線控制動的案例
經緯恒潤線控制動系統，新能源智能汽車的未來標配
隨著汽車電動化、智能化的發展，制動系統迎來新一輪變革。在新能源車型尤其是新能源智能汽車中，智能底盤系統在底盤融合控制、整車安全方面重要性越來越高，線控制動屬于智能底盤的重要部分，憑借著快速響應和精確執行的優勢，正成為推動汽車電動化、智能化升級的關鍵因素。據華經產業研究院預測，2026年全球線控制動滲透率將達到30%，整體市場規模高達574.7億元人民幣，這意味著線控制動將正式進入主流市場，成為中高端車型的標配。
經緯恒潤緊跟行業發展趨勢，潛心研發，已成功推出兩代線控制動系統產品(EWBS)。
· 性能優
線控制動系統具有基礎的剎車助力功能，并且踏板感可調節，性能優于真空助力器。
· 主動制動
能夠主動響應 ADAS或者智能駕駛控制器的主動制動請求，響應速度快，滿足 AEB 對響應時間的要求。
· 冗余備份
線控制動系統EWBS與電子穩定系統ESP、電子駐車系統EPB共同構成了智能駕駛在制動域的冗余備份。
· 解耦調制
EWBS 和 ESP 聯合或者解耦工作，能夠較大限度實現能量回收，延長電動車的行駛里程。
· 安全等級ASIL D
經緯恒潤線控制動系統產品，功能安全保持在最高的汽車安全等級ASIL D級。
自2021年量產以來，經緯恒潤線控制動產品已服務國內眾多主流主機廠，獲得客戶們的廣泛好評。目前，第二代EWBS在一代的基礎上增加了冗余EPB，與ESC配合能夠很好地支撐新能源汽車冗余EPB的法規要求，給整車廠提供功能更豐富、成本更有優勢的選擇，進一步助力電動汽車的發展。
展開 五萬字讀懂汽車線控制動系統
例如當車輛開啟ACC自適應巡航時，博世的iBooster可以確保車輛在制動直到停駛過程中的制動舒適性，在此過程中幾乎不產生任何振動和噪聲。
8.系統線控
汽車底盤電動化，而線控制動是底盤線控化的最大障礙，目前市場上沒有成熟可靠的量產解決方案。域控制等都離不開線控制動系統。
隨著汽車技術向低碳化、智能化發展，制動系統未來的研究方向將沿著這八大趨勢進行，即未來的制動系統將向更節能、更開放、更精確、更快速、更智能、更安全、更舒適的方向發展。
制動行業正在變革， 未來將是線控制動系統蓬勃發展的時期，線控制動是電動化、智能化的必然選擇，電動化和智能化趨勢共同指向一個方向：汽車制動系統將與踏板解耦，向電子化、線控化轉變。
文章來源 | 智能汽車電子電氣技術漫談
展開 經緯恒潤線控制動系統，助力新能源智能汽車發展
隨著汽車電動化、智能化的發展，制動系統迎來新一輪變革。在新能源車型尤其是新能源智能汽車中，智能底盤系統在底盤融合控制、整車安全方面重要性越來越高，線控制動屬于智能底盤的重要部分，憑借著快速響應和精確執行的優勢，正成為推動汽車電動化、智能化升級的關鍵因素。2021年全球和我國線控制動產品的市場規模分別為86、45億元，預計2025年增加至575、194億元，年復合增速為46%、44%；當前全球和我國線控制動市場仍由海外企業主導，市占率在90%左右。
經緯恒潤緊跟行業發展趨勢，潛心研發，于2021年成功推出線控制動系統產品(EWBS)。經緯恒潤線控制動系統具有基礎的剎車助力功能，并且踏板感可調節, 性能優于真空助力器；能夠主動響應 ADAS 或者智能駕駛控制器的主動制動請求，響應速度快，可以滿足 AEB 對響應時間的要求。線控制動系統EWBS與電子穩定系統ESP、電子駐車系統EPB共同構成了智能駕駛在制動域的冗余備份。EWBS 和 ESP 聯合或者解耦工作，能夠較大限度實現能量回收，延長電動車的行駛里程。目前，經緯恒潤線控制動產品已為華北某大型整車廠實現量產配套。
“價值創新，服務客戶”。未來，經緯恒潤將緊跟汽車行業發展大勢，堅持自主創新，為更多的客戶提供更好的產品和服務，為中國汽車工業的發展貢獻自己的一份力量！
展開 線控制動系統（EWBS）
概述
隨著電動汽車、智能駕駛的出行需求增加，響應速度更快、控制更準確、更加節能的線控制動系統 EWBS（Electric Wired Braking System）逐漸在乘用車中占據主導地位。由于沒有 EVP，對 NVH 有明顯改善。針對高原地區，電助力剎車比真空助力器更能保證制動效果。EWBS 同時也是智能駕駛系統制動冗余的重要組成部分。
產品功能
- 基本功能
制動助力
主動制動
能量回收
簡易 ABS
失效保護
- 高級功能
制動力增強
踏板力補償
產品特點
具有基本的剎車助力能力，能達到真空助力器的性能，同時還具備踏板感可調節，主動響應 ADAS 或者智能駕駛控制器的主動制動請求。響應速度快，能滿足 AEB 對響應時間的要求。EWBS 與 ESP、EPB 共同構成了智能駕駛在制動域的冗余備份。EWBS 和 ESP 聯合或者解耦工作，能很大限度地能量回收，延長電動車的行駛里程。
主要參數
- 類 型：機電解耦式
- 適用車重：<3 噸
- 主缸行程：21+21
- 防護等級：IP6K9
- 工作電壓：9~16V
- 工作電流：額定 65A
- 響應時間：小于 0.25s
- 工作溫度：-40~105℃
- 功能安全等級：ASILD
- 壽 命：不低于 300,000 次
展開 
淺談線控底盤發展歷史及發展趨勢
來源 | 智能運載裝備研究所
自動駕駛邁入 SAE L3 及以上級別，線控底盤迎來集中爆發機會
線控底盤通過傳遞電信號對汽車底盤進行控制，從而適用于自動駕駛車輛的需求，包括線控轉向、線控制動、線控驅動、線控懸架4個核心底盤系統。傳感器感知駕駛員操作意圖，將控制指令傳遞給電子控制器，控制執行機構完成汽車的轉向、制動、驅動等功能并對其操作情況進行監測，整個過程由電信號經過導線傳遞。由于線控系統取消了中間環節的傳統氣動、液壓及機械連接，取而代之的是傳感器、控制單元及電磁執行機構，所以具有安全、響應快、維護費用低、安裝測試簡單快捷的優點。
圖1 線控技術基本原理圖
隨著消費需求不斷提升，消費者對于更智能的駕駛體驗提出更高的訴求，汽車智能化成為終端銷售的核心賣點。基于對消費者需求的洞察，如今各車企紛紛布局智能汽車業務，開展差異化競爭，不斷追求高度智能和技術創新已經是大勢所趨。
—— 線控制動系統 ——
線控制動滲透率快速提升，行業規模持續擴容
線控制動系統（Brake-By-Wire）是電子控制的制動系統，汽車底盤域的核心部件，是實現高級自動駕駛的關鍵部件之一。其主要特征是取消了制動踏板和制動器之間的機械連接，以電子結構上的關聯實現電控信號的傳送、制動能量的傳導，通過踏板位置傳感器或者總線指令接收駕駛員或者上位機的制動意圖，產生的制動電控信號傳遞給控制系統進而控制執行機構，實現主動制動行為，同時根據一定的算法模擬踩踏感覺反饋給駕駛員；分為液壓式線控制動系統（Electro-Hydraulic Brake, EHB）和機械式線控制動系統（Electro-Mechanical Brake, EMB）兩種。
展開 一文梳理整車域控制器的經典五域
2.底盤域（車輛運動）
底盤域是與汽車行駛相關，由傳動系統、行駛系統、轉向系統和制動系統共同構成。傳動系統負責把發動機的動力傳給驅動輪，可以分為機械式、液力式和電力式等，其中機械式傳動系統主要由離合器、變速器、萬向傳動裝置和驅動橋組成、液力式傳動系統主要由液力變矩器、自動變速器、萬向傳動裝置和驅動橋組成；行駛系統把汽車各個部分連成一個整體并對全車起支承作用,如車架、懸架、車輪、車橋都是它的零件；轉向系統保證汽車能按駕駛員的意愿進行直線或轉向行駛；制動系統迫使路面在汽車車輪上施加一定的與汽車行駛方向相反的外力，對汽車進行一定程度的強制制動，其功用是減速停車、駐車制動。
智能化推動線控底盤發展。隨著汽車智能化發展，智能汽車的感知識別、決策規劃、控制執行三個核心系統中，與汽車零部件行業最貼近的是控制執行端，也就是驅動控制、轉向控制、制動控制等，需要對傳統汽車的底盤進行線控改造以適用于自動駕駛。線控底盤主要有五大系統，分別為線控轉向、線控制動、線控換擋、線控油門、線控懸掛，線控轉向和線控制動是面向自動駕駛執行端方向最核心的產品，其中又以制動技術難度更高。
（1）線控制動是未來汽車制動系統的發展趨勢
汽車制動系統經歷了從機械到液壓再到電子（ABS/ESC）的發展過程，未來將向線控制動方向發展。L2 時代的線控制動可以分為燃油車、混動、純電三大類，燃油車基本都采用 ESP(ESC)做線控制動。混動車基本都采用高壓蓄能器為核心的間接型 EHB（電液壓制動）。
純電車基本都采用直接型 EHB，以電機直接推動主缸活塞。在汽車智能化的趨勢下，考慮到對 L3 及以上等級自動駕駛汽車來說制動系統的響應時間非常關鍵，而線控制動執行信息由電信號傳遞，響應相對更快，剎車距離更短，是未來汽車智能化的長期趨勢。
線控制動系統可以分為液壓式線控制動 EHB、機械式線控制動 EMB 兩種類型。
展開 淺析自動駕駛線控底盤技術
相對于電動助力轉向，線控轉向取消了方向盤與車輪之間的機械連接，使用傳感器來獲取方向盤的轉角數據，然后通過ECU對轉角數據進行計算并輸出驅動數據。
目前線控轉向主要有取消方向盤與轉向執行機構的機械連接，通過多個電機和控制器來增加系統的冗余度及在方向盤和轉向執行機構之間增加一個電磁離合器作為失效備份，來增加系統冗余度等2種方式。由于省略了機械連接，從而線控轉向可以很明顯降低噪音和振動；且少了硬件設備后，將可以空出很大的空間，可以用來布置傳感器、計算單元及其他娛樂硬件等，將豐富汽車的使用性能；由于硬件設備的減少，在發生碰撞事故時，可以有效保護駕駛員的安全；且可以根據駕駛員的要求，對轉向角和轉向力矩進行定制，從而實現不同類型的“手感”。
線控制動
線控制動系統作為決定車輛能否安全停穩的關鍵技術，也是線控底盤技術中難度最高的，線控制動及那個決定汽車行駛過程中的安全性和汽車的穩定控制性，可以給駕駛員提供良好的安全保障。
相對于傳統機械制動技術來說，線控制動不再需要制動液和液壓部件，制動力矩完全是由安裝在4個車輪上的電機驅動產生，線控制動系統可以根據制動踏板傳出的信號和車輛車速信號，驅動和控制所需的制動力。由于取消了機械控制硬件，且有電信號控制制動，使得制動響應速度大大提高；機械控制硬件的取消也簡化了制動系統的結構，便于裝配和維護，減少了汽車的整體質量。
線控底盤的發展是自動駕駛技術發展的必要過程，通過電信號的傳輸，減少汽車在自動駕駛過程中，操縱硬件設備的不確定性，提高了自動駕駛汽車的反應時間，讓自動駕駛技術得以更快地普及。
-- END --
展開 線控制動eBooster介紹
在這樣的趨勢之下，作為底盤線控技術的全球領先企業，德國博世經過深入的研究開發，推出了液壓式線控制動制動助力產品：智能助力器iBooster 。
在博世以后國內外市場上又涌現出了新的智能助力器廠家，主流的有大陸、采埃孚和中國企業拿森和英創匯智等，各個廠家命名不一，但業界統稱為eBooster。
eBooster為整車廠提供了新的解決方案，不依賴真空源，取代了傳統的真空泵和真空軟管，體積更小，整個制動系統重量更輕，無需消耗能量建立真空源，僅在制動時消耗電量，從而達到節能減碳的目的，更加符合未來發展趨勢，因此受到了中高檔車型的青睞，市場份額越來越高。
本文將對eBooster的基礎功能和工作原理進行介紹。
1.eBooster基礎制動功能
eBooster利用傳感器感知駕駛員踩下制動踏板的力度和速度，并將信號處理之后傳給電控單元，電控單元控制助力電機產生對應的扭距，在機電放大機構的驅動下，活塞移動并將主缸的制動液壓入輪缸，從而實現輪端制動。相比真空助力器，eBooster的電控單元可以實現更快的制動響應速度以及更精準的制動力控制。
eBooster實現制動助力示意圖
以Bosch產品iBooster為例，iBooster的行程位移傳感器通過判斷踏板推桿和iBooster腔體的相對位置的變化來識別駕駛員的制動意圖，動力單元主要由助力電機和二級減速器組成，為了更好地實現輕量化，除主動驅動小齒輪采用鋼制齒輪外，其它傳動齒輪均為非金屬材料，這也對非金屬材料的耐久性能提出了更高的要求。
展開 2022汽車新供應鏈核心領域戰略圖譜——智能底盤（電子版）
未來整個國內乘用車線控底盤的市場規模將預計達600億元人民幣左右，年均復合增長率達26%，其中線控懸架由于單車價值量較高，普遍在1-2萬，同時隨著自主高端品牌搭載空氣懸架車型的價格已經下探到30多萬的價格區間，這部分車型滲透率的提升將帶動線控懸架的發展。而線控轉向和線控制動的單車價值量也相對比較高，同時增速也較快是未來的重點發展方向。
為此，蓋世汽車根據行業熱度，從空氣懸架、線控制動、線控轉向三個方面出發，盤點了智能底盤行業內的熱點企業戰略信息，并整理出了“2022版汽車新供應鏈核心領域戰略圖譜——智能底盤（電子版）”供行業參考。
（JPG電子版）
圖譜介紹
1、汽車新供應鏈核心領域戰略圖譜——智能底盤（2022版）主要匯總了空氣懸架、線控制動、線控轉向3個產品模塊的企業戰略信息；
2、智能底盤圖譜系統反應當前國內外主流空氣懸架、線控制動、線控轉向生產/創新技術企業及旗下在華公司名稱、工廠所在地、主營產品、配套客戶、配套車型、部分企業的產品裝機量和產能規劃信息；
3、圖譜中各省市展現的企業簡稱為智能底盤企業工廠的區域分布；
4、圖譜格式：JPG高清大圖
大?。?1M；
*圖譜僅為底盤分布圖使用，不代表國土面積、不用作地圖使用。
展開 長城汽車的智慧線控底盤牛在哪里？
同時，為了滿足軟件升級的需求，長城智慧線控底盤預留出足夠的硬件能力。
長城的智慧線控底盤，可以說是對于傳統底盤的革命性創新。而實現這點，離不開以下幾大核心技術。
電子機械線控制動系統
長城汽車電子機械線控制動系統區別于采用液壓系統的EHB線控制動系統，而使用電機直接夾緊摩擦片的EMB制動器，替代了EHB線控制動系統中的ESP、ibooster、液壓管路和EPB四大部件，實現了機械部件四合一。從而帶來更高的傳輸效率。
另外，其還采用了4輪EMB制動技術，可實現減重10%，控制精度更高，響應速度更快。
電子機械線控轉向系統
長城汽車線控轉向系統是全國首個支持L4+自動駕駛的線控轉向技術，該技術徹底擯棄了轉向器與轉向管柱之間的轉向傳動軸，改為由私有CANFD實現系統內信號傳遞，支持方向盤收折，完全隔絕路面振動，NVH更好，同時采用手感模擬器來模擬路感，保留駕駛樂趣。
據介紹，線控底盤軟件架構、應用層軟件、基層軟件均是長城汽車完全自主開發，可自主完成持續迭代，讓車輛性能和功能持續升級。同時，為了滿足軟件升級的需求，長城智慧線控底盤預留出足夠的硬件能力。
對未來智能汽車來說，全面轉向數字化的線控技術，取代此前的機械控制，是大勢所趨。不妨讓我們
期待搭載線控底盤的長城新車，早日上市吧！
展開 智能網聯汽車底盤線控技術
圖2-4 電動汽車線控驅動系統控制原理圖
學習小結
1. 線控驅動系統是智能網聯汽車實現的必要關鍵技術，為智能網聯汽車實現自主行駛提供了良好的硬件基礎，也稱為線控節氣門或者電控節氣門。
2. 線控驅動系統主要由加速踏板、加速踏板位置傳感器、ECU、數據總線、伺服電動機和加速踏板執行機構組成。
3. 根據汽車類型的不同，線控驅動系統分為傳統汽車線控驅動和電動汽車線控驅動兩種類型。
3、線控制動系統認知
一、線控制動系統簡介
線控制動系統（Brake by Wire，BBW），是智能網聯汽車“控制執行層”的必要關鍵技術，為智能網聯汽車實現自主停車提供了良好的硬件基礎，是實現高級自動駕駛的關鍵部件之一。
它是將原有的制動踏板機械信號通過改裝轉變為電控信號，通過加速踏板位置傳感器接收駕駛人的制動意圖，產生制動電控信號并傳遞給控制系統和執行機構，并根據一定的算法模擬踩踏感覺反饋給駕駛人。
傳統制動系統與線控制動系統的區別如圖3-1所示， 線控制動技術在F1賽車上的應用已經非常成熟，但因其成本及技術問題，并未在乘用車上普及。
圖3-1 傳統制動系統與線控制動系統的區別
早期的寶馬M3，曾經采用過線控制動系統這種制動方式。
由于線控制動通過ECU實現系統控制，ECU的可靠性、抗干擾性、容錯性以及多控制系統之間通信的實時性，都有可能對制動控制產生影響，制約了線控制動系統的應用與推廣。
二、線控制動系統分類、組成及原理
（1）電子液壓制動系統EHB
電子液壓制動系統EHB，是Electronic Hydraulic Brake的簡稱，是從傳統的液壓制動系統發展來的。
展開 
自動駕駛的控制過程還需要解決哪些規控問題
線控制動應用原理
線控制動是線控底盤技術中難度最關鍵也是難度最高的技術，其關系著底盤安全性和穩定性控制要素。制動性能涉及響應速度、平順性等。
線控制動系統通過將電子信號通過ECU決策后再向4個車輪制動模塊發出制動指令，每個車輪制動模塊上單獨驅動其電機驅動制動摩擦部分實現合理的動力分配和、制動穩定性控控制和有效制動。整個電信號傳輸于踏板信號與執行器之間，再配合ABS、TCS、ESC等模塊實現車輛底盤集成控制。
圖6 線控制動應用原理
當前，線控制動系統的研究主要集中在 3 個方面：踏板模擬、主動制動和制動能量回收。
1）踏板感模擬
線控制動系統是通過模擬器或算法模擬的方式提供給駕駛員相應的踏板力的，這就不再需要踏板和主缸之間的機械連接。線控制動系統的好壞主要取決于踏板力的模擬精確程度。一般的情況是通過提前對大量的時延數據進行分析，可以得出踏板力與踏板行程及車輛狀態之間的關系，并模擬過程是通過彈簧或動作器踏板力進行的。
2）主動制動
主動制動系統主要涉及高級智能駕駛輔助系統ADAS以及自動緊急制動系統AEB的制動功能需求。其要求均是線控制動系統需要準確、快速地響應這個請求。主動制動的響應過程基本都要通過一定的動力學控制算法（包含PID算法、最優控制、魯棒控制、滑膜控制、模糊控制、神經網絡控制、模型預測控制等）進行優化。這些類別中可被大致歸類為基于經驗的設計方法和基于動力學的計算方法。
展開 自動駕駛的控制過程還需要解決哪些規控問題
線控制動系統通過將電子信號通過ECU決策后再向4個車輪制動模塊發出制動指令，每個車輪制動模塊上單獨驅動其電機驅動制動摩擦部分實現合理的動力分配和、制動穩定性控控制和有效制動。整個電信號傳輸于踏板信號與執行器之間，再配合ABS、TCS、ESC等模塊實現車輛底盤集成控制。
圖6 線控制動應用原理
當前，線控制動系統的研究主要集中在 3 個方面：踏板模擬、主動制動和制動能量回收。
1）踏板感模擬
線控制動系統是通過模擬器或算法模擬的方式提供給駕駛員相應的踏板力的，這就不再需要踏板和主缸之間的機械連接。線控制動系統的好壞主要取決于踏板力的模擬精確程度。一般的情況是通過提前對大量的時延數據進行分析，可以得出踏板力與踏板行程及車輛狀態之間的關系，并模擬過程是通過彈簧或動作器踏板力進行的。
2）主動制動
主動制動系統主要涉及高級智能駕駛輔助系統ADAS以及自動緊急制動系統AEB的制動功能需求。其要求均是線控制動系統需要準確、快速地響應這個請求。主動制動的響應過程基本都要通過一定的動力學控制算法（包含PID算法、最優控制、魯棒控制、滑膜控制、模糊控制、神經網絡控制、模型預測控制等）進行優化。這些類別中可被大致歸類為基于經驗的設計方法和基于動力學的計算方法。
3）制動能量回收
制動能量回收是指在減速或制動過程中，驅動電機工作于發電狀態，將車輛的部分動能轉化為電能儲存于電池中。同時，施加電機回饋轉矩于驅動軸，對車輛進行制動。在線控制動系統中涉及協調分配電制動力矩和制動力矩，在整個制動能量回收的控制策略研究中基本圍繞這一點展開。
總結
本文從控制執行的角度講解了關于智能汽車在應用過程中規控的基礎理論，其中包含人機共駕技術，線控底盤技術等。
展開 智能底盤技術(2) | 汽車制動系統的發展概述
電子手剎正在逐步替代機械手剎
目前EPB的市場份額主要由博世、大陸、采埃孚等外資品牌占據，但因為 EPB 屬于靜態駐車制動系統，要求相對于行車制動系統較低，國產化替代的進程有望加速進行。國內自主品牌如伯特利等，憑借本土化高性價比、快速響應等方面的優勢，實現了部分的國產化替代，并且在逐漸的向高端乘用車領域發展。
電子駐車系統在汽車電動化和智能化的浪潮之中也有新的舞臺。比如遙控泊車（RPA, Remote Parking Control）和自主代客泊車 (AVP, Automated Valet Parking)目前已經有比較成熟的落地方案，但是很多OEM認為用“Two-box”方案實現制動冗余需求成本較高，在這一背景下，基于標準的EPB系統進行“改造”的集成式電子駐車系統EPB的自主泊車制動冗余方案正受到越來越多的主機廠的青睞。（對于這一制動冗余方案的設計后續文章中將會進行詳細介紹。）
進一步地，在自動駕駛的演變之下，行車制動系統和駐車制動系統也呈現出“合二為一”的趨勢。
目前的線控制動系統主要是非純線控的液壓式線控制動（ Electro-Hydraulic Brake, EHB），計算單元實現線控，但執行單元依舊保留傳統的液壓工作方式。
如果四個液壓輪缸被四個電機和卡鉗取代，制動指令傳輸到輪端電機，電機控制卡鉗直接在輪端作用制動力，那么將實現完全線控，這一方案被稱為機械式線控制動（ Electro-Mechanical Brake, EMB）。目前這一方案受制于成本還沒有實現量產，但是隨著自動駕駛逐步向L5進化，EMB作為線控制動的終極方案將會充分發揮其相比EHB所具備的優勢，屆時，將不需要再區分行車制動系統和駐車制動系統。
展開 智能網聯汽車底盤線控技術解析
傳統制動系統與線控制動系統的區別如圖3-1所示， 線控制動技術在F1賽車上的應用已經非常成熟，但因其成本及技術問題，并未在乘用車上普及。
圖3-1 傳統制動系統與線控制動系統的區別
早期的寶馬M3，曾經采用過線控制動系統這種制動方式。
由于線控制動通過ECU實現系統控制，ECU的可靠性、抗干擾性、容錯性以及多控制系統之間通信的實時性，都有可能對制動控制產生影響，制約了線控制動系統的應用與推廣。
展開 