圖1 基于模態(tài)綜合法的剛?cè)狁詈?em>建模流程以圖2所示的三軸機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)平臺(tái)為例,將其按照相對(duì)運(yùn)動(dòng)關(guān)系劃分為底座、懸臂、滑臺(tái)和工作軸部件,通過自由模態(tài)分析進(jìn)行各部件剛?cè)狁詈吓袆e,將底座、懸臂和工作軸部件
建模為
柔性體,滑臺(tái)部件
建模為剛性體。 圖2 三軸機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)平臺(tái)模型圖在此基礎(chǔ)上,采用模塊化
建模方式在Simulink環(huán)境中構(gòu)建三軸運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的剛?cè)狁詈戏抡婺P汀?/div>