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今天分享一下諧波減速器的原理，來自國外專家Jetpack Academy的講解，翻譯來自B站@一碗洲。 靜下心來，是不是都能聽明白了，講解的很直觀生動。接下來，分享一下 關(guān)于諧波減速器的資料 。 什么是諧波齒輪？ 諧波齒輪是一種獨特的機(jī)械齒輪系統(tǒng)，在緊湊輕便的包裝中允許很高的減速比。

ABAQUS連接器的一個應(yīng)用案例，用連接器模擬航母上的阻攔索，J10飛機(jī)以一定的初速度降落在航母甲板上，飛機(jī)的尾勾掛在阻攔索上，通過連接器的剛性對飛機(jī)進(jìn)行減速，通過本案例您將學(xué)會ABAQUS中連接器的使用

其原因在于，整體考慮電機(jī)與減速器后，系統(tǒng)的振動特性發(fā)生改變，切向電磁力會對減速器產(chǎn)生影響，而且切向電磁力在固有頻率2000Hz和2400Hz處存在諧波分量。

▲諧波減速器內(nèi)部結(jié)構(gòu) 為了涵蓋諧波減速機(jī)所不能做到的低減速比領(lǐng)域，HDSI產(chǎn)品還涉及到精密行星齒輪箱型諧波減速機(jī)Harmonic Planetary。獨特的內(nèi)齒圈形變工藝，可以使得行星齒輪與其嚙合的更緊、消除背隙，已達(dá)到精密級的傳動誤差。

▲諧波減速器內(nèi)部結(jié)構(gòu) 為了涵蓋諧波減速機(jī)所不能做到的低減速比領(lǐng)域，HDSI產(chǎn)品還涉及到精密行星齒輪箱型諧波減速機(jī)Harmonic Planetary。獨特的內(nèi)齒圈形變工藝，可以使得行星齒輪與其嚙合的更緊、消除背隙，已達(dá)到精密級的傳動誤差。

GGII數(shù)據(jù)顯示，2022年國產(chǎn)RV減速器份額為41.59%，2024年提升到60.8%。在諧波減速器領(lǐng)域，2020年國產(chǎn)份額為48.71%，2024年進(jìn)一步提升到75.11%。GGII預(yù)計，2025年國產(chǎn)減速器廠商有望真正進(jìn)入外資廠商的供應(yīng)鏈體系，實現(xiàn)放量，這也將是國產(chǎn)減速器廠商迎來真正拐點的關(guān)鍵時刻。

文獻(xiàn)［5］對電動汽車動力總成的振動噪聲的特性進(jìn)行了研究，將驅(qū)動電機(jī)放置在系統(tǒng)中同減速器、懸置、傳動軸等作為一個整體研究及解決振動噪聲問題，單單只分析驅(qū)動電機(jī)、減速器已不再合理。文獻(xiàn)［6］基于振動噪聲傳遞路徑分析，使用對電機(jī)及減速器進(jìn)行聲學(xué)包裹的方法實際驗證對改善車內(nèi)高頻嘯叫有明顯效果。

圖1 AVL 新能源動力系統(tǒng)動力學(xué)解決方案 作為車用動力總成動力學(xué)分析領(lǐng)域的專業(yè)級工具，AVL EXCITE M 具備全面且深度的仿真分析能力：不僅可精準(zhǔn)實現(xiàn)傳統(tǒng)發(fā)動機(jī)領(lǐng)域的核心動力學(xué)分析（包括彈性液力潤滑（EHD）仿真、振動噪聲（NVH）性能預(yù)測、扭轉(zhuǎn)振動特性分析及載荷傳遞路徑仿真等），還能針對新能源動力系統(tǒng)中的關(guān)鍵部件（如發(fā)動機(jī)、電機(jī)、減速器總成）開展精細(xì)化動力學(xué)評估，涵蓋發(fā)動機(jī)動力學(xué)、電機(jī)轉(zhuǎn)子動力學(xué)特性

因此,5.94階噪聲為減速器中間軸主動齒與減速器輸出軸從動齒的嚙合噪聲;11.88階噪聲為減速器中間軸主動齒與減速器輸出軸從動齒嚙合噪聲的2次諧波;22.00階噪聲為電機(jī)輸出軸主動齒與減速器中間軸從動齒的嚙合噪聲。利用錘擊法測得蓋板自由模態(tài)的一階彎曲頻率為712.3 Hz,二階彎曲頻率為1 213.5 Hz,其一階彎曲振型和二階彎曲振型如圖4所示。

文獻(xiàn)［5］對電動汽車動力總成的振動噪聲的特性進(jìn)行了研究，將驅(qū)動電機(jī)放置在系統(tǒng)中同減速器、懸置、傳動軸等作為一個整體研究及解決振動噪聲問題，單單只分析驅(qū)動電機(jī)、減速器已不再合理。文獻(xiàn)［6］基于振動噪聲傳遞路徑分析，使用對電機(jī)及減速器進(jìn)行聲學(xué)包裹的方法實際驗證對改善車內(nèi)高頻嘯叫有明顯效果。

常用減速器的特點：▲一級斜齒圓柱齒輪減速器▲一級圓柱蝸桿減速器▲二級斜齒圓柱齒輪減速器▲二級圓柱齒輪電動機(jī)減速器（同軸式）▲二級斜齒圓柱齒輪減速器（軸裝式）▲擺線針輪減速器▲諧波齒輪減速器▲行星減速器減速器裝配一般步驟：安裝底座→輸入軸軸部裝配→中間軸軸部裝配→輸出軸軸部裝配→安裝各軸

【iSolver案例分享51】某型減速器受力分析 1. 引言： iSolver為一個完全自主的面向工程應(yīng)用的通用結(jié)構(gòu)有限元軟件，對標(biāo)Nastran、Ansys、Abaqus設(shè)計和實現(xiàn)，具備結(jié)構(gòu)有限元常用分析類型和單元、材料、載荷等基礎(chǔ)算法組件，精度和商軟誤差<0.1%。

4、載波頻率 載波頻率設(shè)置的越高其高次諧波分量越大，這和電纜的長度，電機(jī)發(fā)熱，電纜發(fā)熱變頻器發(fā)熱等因素是密切相關(guān)的。

來源：點擊產(chǎn)品技術(shù)前哨、技術(shù)鄰汽車學(xué)習(xí) 汽車電驅(qū)動系統(tǒng)由電機(jī)、減速器、控制器等部件構(gòu)成，其主動噪聲源包括機(jī)械噪聲以及電磁噪聲。 其中機(jī)械噪聲由減速器激勵、軸承激勵、轉(zhuǎn)子偏心激勵引起； 電磁噪聲主要由氣隙磁密產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)力波，作用在定子鐵心上，引起結(jié)構(gòu)振動進(jìn)而向外輻射噪聲。

目前，人形機(jī)器人關(guān)節(jié)電機(jī)的主流技術(shù)方案主要包括無框力矩電機(jī)與空心杯電機(jī)、諧波減速器與行星減速器、力傳感器與電流環(huán)控制等。本文將對這些技術(shù)方案進(jìn)行對比分析，并探討未來的發(fā)展趨勢。

2 分析模型構(gòu)建 2.1 減速器模型 以單級直齒圓柱齒輪減速器為分析模型，如圖 1（a）所示。其三維模型，如圖 1（b）所示。分析模型參數(shù)，如表 1 所示。

電流諧波注入策略 根據(jù)轉(zhuǎn)矩、電角度以及磁鏈諧波等信息產(chǎn)生諧波電流并注入系統(tǒng)進(jìn)行控制，消除系統(tǒng)轉(zhuǎn)矩脈動( 圖3)。