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傳統(tǒng)制動(dòng)系統(tǒng)與線控制動(dòng)系統(tǒng)的區(qū)別如圖3-1所示， 線控制動(dòng)技術(shù)在F1賽車(chē)上的應(yīng)用已經(jīng)非常成熟，但因其成本及技術(shù)問(wèn)題，并未在乘用車(chē)上普及。

它是將原有的制動(dòng)踏板機(jī)械信號(hào)通過(guò)改裝轉(zhuǎn)變?yōu)殡娍匦盘?hào)，通過(guò)加速踏板位置傳感器接收駕駛?cè)说?em>制動(dòng)意圖，產(chǎn)生制動(dòng)電控信號(hào)并傳遞給控制系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，并根據(jù)一定的算法模擬踩踏感覺(jué)反饋給駕駛?cè)恕鹘y(tǒng)制動(dòng)系統(tǒng)與線控制動(dòng)系統(tǒng)的區(qū)別如圖3-1所示， 線控制動(dòng)技術(shù)在F1賽車(chē)上的應(yīng)用已經(jīng)非常成熟，但因其成本及技術(shù)問(wèn)題，并未在乘用車(chē)上普及。

線控系統(tǒng)是用電控系統(tǒng)替代機(jī)械系統(tǒng)或者液壓系統(tǒng)。主要是指信號(hào)發(fā)生器與信號(hào)接收器之間的連接方式是通過(guò)線纜或其他動(dòng)作傳到物體進(jìn)行連接的。 簡(jiǎn)單地說(shuō)，自動(dòng)駕駛汽車(chē)的線控執(zhí)行，主要包括線控轉(zhuǎn)向、油門(mén)和制動(dòng)。最難的部分是線控執(zhí)行中的制動(dòng)。 V2X通信網(wǎng)絡(luò)技術(shù) V2X 是指車(chē)對(duì)外界的信息交換，是一系列車(chē)載通訊技術(shù)的總稱。

上文也提到了，滑板底盤(pán)的優(yōu)勢(shì)之一就是上下分體式開(kāi)發(fā)，要做到如此的話，就必須要去“機(jī)械化”，從而采用線控技術(shù)，才能真正做到人機(jī)解耦的駕駛體驗(yàn)。 如今線控制動(dòng)和線控轉(zhuǎn)向技術(shù)的成熟度如何？某滑板底盤(pán)初創(chuàng)企業(yè)底盤(pán)工程師告訴九章智駕：“從頭部的Tier 1產(chǎn)品來(lái)看，線控制動(dòng)（EHB）目前相對(duì)成熟，但線控轉(zhuǎn)向技術(shù)尚未真正量產(chǎn)。”

公司長(zhǎng)期專注于車(chē)規(guī)級(jí)線控底盤(pán)、底盤(pán)域控、自動(dòng)駕駛等核心技術(shù)的開(kāi)發(fā)，賦能場(chǎng)景擁有者定義未來(lái)汽車(chē)。公司圍繞核心技術(shù)已申請(qǐng)國(guó)家專利40余項(xiàng)，推出三款不同尺寸規(guī)格的滑板底盤(pán)產(chǎn)品，覆蓋無(wú)人物流、無(wú)人觀光、無(wú)人配送、無(wú)人巡檢、無(wú)人環(huán)衛(wèi)、工程機(jī)械、特種車(chē)輛等多個(gè)低速無(wú)人駕駛商業(yè)化落地場(chǎng)景。

REE 計(jì)劃利用真正的線控技術(shù)通過(guò)完全線控、線控制動(dòng)和線控轉(zhuǎn)向技術(shù)控制車(chē)輛的每個(gè)角落，預(yù)計(jì)將提供車(chē)輛穩(wěn)定性、響應(yīng)性和安全性，具有完全獨(dú)立的車(chē)輪控制。” REE滑板底盤(pán) 中國(guó)采用輪轂電機(jī)的滑板底盤(pán)玩家 中國(guó)滑板底盤(pán)玩家主要有PIX Moving和悠跑科技。

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執(zhí)行縱向和橫向車(chē)輛動(dòng)力學(xué)需要以下車(chē)輛控制輸入：轉(zhuǎn)向、換檔、加速和制動(dòng)。執(zhí)行器必須完全電氣化。這是通過(guò)現(xiàn)行的線控 X 概念實(shí)現(xiàn)的：線控油門(mén)、線控制動(dòng)、線控換檔和線控轉(zhuǎn)向。因此，在相應(yīng)的范圍和時(shí)間內(nèi)，任何對(duì)目標(biāo)執(zhí)行機(jī)動(dòng)策略所采取的不合理轉(zhuǎn)向、換檔、加速和制動(dòng)參數(shù)或者相應(yīng)的車(chē)輛部件的損壞，都會(huì)導(dǎo)致執(zhí)行故障。執(zhí)行故障的細(xì)分如圖4所示。

無(wú)人駕駛汽車(chē)真實(shí)上路后所要面臨的外部環(huán)境是復(fù)雜多變的。通過(guò)利用仿真模擬軟件可以檢查算法，也可以訓(xùn)練無(wú)人車(chē)面對(duì)不同場(chǎng)景下的感知、決策等算法。模擬平臺(tái)有很多種，如果分類的話，可以分為兩種：開(kāi)源和收費(fèi)的。