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03應(yīng) 用對(duì)于CBKSUB程序的使用，需要注意其有賴于slv_cbksub_util.inc\slv_sbksub.inc及對(duì)應(yīng)C/C++版本的文件支持，這些文件存儲(chǔ)了事件映射信息、功能函數(shù)、仿真模式、命令編號(hào)等內(nèi)容，可以在Adams安裝路徑下找到。

默認(rèn)“Platform Specific”05-Adams/Tire新功能1. 在使用Ftire進(jìn)行計(jì)算時(shí)，可以通過(guò)函數(shù)指定輪胎胎壓變化。胎壓變化06-Adams/Controls新功能1. AdamsControls導(dǎo)出的FMU支持對(duì)柔性體進(jìn)行加密。選擇加密后，F(xiàn)MU中不包含MNF文件，使用加密的mtx文件表示柔性體的信息。

因此，在Adams的使用過(guò)程中，對(duì)各種函數(shù)的掌握以及靈活使用，是一個(gè)不斷積累的過(guò)程，可能一個(gè)很小的軟件功能點(diǎn)，卻可以解決實(shí)際工程中的一個(gè)關(guān)鍵問(wèn)題。

因?yàn)椋映绦蜃鳛橐环N更加接近Adams內(nèi)核的對(duì)象，可以實(shí)現(xiàn)很多界面功能不易實(shí)現(xiàn)的應(yīng)用場(chǎng)景。為此，針對(duì)變拓?fù)浞治鲞@一場(chǎng)景，我們?cè)诒姸嘧映绦蛑羞x擇CBKSUB子程序展開(kāi)說(shuō)明和應(yīng)用，以期為有這方面需求的工程師拓展出新的使用模式。02回調(diào)子程序有關(guān)回調(diào)子程序的相關(guān)情況請(qǐng)參考《Adams回調(diào)函數(shù)功能解析》，這里不再贅述。

因?yàn)椋映绦蜃鳛橐环N更加接近Adams內(nèi)核的對(duì)象，可以實(shí)現(xiàn)很多界面功能不易實(shí)現(xiàn)的應(yīng)用場(chǎng)景。為此，針對(duì)變拓?fù)浞治鲞@一場(chǎng)景，我們?cè)诒姸嘧映绦蛑羞x擇CBKSUB子程序展開(kāi)說(shuō)明和應(yīng)用，以期為有這方面需求的工程師拓展出新的使用模式。02回調(diào)子程序有關(guān)回調(diào)子程序的相關(guān)情況請(qǐng)參考《Adams回調(diào)函數(shù)功能解析 》，這里不再贅述。

ADAMS支持多個(gè)激勵(lì)，同樣，也可以輸出多個(gè)位置的響應(yīng)情況。 本文先簡(jiǎn)單介紹Vibration模塊的使用步驟，之后選擇兩個(gè)實(shí)例（變速器齒輪Gear、衛(wèi)星試驗(yàn)臺(tái)Satellite）進(jìn)行詳細(xì)介紹并結(jié)合ADAMS振動(dòng)理論，通過(guò)實(shí)例操作，更好的理解ADAMS振動(dòng)模塊。

下面著重對(duì)CONSUB及c_get_linear_mat_states函數(shù)進(jìn)行說(shuō)明。需要注意該函數(shù)只能基于C使用，F(xiàn)ortran不支持。

這說(shuō)明利用ADAMS軟件反解機(jī)器人手臂各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)學(xué)數(shù)據(jù)是可行的。5 結(jié)論(1）運(yùn)用ADAMS軟件的運(yùn)動(dòng)仿真功能，設(shè)定合理正確的仿真步驟和驅(qū)動(dòng)函數(shù)，能夠模擬機(jī)器人手臂點(diǎn)按法運(yùn)動(dòng)形態(tài)和工作過(guò)程。(2）利用ADAMS中的工具得到了機(jī)器人手臂各個(gè)關(guān)節(jié)角的角度隨時(shí)間變化曲線，以及具體的角度數(shù)值值，可為以后在物理樣機(jī)上控制機(jī)器人手臂實(shí)現(xiàn)點(diǎn)按手法提供數(shù)據(jù)支持。

體現(xiàn)Adams中step函數(shù)作為換向及方向判斷的用途。Bouc-Wen作為常用的表示遲滯的模型，Adams中已有使用（如Ride插件中的general bushing就用到了此方法），本文借助此模型，體現(xiàn)Adams中微分方程的用法，對(duì)于模型中的參數(shù)辨識(shí)及其應(yīng)用未做細(xì)致研究。

王淑坤等利用 CATIA 軟 件和 ADAMS 軟件對(duì)一種助老智能輪椅進(jìn)行了運(yùn)動(dòng) 分析，并通過(guò) ANSYS 軟件對(duì)關(guān)鍵零部件進(jìn)行了靜力 學(xué)分析，以探究其最大受力和應(yīng)變，但未體現(xiàn)出整體 結(jié)構(gòu)的疲勞壽命分析，缺少直接投入生產(chǎn)和使用的依 據(jù)［4］。

Adams/Vibration首先對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行線性化分析，計(jì)算特征值和特征向量，然后計(jì)算在強(qiáng)迫激勵(lì)作用下的傳遞函數(shù)和功率譜密度函數(shù)等頻域特性，這一過(guò)程非常快捷，可以得到頻域的精確解。同時(shí)可以考慮系統(tǒng)中液壓和控制對(duì)整個(gè)系統(tǒng)的影響。

兩者以前只能在Adams/Car中使用，現(xiàn)在也可以在Adams/View中使用。

試驗(yàn)事件的創(chuàng)建與加載3.1創(chuàng)建對(duì)話框：對(duì)話框能夠提供交互的界面，使用戶更加方便的設(shè)置仿真參數(shù)、激勵(lì)函數(shù)等，主要是邏輯實(shí)現(xiàn)。

兩者以前只能在Adams/Car中使用，現(xiàn)在也可以在Adams/View中使用。

下面著重對(duì)CONSUB及c_get_linear_mat_states函數(shù)進(jìn)行說(shuō)明。需要注意該函數(shù)只能基于C使用，F(xiàn)ortran不支持。

在前處理中除了上述的間隙定義外，還可以利用Adams提供的函數(shù)庫(kù)，在Run-Time函數(shù)庫(kù)中有一系列的間隙函數(shù)可以調(diào)用。 后處理間隙設(shè)置及求解 在后處理中一樣可以定義間隙，基于每一幀動(dòng)畫研究?jī)蓚€(gè)體之間的最小距離，同樣地，也會(huì)以白線的方式不斷更新對(duì)最小距離的捕獲，具體操作在菜單Tools->Clearance中，包含Create，Compute，Write三個(gè)子菜單。

針對(duì)轉(zhuǎn)鼓的模擬，Adams有多種手段進(jìn)行建模仿真，本文僅對(duì)專門提供的2D_drum路面模型進(jìn)行說(shuō)明。 2D_drum路面模型是Adams提供的二維路面模型中的一種，用起來(lái)比較方便，這里基于Adams View進(jìn)行說(shuō)明，使用輪胎力完成此應(yīng)用。