系統(tǒng)搭建的案例
如何搭建一套家庭光伏發(fā)電系統(tǒng)？
在自家屋頂搭建一套光伏發(fā)電系統(tǒng)，自發(fā)自用，是不是很高端大氣上檔次哈^^。下面主要介紹一下如何自己搭建一套家庭光伏發(fā)電系統(tǒng)。
Abaqus Connector-搭建整車底盤懸掛系統(tǒng)
汽車的舒適性、操控性跟底盤的懸掛系統(tǒng)有著密切的關(guān)系，麥弗遜式獨(dú)立懸架是比較常見的一種懸掛系統(tǒng)，它的舒適性還可以，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單而且成本相對(duì)低廉，所以在現(xiàn)代汽車工業(yè)中有著非常廣泛的應(yīng)用，本期文章將介紹使用Abaqus Connector搭建整車麥弗遜式獨(dú)立懸架。
麥弗遜式獨(dú)立懸架
麥弗遜式獨(dú)立懸架結(jié)構(gòu)主要包括減震器（彈簧、阻尼器）、控制臂、穩(wěn)定桿等，這些部件之間通過多種運(yùn)動(dòng)副連接在一起，傳遞載荷與運(yùn)動(dòng)關(guān)系。Abaqus中的Connector單元可以表達(dá)各種復(fù)雜的連接關(guān)系，實(shí)現(xiàn)汽車底盤懸掛系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)建模分析。
Abaqus中的Connector單元（部分）
首先，我們可以簡(jiǎn)化出懸架部件的基本構(gòu)型，并以剛體的形式納入整車懸掛系統(tǒng)模型中，各個(gè)部件之間的連接關(guān)系采用Interaction模塊中的Connector單元來完成建模。
麥弗遜式獨(dú)立懸架結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)化模型
Connector單元的GUI建模工具
底盤懸掛系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型整車外觀
轉(zhuǎn)向系統(tǒng)采用三種連接器單元：U Joint、Flow-Converter、Slip Ring，可以實(shí)現(xiàn)將轉(zhuǎn)向柱的轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為前輪拉桿的平動(dòng)，推動(dòng)前輪進(jìn)行同步轉(zhuǎn)向。
轉(zhuǎn)向系統(tǒng)
利用Axial連接器的Elasticity和Damping屬性來定義各獨(dú)立懸架的減震器。
碾過減速帶（23.8Km/h）
減震彈簧的力-時(shí)間曲線
通過方向盤控制汽車的前進(jìn)方向，先向左打一圈，再迅速回正、緊接著向右打一圈，繞過減速帶，在現(xiàn)實(shí)中操作起來很容易，現(xiàn)在我們要在Abaqus中實(shí)現(xiàn)這個(gè)過程，注意速度云圖，輪胎與地面接觸區(qū)域?yàn)樗{(lán)色，代表此時(shí)輪胎純滾動(dòng)。
展開 電動(dòng)汽車仿真系列-基于Simulink搭建的電機(jī)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)
若系統(tǒng)采用PD控制器來控制電機(jī)，則電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電壓U為：
2.3、電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型
式中，T0為轉(zhuǎn)向阻力矩，Mr為主要由原地轉(zhuǎn)向阻力矩，Mz為回正力矩，車輪轉(zhuǎn)向角α，側(cè)偏角φ，車速v，行駛的路面，輪胎的類型及其氣壓，車身重量，前軸負(fù)荷及各個(gè)傳動(dòng)系統(tǒng)的摩擦力等相關(guān)的非線性的函數(shù)關(guān)系，為簡(jiǎn)化分析以下式來表達(dá)阻力矩：
上述方程為二元微分方程，為分析其特性建立矩陣方程，令：
據(jù)上述可得到矩陣方程：
系統(tǒng)的輸入量為：
可得系統(tǒng)的狀態(tài)方程為：
系統(tǒng)的輸出方程為：
線性二自由度汽車模型方程如下：
遞推過程此處簡(jiǎn)化，最終可得：
EPS系統(tǒng)的汽車和普通轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的汽車相比較，EPS系統(tǒng)的橫擺角速度穩(wěn)態(tài)增益小于普通轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。同時(shí)可以通過修改M文件中的參數(shù)值來獲得在不同車速下的增益。
展開 “翼龍”無人機(jī)系統(tǒng)為國(guó)家抗震救災(zāi)演習(xí)搭建信息樞紐平臺(tái)
北京國(guó)際無人機(jī)系統(tǒng)產(chǎn)業(yè)博覽會(huì)UAS EXPO CHINA為每年舉辦一屆，先后得到了廣大主流無人機(jī)系統(tǒng)科研生產(chǎn)單位的積極參與，產(chǎn)生了巨大的社會(huì)效益和經(jīng)濟(jì)效益，經(jīng)過多年的歷練發(fā)展已成為我國(guó)無人機(jī)領(lǐng)域公認(rèn)的重要交流平臺(tái)。2021北京國(guó)際無人機(jī)系統(tǒng)產(chǎn)業(yè)博覽會(huì)將于7月9日-11日在北京亦創(chuàng)國(guó)際會(huì)展中心再度榮耀亮相，是集學(xué)術(shù)交流、展覽展示、商業(yè)洽談、飛行表演、模擬體驗(yàn)于一體的高檔次、大規(guī)模、較權(quán)威的綜合性專業(yè)活動(dòng)，對(duì)于推動(dòng)國(guó)內(nèi)無人機(jī)科技創(chuàng)新、加強(qiáng)國(guó)際間的交流與合作、促進(jìn)航空航天和無人機(jī)產(chǎn)業(yè)健康發(fā)展將發(fā)揮重要的橋梁作用。
參展咨詢：湯老師 13718681191（同微信）
展開 
方案分享 | ADAS時(shí)空融合數(shù)據(jù)采集方案
這些傳感器從不同維度感知環(huán)境，獲得圖像、點(diǎn)云、高精度定位以及被測(cè)目標(biāo)物等信息，為系統(tǒng)提供原始數(shù)據(jù)。
數(shù)據(jù)處理層：對(duì)傳感器采集的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。通過時(shí)間同步算法（PTP/gPTP），使不同傳感器數(shù)據(jù)在時(shí)間上對(duì)齊，解決多源傳感器數(shù)據(jù)時(shí)間同步難題。運(yùn)用標(biāo)定算法，對(duì)各傳感器進(jìn)行單傳感器標(biāo)定和傳感器間標(biāo)定，確定傳感器之間的空間關(guān)系。同時(shí)，解析不同格式的數(shù)據(jù)，使其能在系統(tǒng)中統(tǒng)一處理。
存儲(chǔ)層：負(fù)責(zé)存儲(chǔ)處理后的數(shù)據(jù)。支持多種存儲(chǔ)格式，如激光雷達(dá)數(shù)據(jù)可存為 pcd 格式或 rosbag 包，毫米波雷達(dá)和 RTK 數(shù)據(jù)可選擇 csv 格式或 rosbag 包，方便不同場(chǎng)景下的數(shù)據(jù)使用和分析。并且按照傳感器類型將數(shù)據(jù)分類存入單獨(dú)文件夾，便于管理和查找。
用戶交互層（軟件界面）：為用戶提供操作入口。軟件支持各個(gè)傳感器數(shù)據(jù)的可視化，方便用戶實(shí)時(shí)查看傳感器采集的信息。允許用戶對(duì)數(shù)據(jù)采集進(jìn)行多種配置，如選擇存儲(chǔ)路徑、設(shè)置攝像頭采集幀數(shù)、選擇顯示時(shí)間戳的來源等。還支持對(duì)采集環(huán)境進(jìn)行描述，如記錄天氣和道路狀況，為后續(xù)數(shù)據(jù)分析提供更豐富的背景信息。
二、系統(tǒng)搭建
基于方案架構(gòu)的功能性設(shè)計(jì)，系統(tǒng)搭建如圖2所示，包括線束改造，時(shí)間同步，傳感器標(biāo)定和數(shù)據(jù)采集。
圖2：系統(tǒng)搭建
1、線束改造
線束改造方面，采用模塊化線束設(shè)計(jì)，針對(duì)不同傳感器的接口特性進(jìn)行定制化適配：
（1）多協(xié)議兼容：支持以太網(wǎng)（LiDAR）、CAN 總線（Radar/RTK）、ProFrame（Camera）等多種通信協(xié)議，通過標(biāo)準(zhǔn)化接口實(shí)現(xiàn)傳感器即插即用，大幅縮短設(shè)備集成周期。
（2）輕量化布局：基于車輛工程設(shè)計(jì)，線束走向遵循最短路徑原則，減少冗余布線，提升系統(tǒng)可靠性的同時(shí)便于后期維護(hù)。
展開 基于 ASAP 的潛望鏡系統(tǒng)的簡(jiǎn)單建模與位圖仿真
我們希望能夠搭建出入射與出射有一定的放大倍率的系統(tǒng)，即 S1與 S2 尺寸不同， 進(jìn)而我們?cè)诳拷鼉善瓷溏R處放置兩塊正透鏡 L1 與 L4 。在本系統(tǒng)中， 這兩片正透鏡使得放大倍率為 1/3。由于加入了 L1 與 L4， 原本正立的出射光變?yōu)榱说沽⒌某錾涔猓?進(jìn)而考慮增 加一個(gè)轉(zhuǎn)像系統(tǒng)，由正透鏡 L2 與 L3 構(gòu)成，其中 L2與 L1 共焦、L3 與 L4 共焦。搭建的系統(tǒng)總長(zhǎng)度為 8.4m，鏡筒直徑為 0.3m。
表1 潛望鏡系統(tǒng)參數(shù)
平行光線從光源面 S0 發(fā)出，以 45 度的入射角投射在入射面 S1 上，進(jìn)而正入射于正透鏡 L1，光線經(jīng)過 L1 會(huì)聚于 L1、L2 的共焦焦點(diǎn)， 投射到正透鏡 L2 上， 由 L2 出射平行光至正透鏡 L3，L3 出射光會(huì)聚到 L3、 L4 的共焦焦點(diǎn)，由正透鏡 L4 輸出平行光，以 45 度 的入射角投射在出射面 S2 上，進(jìn)而由探測(cè)面 S3 接收由 S2 反射來的平行光。由于轉(zhuǎn)像系統(tǒng)兩正透鏡 L2、 L3 之間傳播的是平行光，所以 L2 與 L3 之間的距離可以調(diào)整， 由這一性能可以還原潛望鏡系統(tǒng)可伸縮的構(gòu)造。
圖 1 潛望鏡系統(tǒng)示意圖
Fig.1 Diagram of Periscope
將系統(tǒng)搭建完好之后我們進(jìn)行對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行光線追跡，設(shè)定由光源面位置發(fā)出均勻水平的光線，由探測(cè)面接收，可以看到探測(cè)面上接收的光線是平行光，說明系統(tǒng)搭建情況符合預(yù)期， 觀察探測(cè)面上的光線，可以看到均勻的陣列點(diǎn)，也驗(yàn)證了經(jīng)過系統(tǒng)后出射光是均勻平行的光線。
展開 福利帖 | 一大波福利正在路上，點(diǎn)此查收↓↓↓
02 用 Kogelnik 的方法模擬體全息光柵的衍射效率（ARVR ）
本視頻詳細(xì)介紹了 Kogelnik 理論介紹與實(shí)際范例，以及可用于設(shè)計(jì) AR / VR、HUD 和 HMD 等系統(tǒng)中所需要的元件。
03 如何使用 Ansys Zemax 進(jìn)行光柵建模
☆ 使用DLL建模光柵
☆ DLL 參數(shù)
☆ Ansys Zemax 光柵參數(shù)
☆ 案例：衍射光波導(dǎo)
04 設(shè)計(jì)汽車抬頭顯示器（HUD）
☆HUD 設(shè)計(jì)概述
☆序列模式反向光路系統(tǒng)搭建
☆序列模式正向光路系統(tǒng)搭建
☆非序列模式中系統(tǒng)建立及模擬
☆總結(jié)
05 使用 Ansys Speos 設(shè)計(jì) HUD 解決方案
本視頻有助于幫助大家深入了解 HUD 抬頭顯示的產(chǎn)業(yè)現(xiàn)狀及趨勢(shì)，使用 Ansys Speos 在 HUD設(shè)計(jì)方向的流程化設(shè)計(jì)思路以及 Ansys Speos 與 Ansys Zemax 聯(lián)合設(shè)計(jì)的解決方案。（點(diǎn)擊查看相關(guān)閱讀：Ansys SPEOS 光學(xué)解決方案）
06 如何使用ASLD 進(jìn)行激光器設(shè)計(jì)
本視頻圍繞固體激光器、激光放大器、超短脈沖仿真、關(guān)鍵技術(shù)、應(yīng)用領(lǐng)域等方向進(jìn)行深入研討。
展開 汽車多總線數(shù)據(jù)采集：挑戰(zhàn)、架構(gòu)與同步策略全解析
下文將結(jié)合行業(yè)實(shí)踐，系統(tǒng)拆解多總線（CAN/LIN/100BASE-T1等）數(shù)據(jù)采集方案的核心痛點(diǎn)、架構(gòu)設(shè)計(jì)、同步策略與系統(tǒng)搭建，為從事智能汽車數(shù)據(jù)閉環(huán)開發(fā)的工程師提供一套可落地的技術(shù)參考。
二、關(guān)鍵技術(shù)挑戰(zhàn)
多總線數(shù)據(jù)采集常被簡(jiǎn)化為硬件連接問題，但在工程化落地時(shí)，需系統(tǒng)應(yīng)對(duì)四重挑戰(zhàn)，這直接決定了數(shù)據(jù)能否真正用于算法迭代。
協(xié)議與接口復(fù)雜：常用一套硬件同步采集車載以太網(wǎng)、CAN/CAN FD、FlexRay、LIN及多路視頻，并支持靈活擴(kuò)展以適應(yīng)不同測(cè)試場(chǎng)景。
時(shí)間同步要求極高：多傳感器數(shù)據(jù)融合依賴納秒級(jí)時(shí)間對(duì)齊，且須在系統(tǒng)啟動(dòng)異常（如時(shí)間復(fù)位）等邊緣場(chǎng)景下保持同步不中斷。
車規(guī)級(jí)可靠性嚴(yán)苛：系統(tǒng)在-40℃~85℃、持續(xù)振動(dòng)及強(qiáng)電磁干擾環(huán)境中穩(wěn)定運(yùn)行，并通過冗余設(shè)計(jì)杜絕數(shù)據(jù)丟失。
數(shù)據(jù)需直接賦能算法：采集系統(tǒng)應(yīng)支持基于工程數(shù)據(jù)庫(kù)的信號(hào)級(jí)解碼，并輸出與平臺(tái)無縫銜接的格式，提升數(shù)據(jù)可用性。
三、硬件架構(gòu)設(shè)計(jì)
為應(yīng)對(duì)上述挑戰(zhàn)，硬件系統(tǒng)需采用模塊化、車規(guī)化、高密度的設(shè)計(jì)思路。以下是一個(gè)經(jīng)過驗(yàn)證的架構(gòu)實(shí)例：
（1）核心記錄單元：采用強(qiáng)固型工控機(jī)，采用寬溫操作與豐富擴(kuò)展槽，為后續(xù)擴(kuò)展提供地基。
（2）總線采集網(wǎng)絡(luò)（關(guān)鍵）：
a. 以太網(wǎng)部分：通過 CM 100 HIGH 模塊接入多達(dá)12路100BASE-T1車載以太網(wǎng)，這是智駕數(shù)據(jù)主干。
b. 傳統(tǒng)總線部分：CM CAN COMBO 模塊可靈活配置，單模塊提供6路CAN/CAN FD + 1路FlexRay，通過組合滿足不同車型需求。
（3）網(wǎng)關(guān)與交換：Enhanced Ethernet Switch 實(shí)現(xiàn)多路數(shù)據(jù)匯聚，并通過萬兆光口上傳，避免數(shù)據(jù)瓶頸。
（4）視頻輸入：采用支持UVC協(xié)議的工業(yè)相機(jī)，通過USB3.0接入，由軟件實(shí)現(xiàn)多路視頻幀級(jí)時(shí)間對(duì)齊。
展開 領(lǐng)取視頻 | 使用 Zemax OpticStudio 設(shè)計(jì)汽車抬頭顯示器（HUD）
點(diǎn)擊藍(lán)字 · 關(guān)注我們
· 點(diǎn)擊下方鏈接查看文章 ·
Zemax OpticStudio 如何模擬抬頭顯示（HUD）系統(tǒng)
通過這篇文章我們了解到如何在 OpticStudio 中創(chuàng)建抬頭顯示系統(tǒng)。抬頭顯示系統(tǒng)是一個(gè)透視顯示系統(tǒng)，它的作用在于在用戶不改變視角的情況下為用戶提供數(shù)據(jù)，最大程度的讓駕駛員的視線保持在路面上。為了實(shí)現(xiàn)透視顯示，系統(tǒng)必須在擋風(fēng)玻璃前形成一個(gè)虛像。該虛像的尺寸必須與儀表盤相近且不阻礙駕駛員的視線。另外，駕駛員應(yīng)該在一定空間內(nèi)都能看到該虛像，這個(gè)空間也叫視窗 (eyebox)。抬頭顯示系統(tǒng)有多種光路結(jié)構(gòu)，這篇文章和我們分享了其中一種。
今天我們?yōu)榇蠹覝?zhǔn)備了使用 Zemax OpticStudio 設(shè)計(jì)汽車抬頭顯示器（HUD）的學(xué)習(xí)視頻，方便大家學(xué)習(xí)交流。
0
1
視頻內(nèi)容
HUD 設(shè)計(jì)概述
序列模式反向光路系統(tǒng)搭建。
展開 鏡頭偏振損耗影響成像？OAS雙高斯案例精準(zhǔn)優(yōu)化
雙高斯偏振的三維追跡圖
雙高斯偏振的偏振圖
雙高斯偏振的斯托克斯矢量
雙高斯偏振的PSF MTF圖
雙高斯偏振的瓊斯光瞳圖
總結(jié)
本案例通過 OAS 軟件完成了雙高斯偏振系統(tǒng)的搭建、追跡與分析，關(guān)鍵在于精準(zhǔn)的光源與膜層設(shè)置及專業(yè)的偏振分析功能。未來，OAS 軟件可進(jìn)一步拓展在微納光學(xué)、量子光學(xué)等領(lǐng)域的偏振分析能力，為更復(fù)雜的光學(xué)系統(tǒng)設(shè)計(jì)提供有力支持。
高級(jí)別智能駕駛業(yè)務(wù)系列：港口作業(yè)仿真系統(tǒng)
</p><p><strong>▎場(chǎng)景可視化</strong></p><p><strong style="color: rgb(18, 18, 18);"> · </strong><strong>三維視景：</strong>碼頭仿真系統(tǒng)基于數(shù)字孿生系統(tǒng)可視化平臺(tái)，以仿真生成的岸橋、場(chǎng)橋、HAV、TOS等設(shè)備狀態(tài)數(shù)據(jù)、堆場(chǎng)狀態(tài)以及作業(yè)任務(wù)數(shù)據(jù)，驅(qū)動(dòng)三維場(chǎng)景，實(shí)現(xiàn)碼頭仿真過程的動(dòng)態(tài)顯示。</p><p><strong style="color: rgb(18, 18, 18);"> · </strong><strong>信息增強(qiáng)：</strong>支持堆場(chǎng)箱區(qū)貝位布局顯示、車輛狀態(tài)標(biāo)識(shí)、車輛規(guī)劃路徑、集裝箱任務(wù)路徑等用于信息增強(qiáng)的三維輔助信息顯示。</p><p><strong>▎仿真邏輯</strong></p><p><strong style="color: rgb(18, 18, 18);"> · </strong><strong>實(shí)體模塊：</strong>針對(duì)港口內(nèi)的場(chǎng)橋、岸橋、HAV、有人集卡等作業(yè)機(jī)械和車輛，仿真系統(tǒng)搭建了符合作業(yè)規(guī)則以及運(yùn)動(dòng)特性的實(shí)體仿真模塊，可以在仿真系統(tǒng)中執(zhí)行水平運(yùn)輸和垂直運(yùn)輸?shù)淖鳂I(yè)任務(wù)。</p><p><strong style="color: rgb(18, 18, 18);"> · </strong><strong>算法模塊：</strong>針對(duì)港口內(nèi)的TOS、ECS、FMS等調(diào)度算法系統(tǒng)，仿真系統(tǒng)搭建了對(duì)應(yīng)的算法仿真模塊，可以支持仿真任務(wù)完整閉環(huán)運(yùn)行。
展開 
晶體塑性仿真、DAMASK、ABAQUS等 ￥10
馬普所晶體塑性仿真工具DAMASK安裝、使用、框架解讀；
相關(guān)linux系統(tǒng)搭建，運(yùn)維
請(qǐng)留言
今天升空的“海洋二號(hào)B”衛(wèi)星，你了解多少？
“海洋二號(hào)B”衛(wèi)星設(shè)計(jì)亮點(diǎn)
數(shù)傳分系統(tǒng)：搭建天地之間數(shù)據(jù)傳輸通道
“海洋二號(hào)B”星的數(shù)傳分系統(tǒng)搭建了一條天地之間的數(shù)據(jù)傳輸通道，能夠?qū)⑿l(wèi)星獲取的海洋風(fēng)場(chǎng)、海浪信息、海洋浮標(biāo)數(shù)據(jù)等海洋相關(guān)信息快速回傳至地面。為了保證信息傳遞的實(shí)效性，“海洋二號(hào)B”星數(shù)傳分系統(tǒng)必須24小時(shí)全時(shí)開機(jī)工作，以實(shí)時(shí)處理衛(wèi)星獲取的海洋信息。
據(jù)介紹，為避免太空中高能粒子對(duì)數(shù)傳分系統(tǒng)的電子設(shè)備產(chǎn)生影響，型號(hào)設(shè)計(jì)之初就采用了三模冗余、定時(shí)刷新等技術(shù)手段。
微波輻射計(jì)：探測(cè)海洋的靈敏“金手指”
西安分院還為“海洋二號(hào)B”星安裝了微波輻射計(jì)分系統(tǒng)，這是衛(wèi)星中的主要遙感器，對(duì)探測(cè)海洋動(dòng)力環(huán)境參數(shù)起關(guān)鍵性作用，用于中長(zhǎng)期數(shù)值天氣預(yù)報(bào)和海洋動(dòng)力環(huán)境的預(yù)報(bào)和監(jiān)測(cè)。
從其發(fā)揮的作用來看，更像是探測(cè)海洋動(dòng)力環(huán)境的靈敏“金手指”。這個(gè)“金手指”具有全天時(shí)、全天候的工作能力，可覆蓋全球90%以上區(qū)域，能夠?qū)崟r(shí)獲取觀測(cè)區(qū)域內(nèi)海面溫度、海面風(fēng)速、海冰、海洋上空降雨量、水蒸氣含量、液態(tài)水含量等海洋動(dòng)力環(huán)境參數(shù)，能夠及時(shí)、全面地掌握全球海域的海況信息。
而“海洋二號(hào)B”星微波輻射計(jì)在“海洋二號(hào)A”星微波輻射計(jì)的基礎(chǔ)上進(jìn)行了優(yōu)化設(shè)計(jì)，具有高可靠性、長(zhǎng)壽命特點(diǎn)，在系統(tǒng)設(shè)計(jì)等方面采用的技術(shù)達(dá)到了國(guó)際先進(jìn)水平。據(jù)了解，微波輻射計(jì)技術(shù)不僅應(yīng)用于衛(wèi)星，未來還將更多應(yīng)用于日常生活領(lǐng)域，例如在在醫(yī)學(xué)領(lǐng)域中實(shí)現(xiàn)人體腫瘤檢測(cè)等等。
展開 [飛控]從零開始建模(一)-牛頓歐拉方程
0.建模的目的
不少同學(xué)容易把整個(gè)控制系統(tǒng)的搭建和被控對(duì)象建模搞混，我們常說的建模通常都是對(duì)被控對(duì)象建模，建模后再進(jìn)行控制系統(tǒng)搭建，控制系統(tǒng)除了有模型，還有動(dòng)力分配，狀態(tài)更新的過程。
我們先來講講建模，建模的目的是希望得到模型的受力分析，我們給它一個(gè)力，它會(huì)出現(xiàn)什么狀態(tài)？
1.從F=ma開始
所以我們很早其實(shí)就接觸過建模了，翻開你從初中物理。
這個(gè)公式其實(shí)就可以代表一個(gè)模型，假設(shè)有一個(gè)理想的小車，你告訴的它的質(zhì)量m，根據(jù)這個(gè)公式我就知道我給一個(gè)力F，會(huì)產(chǎn)生一個(gè)a,有了這個(gè)a根據(jù)下面的公式你就可以知道小車的速度和位移，我的天！只要我們知道了小車的質(zhì)量我們幾乎知道了小車的一切。
所以建模是一個(gè)跟力有關(guān)的過程，你看其實(shí)很簡(jiǎn)單吧。
2.平移過程
對(duì)四旋翼建模也是同樣的思路，只不過四旋翼有三個(gè)運(yùn)動(dòng)方向，前，右，上。
很好理解吧，有個(gè)地方注意一下，這里的加速度a是相對(duì)于地理坐標(biāo)系的，那么飛機(jī)受到的有哪些力呢？我們先只考慮最重要的重力，還有四個(gè)電機(jī)產(chǎn)生的力f1,f2,f3,f4,如果我們假設(shè)z軸向上為正，可以得到:
這樣是不是很簡(jiǎn)單，四個(gè)電機(jī)的力都是在z軸方向的，重力也是z軸方向的，但是電機(jī)產(chǎn)生的力是機(jī)體坐標(biāo)系下的，我們分析的加速度是在地理坐標(biāo)系下的所有我們需要加一步坐標(biāo)變換,還記得我們的好朋友機(jī)體坐標(biāo)系轉(zhuǎn)地理坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣嗎?(c表示cos，sb表示sin)
然后我們就得到書上的公式了，什么?不太像!，簡(jiǎn)寫一下就一樣了,你看變成一個(gè)專業(yè)的微分方程了。
聰明的你可以繼續(xù)得到：
搞定了，看吧,建模本質(zhì)上還是個(gè)F=ma。
3.旋轉(zhuǎn)過程
這個(gè)移動(dòng)過程就是這么簡(jiǎn)單，但是四旋翼不光能移動(dòng)還能旋轉(zhuǎn)那可怎么辦？
展開 ADAMS 板簧工具箱 建模指導(dǎo)規(guī)范(附板簧工具箱插件） ￥39.9
本操作手冊(cè)建立的板簧模型可廣泛應(yīng)用于板簧懸架系統(tǒng)性能分析、整車操穩(wěn)性能分析、整車平順性能分析中的板簧模板中。
1 板簧工具箱介紹
1.1LeafTool 概述
使用Adams/Car 進(jìn)行整車的操穩(wěn)、平順和疲勞分析時(shí)，板簧子系統(tǒng)的搭建即是一個(gè)難點(diǎn)，也是一個(gè)重點(diǎn)，建模的精度直接決定了整車分析數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性。利用Adams自帶的LeafTool 板簧專業(yè)工具箱進(jìn)行板簧系統(tǒng)模型的搭建，可極大的提高板簧建模效率和準(zhǔn)確性。
圖1-1 是根據(jù)LeafTool 板簧工具箱約定的規(guī)則，創(chuàng)建的前端為固定吊耳（EYE），后端為壓縮狀態(tài)的活動(dòng)吊耳(SHACKLE)的板簧模型。一些主要的定義如下：
1) 坐標(biāo)系原點(diǎn)位于主片簧的上表面中心；
2) FORE：相對(duì)于整車坐標(biāo)系X 軸正方向；
3) AFT：相對(duì)于整車坐標(biāo)系X 軸負(fù)方向；
4) 單位：長(zhǎng)度mm；力N；角度degree。
注意：在Adams/Car 中“AFT”代表車輛的前端方向。
1.2 LeafTool 模擬原理及參數(shù)
LeafTool 中用離散的梁?jiǎn)卧M(jìn)行模擬:將鋼板彈簧的各片分成若干段,各段之間用無質(zhì)量的梁連接起來。對(duì)于鋼板彈簧之間及鋼板彈簧與彈簧夾之間的接觸用ADAMS中提供的接觸力來定義。板簧參數(shù)主要包括板簧的幾何參數(shù)、離散的梁?jiǎn)卧⒁r墊和彈簧夾。
1）板簧的幾何參數(shù)；
板簧工具箱支持dat（*.dat）和lef（*.lef）文件保存格式。其中dat（*.dat）為舊版本的文件格式，建議使用lef（*.lef）格式的文件，lef（*.lef）格式文件由OG ProfileGenerator 生成。lef（*.lef）文件為tiem orbit 格式，文件中包含每片板簧的厚度，包括前部分和后半部分。
a.板簧基本尺寸（寬度、厚度等）；
b.
展開 