序號1-7的文件后綴名中，前兩個字母表示齒輪類型：CG（圓柱齒輪）、HG（錐齒輪）、WG（圓柱蝸輪）、TL（梯形絲杠）、IS（漸開線花鍵）；最后一個字母表示存儲的數據類型。
用SolidWorks畫一個四輪循環帶輪
四輪循環帶輪
建模步驟
1.零件1——輪。
2.零件2——軸。
3.零件3——固定軸套。
4.零件4——皮帶。
5.新建一個裝配體，插入3個零件，添加配合。固定軸套設為固定。保存裝配體，后面作為子裝配體使用。
6.再次新建裝配體，插入子裝配體。右鍵——使子裝配體為柔性。用鼠標拖動滾輪，要能夠正常轉動。（不設為柔性，輪是不會動的）
7.在子裝配體里找零件——輪，顯示草圖。這個草圖圓方便配合。
8.插入皮帶，草圖也是顯示狀態。
9.輪的草圖——圓與皮帶的草圖——半圓：重合 。同軸心可以不要。
展開 基于Abaqus/Ansys全平臺的Simpack車輛-柔性軌道聯合仿真分析（含視頻教程）
柔性體.Fbi文件的生成：介紹通過Abaqus-Simpack接口生成柔性體.Fbi文件的方法。
3.Simpack中車輛建立的詳細過程
Simpack輪對建模：詳細講解Simpack中輪對的建模步驟。
Simpack構架建模：介紹車輛構架的建模方法。
Smpack整車搭接：展示如何將輪對、構架等部件搭接成整車模型
4.Simpack中剛柔耦合模型的搭接
柔性軌道和剛性輪對的剛柔耦合搭接：講解如何在Simpack中實現柔性軌道和剛性輪對的耦合。
鋼軌-浮置板-基礎連接的搭接：介紹鋼軌、浮置板和基礎之間的連接及搭接方法。
5.Simpack鋼軌不平順激勵文件生成
Simpack內部生成不平順（PSD法）：講解如何在Simpack內部使用PSD法生成不平順激勵文件。
Simpack外部導入已有不平順文件：介紹如何導入外部已有的不平順文件。
Simpack外部激勵文件.TRE的編寫規則：詳細講解.TRE文件的編寫規則。
6.Simpack車輛軌道耦合動力學模型計算后處理
Simpack柔性體變形動畫：展示如何查看柔性體的變形動畫。
Simpack輪軌力提?。航榻B如何提取輪軌力。
Simpack脫軌系數、輪重減載率、車體振動加速度、車輛平穩性Sperling指標等提?。涸敿氈v解各項動力學參數的提取方法
課程特色：
系統性：課程從Abaqus建模到Simpack仿真，再到結果后處理，覆蓋了車輛-柔性軌-浮置板耦合動力學仿真的全過程。
實用性：課程結合具體實例，詳細講解每一步的操作方法和注意事項，具有很強的實用性。
展開 ADAMS行星齒輪機構運動學及動力學仿真
圖7行星輪和內齒輪Y方向接觸力
在ADAMS中對接觸力做傅里葉變換，得到頻域內的接觸力變化曲線，由圖可以看出接觸力的最大值出現在與旋轉頻率相同。
圖8行星輪和內齒輪Y方向接觸力頻域圖
4 剛柔耦合分析
4.1 目的
進行剛柔耦合分析相對于剛體分析更加接近實際情況，得到的傳動比更接近實際傳動比。進行剛柔耦合分析可以得到柔性構件的應力分布和應力隨時間的變化，這些數據可以作為校核柔性構件強度的依據，同時也可以作為疲勞分析的原始數據。
4.2 柔性體生成
柔性體的生成主要有兩種方法，一種是靠ADAMS自帶軟件生成，一種方法是靠有限元軟件生成，其中ANASYS、PATRAN和UG都可以生成ADAMS可以讀取的柔性體文件。本文采用UG生成柔性體文件。
本文將其中一個行星輪進行柔性化，具體的操作見視頻。
4.3 柔性體替換
在已有的動力學仿真模型的基礎上，采用柔性體替換剛體的命令，替換其中的一個行星輪為柔性體。具體操作為在Build中選擇Filexible Bodies，然后再選擇Rigid to Filex，彈出如圖9所示對話框，對其中參數進行設置，然后點擊OK，即可完成柔性體替換剛體的操作。
圖9.柔性體替換剛體窗口
4.4 剛柔耦合仿真
設置仿真時間為1s，仿真步長為1000步進行仿真分析。
4.5 結果查看
這里主要關注柔性體的應力應變信息，在后處理窗口菜單欄中選擇Durability中的Hot Spots Table，彈出如圖10所示對話框，設置相關參數，按圖示所示進行參數設置，然后點擊Report，可以得到運行過程中出現的最大應力和最大應力出現的時刻。
展開 回溯2017那些“動”起來的機械動力學
現有行星輪系研究主要集中在動力學建模、自由振動、動態響應、固有特性及參數敏感性等方面。
為實現多級行星輪系動力學性能精準預測及耦合振動分析，針對傳統集中質量法精度不高和大規模有限元模型計算量大、后處理困難的問題，重慶大學的魏靜、張愛強、秦大同、舒銳志在《考慮結構柔性的行星輪系耦合振動特性研究》（《機械工程學報》2017年1期）一文中，基于軸系單元法提出了一種針對多級行星輪系高效建模與耦合振動分析的建模方法?？紤]齒圈、行星架以及軸系等結構柔性影響，建立能夠反映其尺寸結構和動力學特性的軸系單元模型，實現多級行星輪系耦合振動特性分析，為多級行星齒輪傳動的動態設計提供可靠數據支撐。
圖 多級行星輪系軸系單元劃分
主創簡介
魏靜(通信作者)，男，1978 年出生，博士，教授。主要研究方向為機械傳動、齒輪系統動力學。
張愛強，男，1990 年出生，博士研究生。主要研究方向為機械傳動、齒輪系統動力學。
秦大同，男，1956 年出生，博士，教授。主要研究方向為機械傳動、車輛動力傳動。
舒銳志，男，1985 年出生，博士研究生。主要研究方向為機電傳動系統。
眾所周知，齒輪傳動是現代工業中應用最為廣泛的一種機械傳動方式。
展開 工業機器人精密減速器的應用及現狀
諧波減速器
諧波減速器由三部分組成：諧波發生器、柔性論和剛輪，其工作原理是由諧波發生器使柔輪產生可控的彈性變形，靠柔輪與剛輪嚙合來傳遞動力，并達到減速的目的；按照波發生器的不同有凸輪式、滾輪式和偏心盤式。諧波減速器傳動比大、外形輪廓小、零件數目少且傳動效率高。單機傳動比可達到50-4000，而傳動效率高達92%-96%。
行星減速器
行星顧名思義行星減速器就是有三個行星輪圍繞一個太陽輪旋轉的減速器。行星減速器體積小、重量輕，承載能力高，使用壽命長、運轉平穩，噪聲低。具有功率分流、多齒嚙合獨用的特性；是一種用途廣泛的工業產品，其性能可與其它軍品級行星減速器產品相媲美，卻有著工業級產品的價格，被應用于廣泛的工業場合。
精密減速器在工業機器人上的作用
工業機器人的動力源一般為交流伺服電機，因為由脈沖信號驅動，其伺服電機本身就可以實現調速，為什么工業機器人還需要減速器呢？工業機器人通常執行重復的動作，以完成相同的工序；為保證工業機器人在生產中能夠可靠地完成工序任務，并確保工藝質量，對工業機器人的定位精度和重復定位精度要求很高。
因此，提高和確保工業機器人的精度就需要采用RV減速器或諧波減速器。精密減速器在工業機器人中的另一作用是傳遞更大的扭矩。當負載較大時，一味提高伺服電機的功率是很不劃算的，可以在適宜的速度范圍內通過減速器來提高輸出扭矩。此外，伺服電機在低頻運轉下容易發熱和出現低頻振動，對于長時間和周期性工作的工業機器人這都不利于確保其精確、可靠地運行。
精密減速器的存在使伺服電機在一個合適的速度下運轉，并精確地將轉速降到工業機器人各部位需要的速度，提高機械體剛性的同時輸出更大的力矩。與通用減速器相比，機器人關節減速器要求具有傳動鏈短、體積小、功率大、質量輕和易于控制等特點。大量應用在關節型機器人上的減速器主要有兩類：RV減速器和諧波減速器。
展開 
【帶傳動專欄】基于RecurDyn 的人字齒同步帶齒廓齒形對傳動性能的影響
本文中基于剛柔耦合多體系統動力學理論，通過柔性多體動力學軟件Recur?dyn 對新型、RU 型和ZA 型人字齒同步帶3 種代表性的齒形進行虛擬樣機傳動建模和動力學性能對比研究，探討了人字齒同步帶齒形對傳動性能的影響，為工程應用開發提供了理論依據。
1 人字齒同步帶系統模型建立
同步帶由復合材料構成，材料屬性參數如表1所示。仿真過程中主、從動帶輪齒數22、螺旋角30°，帶寬B=16 mm，同步帶齒數為52，依據直齒同步帶齒形為人字齒端面齒形建立三維傳動模型。
表1 同步帶各層材料性能
Tab.1 Material property of each layer of synchronous belt
Recurdyn仿真各運動副設計如圖1所示，帶輪與柔性體同步帶之間接觸為GEO contact，網格劃分單元數量為67 801，帶初張力450 N。
圖1 人字齒同步帶動態仿真模型
Fig.1 Dynamic simulation model double helical tooth synchronous belt
主動帶輪施加STEP 函數使其以1 000 r∕min 順時針轉動，在從動輪上施加4 500 N·mm 的轉矩負載，依照帶與主、從動輪嚙入和嚙出關系，給進入完全嚙合狀態的帶齒進行編號，帶齒應力分布云圖如圖2所示。松、緊邊帶的應力集中在帶的強力層，而進入完全嚙合狀態的同步帶，帶齒與強力層同時承受載荷。由于帶受到張力的作用，帶的節距大于帶輪節距長度，因此2號、13號帶齒與輪齒存在嚙合干涉。
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