這時,動力學模型可表現為一個二維平面振動系統,把齒面摩擦忽略掉,而且齒輪的動態嚙合力沿嚙合線方向作用,因此現在它是一個具有 4 自由度的模型,分別是主、從動輪的旋轉自由度和 Y 方向的平移自由度,則系統的廣義位移向量可表示為: 圖2 直齒輪系統動力學模型 各齒輪沿扭轉自由度與 Y 方向的位移均會使輪副嚙合狀態發生改變,故齒輪各自由度位移在嚙合線上的投影為:
為了提高整體裝卸系統的適用 性,利用機械式夾持機構的直桿式平移夾持機構,動力源為電機,使用 4 片夾片。圖 1 為夾持機構運動示意, 構件 A 為曲線,構件 B 利用滑塊和 構件 A、固定直桿 C 連接。在構件 A 旋轉過程中,構件 B 受到滑塊的約 束做直線運動,運動規律和直桿、曲 桿在垂直方向投影面的交點位置相 關,利用改變曲線參數對滑塊運動 速度和位置等參數進行控制。